TW201917041A - 一種無人駕駛智慧汽車 - Google Patents

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Abstract

本發明涉及一種無人駕駛智慧汽車，其包括一車體以及間隔設置於車體前方的兩個眼燈；其中，所述眼燈包括一發光裝置以及一與該發光裝置間隔設置的圖像採集裝置；所述發光裝置用於發射光，將前方的物體照明，通過所述圖像採集裝置用於採集和處理前方物體的圖像，並將該處理結果發送給高級駕駛輔助系統。

Description

一種無人駕駛智慧汽車
本發明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛智慧汽車。
隨著人工智慧技術的不斷發展，以最終目標為無人駕駛的智慧汽車技術不斷湧現。
傳統的車燈作為智慧汽車的眼睛，只用於照明，而無法觀察環境，並把觀察到的情況輸入給高級駕駛輔助系統 (Advanced Driver Assistance System, ADAS)，使之能根據演算法作出準確的判斷。
先前的ADAS系統，對於所需的汽車前方的圖像資料，都是通過安裝鐳射探測與測量（LiDAR）系統實現的。由於LiDAR系統通過採集反射的鐳射對待測物體進行成像，其需要複數個鐳射光源，不僅體積較大，而且功率大、成本高昂。
有鑑於此，確有必要提供一種無人駕駛智慧汽車，該無人駕駛智慧汽車的車燈具有觀察前方環境，並把觀察到的情況輸入給高級駕駛輔助系統的功能。
一種無人駕駛智慧汽車，其包括一車體以及間隔設置於車體前方的兩個眼燈；其中，所述眼燈包括一發光裝置以及一與該發光裝置間隔設置的圖像採集裝置；所述發光裝置用於發射光，將前方的物體照明，通過所述圖像採集裝置用於採集和處理前方物體的圖像，並將該處理結果發送給高級駕駛輔助系統。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置包括鐳射二極體或普通發光二極體。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置進一步包括一散熱器，所述鐳射二極體或普通發光二極體設置於該散熱器上。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置進一步包括一控制裝置，所述控制裝置用於調節所述鐳射二極體或普通發光二極體的出射角度。
如上述無人駕駛智能汽車，其中，所述發光裝置發射的光為紅外光、可見光、或中心波長為850奈米、870奈米、890奈米、905奈米、或940奈米的光。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置包括複數個發光模組，在白天發射可見光，晚上發射紅外光；或同時發射採集圖像的普通照射光和測量距離的測距鐳射。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置包括用於實現遠光燈效果的較大功率鐳射二極體以及實現近光燈效果的常規鐳射二極體或普通發光二極體。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述圖像採集裝置包括光學感測器以及與該光學感測器連接的影像處理器；所述光學感測器為CCD相機、紅外CMOS鐳射位移感測器以及彩色CMOS鐳射位移感測器中的一種或多種。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述兩個眼燈分別包括獨立的影像處理器，分別採集圖像，並將處理結果分別發送給高級駕駛輔助系統
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述兩個眼燈共用一個影像處理器，以分別採集圖像，並通過影像處理器的stereo系統對採集到的圖像進行處理，從而得到立體圖像資料，並將處理結果分別發送給高級駕駛輔助系統。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述兩個眼燈包括一左眼燈以及一右眼燈； 所述左眼燈包括一第一發光裝置以及一第一圖像採集裝置；所述第一發光裝置包括一第一散熱器、一第一發光二極體、一第一控制裝置以及一第一反光凹鏡；所述第一圖像採集裝置包括一第一角度調節裝置、一第一光學感測器以及一第一影像處理器； 所述右眼燈包括一第二發光裝置以及一第二圖像採集裝置；所述第二發光裝置包括一第二散熱器、一第二發光二極體、一第二控制裝置以及一第二反光凹鏡；所述第二圖像採集裝置包括一第二角度調節裝置、一第二光學感測器以及一第二影像處理器； 所述高級駕駛輔助系統分別與所述第一控制裝置、第一角度調節裝置、第一影像處理器、第二控制裝置、第二角度調節裝置以及第二影像處理器通過有線或無線方式電連接。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，所述高級駕駛輔助系統包括一判斷模組以及一與該判斷模組連接的控制模組；所述判斷模組根據來自所述第一影像處理器和第二影像處理器的圖像，判斷所述無人駕駛智慧汽車前方的道路是否發生坡度或/和方向的變化；所述控制模組根據所述判斷模組的判斷結果發出指令使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器中的一個或複數個向上轉動、向下轉動、上下轉動、向左轉動、向右轉動或左右轉動。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有坡度拐點，且前方道路在拐點處內彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器中的一個或複數個逐漸向上轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有坡度拐點，且前方道路在拐點處外彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器中的一個或複數個逐漸向下轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該坡度拐點，所述控制模組發出的指令為：使上述向上轉動或向下轉動的第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體或第二光學感測器恢復正視前方。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與坡度拐點處的距離D1小於照射或圖像採集的路面的最小距離L1，且前方道路在拐點處內彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器全部逐漸向上轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與坡度拐點處的距離D1小於照射或圖像採集的路面的最小距離L1，且前方道路在拐點處外彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器全部逐漸向下轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該坡度拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器全部恢復正視前方。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有左轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方左轉彎拐點的距離D2的減小，使所述左眼燈的第一光學感測器或/和第一發光二極體逐漸向左轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該左轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第一光學感測器或/和第一發光二極體恢復正視前方； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有右轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方右轉彎拐點的距離D2的減小，使所述右眼燈的第二光學感測器或/和第二發光二極體逐漸向右轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該右轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第二光學感測器或/和第二發光二極體恢復正視前方。
如上述無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與前方左轉彎拐點的距離D2小於圖像採集的道路兩側邊的最小距離L2時，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方左轉彎拐點的距離D2的減小，使左眼燈的第一光學感測器或/和第一發光二極體逐漸向左轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該左轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第一光學感測器或/和第一發光二極體恢復正視前方； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與前方右轉彎拐點的距離D2小於圖像採集的道路兩側邊的最小距離L2時，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方右轉彎拐點的距離D2的減小，使右眼燈的第二光學感測器或/和第二發光二極體逐漸向右轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該右轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第二光學感測器或/和第二發光二極體恢復正視前方。
相較於先前技術，本發明的通過兩個眼燈直接採集圖像，而不是像LiDAR系統那樣通過反射鐳射的時間來成像，故，所述發光裝置可以採集小體積的鐳射二極體，成本低廉。
下面將結合附圖及具體實施例對本發明作進一步的詳細說明。
請參閱圖1-2，本發明實施例提供一種無人駕駛智慧汽車1，其包括一車體10，設置於車體10內的高級駕駛輔助系統19以及間隔設置於車體前方的兩個眼燈11。所述眼燈11的設置位置與傳統汽車大燈的設置位置相同。所述兩個眼燈11分別與所述高級駕駛輔助系統19連接，在所述高級駕駛輔助系統19控制下工作。本實施例中，兩個眼燈11分別設置於所述車體10的左前角位置和右前角位置。
所述眼燈11包括一發光裝置12以及與該發光裝置12間隔設置的圖像採集裝置14。所述發光裝置12可以發射光，將前方的物體照明，通過所述圖像採集裝置14採集和處理前方物體的圖像，並將該處理結果發送給無人駕駛智慧汽車1的高級駕駛輔助系統19。
所述發光裝置12和圖像採集裝置14間隔設置於燈罩內。所述發光裝置12和圖像採集裝置14位置不限，可以根據需要設計。參見圖3，所述發光裝置12和圖像採集裝置14可以上下設置，例如所述發光裝置12位於圖像採集裝置14的上方或下方。參見圖4，所述發光裝置12和圖像採集裝置14也可以左右設置，例如所述發光裝置12位於圖像採集裝置14的左側或右側。本實施例中，所述發光裝置12和圖像採集裝置14水準間隔設置，且所述圖像採集裝置14設置於外側靠後，而所述發光裝置12設置於內側靠前。
參見圖5，本發明實施例中，所述發光裝置12包括一散熱器120、一發光二極體121以及一反光凹鏡123。所述發光二極體121設置於該散熱器120上且位於所述反光凹鏡123底部。具體地，所述反光凹鏡123底部具有一通孔，所述散熱器120設置於所述反光凹鏡123底部外側並將該通孔覆蓋，所述發光二極體121設置於所述反光凹鏡123內部且部分通過該通孔與所述散熱器120接觸。優選地，所述散熱器12與所述反光凹鏡123固定在一起可以整體移動或轉動。進一步，所述發光裝置12還可以包括一控制裝置122。所述控制裝置122與所述發光二極體121和散熱器120連接，用於控制所述發光二極體121的開關以及調節所述發光二極體121的出射角度，從而改變所述眼燈11的照明範圍。
所述發光二極體121可以為鐳射二極體或普通發光二極體，其可以發射鐳射或普通光。所述發光裝置12發射的光可以是紅外光、可見光、或其他波段的光，例如中心波長為850奈米、870奈米、890奈米、905奈米、或940奈米的光。所述發光裝置12可以包括複數個發光模組，用於發射不同波長的光。例如，在白天發射可見光，晚上發射紅外光；或同時發射採集圖像的普通照射光和測量距離的測距鐳射。再例如，所述發光裝置12可以同時包括用於實現遠光燈效果的較大功率鐳射二極體以及實現近光燈效果的常規鐳射二極體或普通發光二極體。
參見圖6，所述圖像採集裝置14包括一光學感測器141以及一與該光學感測器141連接的影像處理器142。所述光學感測器141可以為CCD相機、紅外CMOS鐳射位移感測器以及彩色CMOS鐳射位移感測器中的一種或多種。優選，所述光學感測器141包括兩個紅外CMOS鐳射位移感測器和一個彩色CMOS鐳射位移感測器。所述光學感測器141用於採集圖像並成像。所述影像處理器142用於對該圖像進行識別和分析，並將結果發送給高級駕駛輔助系統19。所述影像處理器142為一安裝了影像處理軟體的微型電腦。進一步，所述圖像採集裝置14還可以包括一角度調節裝置140，所述光學感測器141設置於該角度調節裝置140上。通過該角度調節裝置140可以調節所述光學感測器141的視角，從而改變觀察範圍。
在一個實施例中，所述無人駕駛智慧汽車1的兩個眼燈11分別包括獨立的影像處理器142，其可以分別採集圖像，並將處理結果分別發送給高級駕駛輔助系統19。
在另一個實施例中，所述無人駕駛智能汽車1的兩個眼燈11共用一個影像處理器142，其可以分別採集圖像，並通過影像處理器142的stereo系統對採集到的圖像進行處理，從而得到立體圖像資料，並將處理結果分別發送給高級駕駛輔助系統19。
由於本發明的無人駕駛智慧汽車1通過兩個眼燈11直接採集圖像，而不是像LiDAR系統那樣通過反射鐳射的時間來成像，故，所述發光裝置12可以採集小體積的鐳射二極體，成本低廉。而且鐳射二極體的照射角度可調，擴大了採集的視角。
參見圖7，為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車1的兩個眼燈11與高級駕駛輔助系統19的連接關係。具體地，所述無人駕駛智慧汽車1包括一左眼燈11a以及一右眼燈11b。所述左眼燈11a包括一第一發光裝置12a以及一第一圖像採集裝置14a。所述第一發光裝置12a包括一第一散熱器120a、一第一發光二極體121a、一第一控制裝置122a以及一第一反光凹鏡123a。所述第一圖像採集裝置14a包括一第一角度調節裝置140a、一第一光學感測器141a以及一第一影像處理器142a。所述右眼燈11b包括一第二發光裝置12b以及一第二圖像採集裝置14b。所述第二發光裝置12b包括一第二散熱器120b、一第二發光二極體121b、一第二控制裝置122b以及一第二反光凹鏡123b。所述第二圖像採集裝置14b包括一第二角度調節裝置140b、一第二光學感測器141b以及一第二影像處理器142b。
所述高級駕駛輔助系統19分別與所述第一控制裝置122a、第一角度調節裝置140a、第一影像處理器142a、第二控制裝置122b、第二角度調節裝置140b以及第二影像處理器142b通過有線或無線方式電連接。所述高級駕駛輔助系統19接收來自所述第一影像處理器142a和第二影像處理器142b的資訊，對該資訊進行處理，並根據處理結果對所述第一控制裝置122a、第一角度調節裝置140a、第二控制裝置122b以及第二角度調節裝置140b發出指令。所述高級駕駛輔助系統19包括一判斷模組190以及一與該判斷模組190連接的控制模組191。所述判斷模組190根據來自所述第一影像處理器142a和第二影像處理器142b的圖像，判斷所述無人駕駛智慧汽車1前方的道路是否發生坡度或/和方向的變化。所述控制模組191根據所述判斷模組190的判斷結果發出如下不同指令。
當所述判斷模組190判斷前方的道路發生坡度變化時，所述控制模組191發出指令使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b中的一個或複數個向上轉動、向下轉動或上下轉動。可以理解，當所述無人駕駛智慧汽車1在駛入或駛出坡道時，或在道路坡度變化的地方，會使得所述左眼燈11的照射和圖像採集的距離或範圍實際變小。隨著所述無人駕駛智慧汽車1逐漸接近坡度拐點，例如坡底或坡頂，所述左眼燈11照射和圖像採集的距離或範圍不斷變小。
具體地，參見圖8，假設所述眼燈11在豎直方向的照射角或視角為α且保持不變，所述左眼燈11在豎直方向能照射或圖像採集的路面的最小距離為L1。參見圖9-10，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1前方有坡度拐點，且前方道路在拐點處內彎折，即向所述無人駕駛智慧汽車1一側彎折，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b中的一個或複數個逐漸向上仰視。優選地，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1與坡度拐點處的距離D1小於照射或圖像採集的路面的最小距離L1，且前方道路在拐點處內彎折，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b全部逐漸向上仰視。
反之，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1前方有坡度拐點，且前方道路在拐點處外彎折，即向遠離所述無人駕駛智慧汽車1一側彎折，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b中的一個或複數個逐漸向下俯視。優選地，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1與坡度拐點處的距離D1小於照射或圖像採集的路面的最小距離L1，且前方道路在拐點處外彎折，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b全部逐漸向下俯視。
進一步，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1已經駛過該坡度拐點，所述控制模組191發出的指令為：使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b恢復正視前方。
當所述判斷模組190判斷前方的道路發生方向變化時，所述控制模組191發出指令使所述第一發光二極體121a、第一光學感測器141a、第二發光二極體121b以及第二光學感測器141b中的一個或複數個向左轉動、向右轉動或左右轉動。可以理解，當所述無人駕駛智慧汽車1在彎道處，使得所述左眼燈11的照射和圖像採集的距離或範圍實際變小。隨著所述無人駕駛智慧汽車1逐漸接近彎道拐點，所述左眼燈11照射和圖像採集的距離或範圍不斷變小。
下面以所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b的視野為例說明。具體地，參見圖11，假設所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b各自的水準視角均為β1且保持不變，所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b共同的水準視角為β2且可以變化，所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b在水準方向能圖像採集的道路兩側邊的最小距離為L2。所述最小距離為L2可以為當所述無人駕駛智慧汽車1行駛在道路正中間時，道路任意一側邊的圖像採集最小距離。參見圖12，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1前方有左轉彎拐點，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方左轉彎拐點的距離D2的減小，使所述左眼燈11a的第一光學感測器141a逐漸向左轉動。此時，雖然所述第一光學感測器141a自己的水準視角β1保持不變，所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b共同的水準視角β2變大。優選地，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1與前方左轉彎拐點的距離D2小於圖像採集的道路兩側邊的最小距離L2，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方左轉彎拐點的距離D2的減小，使左眼燈11a的第一光學感測器141a逐漸向左轉動。由圖12可見，如果所述左眼燈11a的第一光學感測器141a不向左轉動，當D2小於L2時，在彎道附近會產生無法採集到圖像的盲區20；通過使左眼燈11a的第一光學感測器141a逐漸向左轉動可以有效避免該盲區的存在。當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1已經駛過該左轉彎拐點，所述控制模組191發出的指令為：使所述第一光學感測器141a恢復正視前方。
同理，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1前方有右轉彎拐點，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方右轉彎拐點的距離D2的減小，使所述右眼燈11b的第二光學感測器141b逐漸向右轉動。此時，雖然所述第二光學感測器141b自己的水準視角β1保持不變，所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b共同的水準視角β2變大。優選地，當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1與前方右轉彎拐點的距離D2小於圖像採集的道路兩側邊的最小距離L2，所述控制模組191發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車1與前方右轉彎拐點的距離D2的減小，使右眼燈11b的第二光學感測器141b逐漸向右轉動。當所述判斷模組190的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車1已經駛過該右轉彎拐點，所述控制模組191發出的指令為：使所述第二光學感測器141b恢復正視前方。
可以理解，上述對所述第一光學感測器141a和第二光學感測器141b的控制方法也可以應用於所述第一發光二極體121a和第二發光二極體121b，從而在彎道處改變所述無人駕駛智慧汽車1眼燈11的照射範圍。
本發明的無人駕駛智慧汽車1通過兩個眼燈11可以隨時採集前方圖像，觀察汽車、摩托車、腳踏車或行人。而且，可以觀察動態的汽車、摩托車、腳踏車或行人。
本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。故，本發明可採用在一個或複數個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用存儲介質(包括但不限於磁碟記憶體和光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。
本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計資料處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或複數個流程和/或方框圖一個方框或複數個方框中指定的功能的裝置。
這些電腦程式指令也可存儲在能引導電腦或其他可程式設計資料處理設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得存儲在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或複數個流程和/或方框圖一個方框或複數個方框中指定的功能。
這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或複數個流程和/或方框圖一個方框或複數個方框中指定的功能的步驟。
綜上所述，本發明確已符合發明專利之要件，遂依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施例，自不能以此限制本案之申請專利範圍。舉凡習知本案技藝之人士援依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下申請專利範圍內。
1‧‧‧無人駕駛智能汽車
10‧‧‧車體
11,11a,11b‧‧‧眼燈
12,12a,12b‧‧‧發光裝置
120,120a,120b‧‧‧散熱器
121,121a,122b‧‧‧發光二極體
122,122a,122b‧‧‧控制裝置
123,123a,123b‧‧‧反光凹鏡
14,14a,14b‧‧‧圖像採集裝置
140,140a,140b‧‧‧角度調節裝置
141,141a,141b‧‧‧光學感測器
142,142a,142b‧‧‧影像處理器
19‧‧‧高級駕駛輔助系統
190‧‧‧判斷模組
191‧‧‧控制模組
20‧‧‧盲區
圖1為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的側視結構示意圖。
圖2為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的俯視結構示意圖。
圖3為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的眼燈的一種結構示意圖。
圖4為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的眼燈的另一種結構示意圖。
圖5為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的發光裝置的結構示意圖。
圖6為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的圖像採集裝置的結構示意圖。
圖7為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車的兩個眼燈與高級駕駛輔助系統的連接關係。
圖8為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車在水準道路行駛的側視示意圖。
圖9為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車駛入和駛出上坡道的側視示意圖。
圖10為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車駛入和駛出下坡道的側視示意圖。
圖11為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車在直道行駛的俯視示意圖。
圖12為本發明實施例提供的無人駕駛智慧汽車在接近彎道行駛時，眼燈轉動前後的俯視示意圖。
無

Claims (10)

  1. 一種無人駕駛智慧汽車，其包括一車體以及間隔設置於車體前方的兩個眼燈；其改良在於，所述眼燈包括一發光裝置以及一與該發光裝置間隔設置的圖像採集裝置；所述發光裝置用於發射光，將前方的物體照明，通過所述圖像採集裝置用於採集和處理前方物體的圖像，並將該處理結果發送給高級駕駛輔助系統。
  2. 如請求項1所述的無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置包括發光二極體；所述發光二極體發射的光為紅外光、可見光、或中心波長為850奈米、870奈米、890奈米、905奈米、或940奈米的光。
  3. 如請求項1所述的無人駕駛智慧汽車，其中，所述發光裝置包括複數個發光模組，在白天發射可見光，晚上發射紅外光；或同時發射採集圖像的普通照射光和測量距離的測距鐳射。
  4. 如請求項1所述的無人駕駛智慧汽車，其中，所述圖像採集裝置包括光學感測器以及與該光學感測器連接的影像處理器；所述光學感測器為CCD相機、紅外CMOS鐳射位移感測器以及彩色CMOS鐳射位移感測器中的一種或多種；所述兩個眼燈共用一個影像處理器；兩個光學感測器分別採集圖像，並通過該影像處理器對兩個光學感測器分別採集到的圖像進行處理，從而得到立體圖像資料，並將處理結果發送給該高級駕駛輔助系統。
  5. 如請求項1所述的無人駕駛智慧汽車，其中，所述兩個眼燈包括一左眼燈以及一右眼燈； 所述左眼燈包括一第一發光裝置以及一第一圖像採集裝置；所述第一發光裝置包括一第一散熱器、一第一發光二極體、一第一控制裝置以及一第一反光凹鏡；所述第一圖像採集裝置包括一第一角度調節裝置、一第一光學感測器以及一第一影像處理器； 所述右眼燈包括一第二發光裝置以及一第二圖像採集裝置；所述第二發光裝置包括一第二散熱器、一第二發光二極體、一第二控制裝置以及一第二反光凹鏡；所述第二圖像採集裝置包括一第二角度調節裝置、一第二光學感測器以及一第二影像處理器； 所述高級駕駛輔助系統分別與所述第一控制裝置、第一角度調節裝置、第一影像處理器、第二控制裝置、第二角度調節裝置以及第二影像處理器通過有線或無線方式電連接。
  6. 如請求項5所述的無人駕駛智慧汽車，其中，所述高級駕駛輔助系統包括一判斷模組以及一與該判斷模組連接的控制模組；所述判斷模組根據來自所述第一影像處理器和第二影像處理器的圖像，判斷所述無人駕駛智慧汽車前方的道路是否發生坡度或/和方向的變化；所述控制模組根據所述判斷模組的判斷結果發出指令使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器中的一個或複數個向上轉動、向下轉動、上下轉動、向左轉動、向右轉動或左右轉動。
  7. 如請求項6所述的無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有坡度拐點，且前方道路在拐點處內彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器中的一個或複數個逐漸向上轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有坡度拐點，且前方道路在拐點處外彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器中的一個或複數個逐漸向下轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該坡度拐點，所述控制模組發出的指令為：使上述向上轉動或向下轉動的第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體或第二光學感測器恢復正視前方。
  8. 如請求項6所述的無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與坡度拐點處的距離D1小於照射或圖像採集的路面的最小距離L1，且前方道路在拐點處內彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器全部逐漸向上轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與坡度拐點處的距離D1小於照射或圖像採集的路面的最小距離L1，且前方道路在拐點處外彎折，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方坡度拐點的距離D1的減小，使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器全部逐漸向下轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該坡度拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第一發光二極體、第一光學感測器、第二發光二極體以及第二光學感測器全部恢復正視前方。
  9. 如請求項6所述的無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有左轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方左轉彎拐點的距離D2的減小，使所述左眼燈的第一光學感測器或/和第一發光二極體逐漸向左轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該左轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第一光學感測器或/和第一發光二極體恢復正視前方； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車前方有右轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方右轉彎拐點的距離D2的減小，使所述右眼燈的第二光學感測器或/和第二發光二極體逐漸向右轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該右轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第二光學感測器或/和第二發光二極體恢復正視前方。
  10. 如請求項6所述的無人駕駛智慧汽車，其中，當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與前方左轉彎拐點的距離D2小於圖像採集的道路兩側邊的最小距離L2時，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方左轉彎拐點的距離D2的減小，使左眼燈的第一光學感測器或/和第一發光二極體逐漸向左轉動； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該左轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第一光學感測器或/和第一發光二極體恢復正視前方； 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車與前方右轉彎拐點的距離D2小於圖像採集的道路兩側邊的最小距離L2時，所述控制模組發出的指令為：隨著所述無人駕駛智慧汽車與前方右轉彎拐點的距離D2的減小，使右眼燈的第二光學感測器或/和第二發光二極體逐漸向右轉動；以及 當所述判斷模組的判斷結果為所述無人駕駛智慧汽車已經駛過該右轉彎拐點，所述控制模組發出的指令為：使所述第二光學感測器或/和第二發光二極體恢復正視前方。
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