JP7382344B2 - 赤外線カメラシステム及び車両 - Google Patents

Description

本開示は、赤外線カメラシステム及び当該赤外線カメラシステムを備えた車両に関する。

現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、レーダ（例えば、レーザレーダやミリ波レーダ）等のセンサから得られる車両の周辺環境を示す情報（周辺環境情報）に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。

このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。

自動運転技術の一例として、特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明システムを備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明システムに表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明システムに表示される。

日本国特開平９－２７７８８７号公報

ところで、自動運転技術の発展において、周辺環境に対する車両の認識範囲を飛躍的に増大させる必要がある。この点において、車両に複数の異なる種類のセンサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲユニット、ミリ波レーダ等）を搭載することが現在検討されている。例えば、車両の前面及び後面の各々にＬｉＤＡＲユニットと可視光カメラを搭載することが現在検討されている。さらに、車両の側方領域における周辺環境に対する車両の認識範囲を向上させるために、車両の左側面及び右側面にもＬｉＤＡＲユニットと可視光カメラを搭載することが考えられる。

しかしながら、車両に搭載されるセンサの数の増大に伴い、周辺環境に対する車両の認識範囲は向上する一方で、車両価格は飛躍的に増大してしまう。特に、ＬｉＤＡＲユニットの単価は高額であるため、車両に搭載されるＬｉＤＡＲユニットの数の増大に伴い車両価格が飛躍的に増大してしまう。

この問題を解決するために、車両の左側面及び右側面に可視光カメラだけを搭載することが考えられる。一方で、車両が夜間に走行中の場合では、可視光カメラによって車両の側方領域における周辺環境を示す画像データを取得するためには、車両の側方領域に向けて可視光を出射する必要がある。しかしながら、車両の側方領域に向けて可視光が出射されると、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えてしまう虞がある。したがって、車両が夜間に走行中の場合では、車両の側方領域に向けて可視光を出射することは現実的には困難であるため、車両の左側面及び右側面に搭載された可視光カメラを用いて車両の側方領域の周辺環境を検出することは困難である。上記観点より車両のセンシングシステムをさらに改善する余地がある。

本開示は、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに車両の側方領域における周辺環境を検出可能な赤外線カメラシステム及び車両を提供することを目的とする。

本開示の一態様の赤外線カメラシステムは、車両に設けられており、赤外線を前記車両の側方領域に向けて出射するように構成された赤外線照射ユニットと、前記車両の側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された赤外線カメラと、を備える。前記赤外線照射ユニットは、前記車両の運転モードに応じて点消灯するように構成された照明装置の付近に配置されている。

上記構成によれば、車両の走行環境が暗い場合でも車両に搭載された赤外線カメラを用いて車両の側方領域における周辺環境を検出することができる。さらに、赤外線カメラ用の光として可視光ではなく赤外線が車両の側方領域に向けて出射されるので、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えてしまう状況を防止することができる。このように、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに、車両の側方領域における周辺環境を検出可能な赤外線カメラシステムを提供することができる。

さらに、赤外線照射ユニットから出射された赤外線（近赤外線）に赤色波長帯の光が含まれる場合には、車両の外部に存在する他車両の乗員や歩行者等は、出射された赤外線を赤みがかった光として認識する。一方、歩行者等は、赤外線（赤みがかった光）よりも当該赤外線照射ユニットの付近に配置された照明装置から出射された光に注目する。このため、歩行者等が赤外線照射ユニットから出射された赤外線（赤みがかかった光）に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

また、前記赤外線カメラは、前記車両の後方ピラーに搭載されてもよい。

上記構成によれば、赤外線カメラが後方ピラーに搭載されているため、赤外線カメラの外表面に汚れが付着しにくくなる。このため、赤外線カメラを洗浄するためのクリーナ装置を別途設ける必要がないため、赤外線カメラシステムの製造コストを抑えることが可能となる。さらに、汚れの付着により赤外線カメラに不具合が生じにくくなるため、赤外線カメラの信頼性を向上させることが可能となる。

また、前記赤外線照射ユニットは、前記車両の左側後方ピラーに搭載された左側赤外線照射ユニットと、前記車両の右側後方ピラーに搭載された右側赤外線照射ユニットと、を含んでもよい。前記赤外線カメラは、前記左側後方ピラーに搭載された左側赤外線カメラと、前記右側後方ピラーに搭載された右側赤外線カメラと、を含んでもよい。前記照明装置は、前記左側後方ピラーに搭載された左側照明装置と、前記右側後方ピラーに搭載された右側照明装置と、を含んでもよい。前記左側赤外線照射ユニットは、前記左側照明装置の付近に配置されてもよい。前記右側赤外線照射ユニットは、前記右側照明装置の付近に配置されてもよい。

上記構成によれば、車両の走行環境が暗い場合でも左側赤外線カメラを用いて車両の左側方領域における周辺環境を検出することができると共に、右側赤外線カメラを用いて車両の右側方領域における周辺環境を検出することができる。さらに、左側赤外線照射ユニットが左側照明装置の付近に配置されていると共に、右側赤外線照射ユニットが右側照明装置の付近に配置されている。このため、歩行者等は、左側赤外線照射ユニットから出射された赤外線（赤みがかった光）よりも左側照明装置から出射された光に注目する。同様にして、歩行者等は、右側赤外線照射ユニットから出射された赤外線（赤みがかった光）よりも右側照明装置から出射された光に注目する。このように、歩行者等が赤外線（赤みがかかった光）に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

本開示の他の一態様の赤外線カメラシステムは、車両に設けられており、前記車両の側方領域に向けて赤外線を出射するように構成された赤外線照射ユニットと、前記車両の側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された赤外線カメラとを備える。前記赤外線照射ユニットは、前記車両のリアランプ内に配置されている。

上記構成によれば、車両の走行環境が暗い場合でも車両に搭載された赤外線カメラを用いて車両の側方領域における周辺環境を検出することができる。さらに、赤外線カメラ用の光として可視光ではなく赤外線が車両の側方領域に向けて出射されるので、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えてしまう状況を防止することができる。このように、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに、車両の側方領域における周辺環境を検出可能な赤外線カメラシステムを提供することができる。

さらに、赤外線照射ユニットから出射された赤外線（近赤外線）に赤色波長帯の光が含まれる場合には、車両の外部に存在する他車両の乗員や歩行者等は、出射された赤外線を赤みがかった光として認識する。一方、赤外線照射ユニットがリアランプ内に配置されているため、赤外線照射ユニットから出射された赤外線（赤みがかかった光）がリアランプの存在（特に、赤いテール＆ストップランプの存在）によって目立たなくなる。このため、歩行者等が赤外線照射ユニットから出射された赤外線（赤みがかかった光）に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

また、前記赤外線カメラは、前記リアランプ内に配置されてもよい。

上記構成によれば、赤外線カメラがリアランプ内に配置されているので、赤外線カメラの外表面に汚れが付着しにくくなる。このため、赤外線カメラを洗浄するためのクリーナ装置を別途設ける必要がないため、赤外線カメラシステムの製造コストを抑えることが可能となる。さらに、汚れの付着により赤外線カメラに不具合が生じにくくなるため、赤外線カメラの信頼性を向上させることが可能となる。

また、前記赤外線照射ユニット及び前記赤外線カメラは、前記車両の側方領域を向いた状態で前記リアランプの側方部に配置されてもよい。

また、前記赤外線照射ユニットは、前記車両の左側方領域に向けて赤外線を出射するように構成された左側赤外線照射ユニットと、前記車両の右側方領域に向けて赤外線を出射するように構成された右側赤外線照射ユニットと、を含んでもよい。
前記赤外線カメラは、前記車両の左側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された左側赤外線カメラと、前記車両の右側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された右側赤外線カメラとを含んでもよい。
前記左側赤外線照射ユニット及び前記左側赤外線カメラは、前記車両の左側リアランプ内に配置されていると共に、前記右側赤外線照射ユニット及び前記右側赤外線カメラは、前記車両の右側リアランプ内に配置されてもよい。

上記構成によれば、車両の走行環境が暗い場合でも左側赤外線カメラを用いて車両の左側方領域における周辺環境を検出することができると共に、右側赤外線カメラを用いて車両の右側方領域における周辺環境を検出することができる。

さらに、左側赤外線照射ユニットが左側リアランプ内に配置されていると共に、右側赤外線照射ユニットが右側リアランプ内に配置されている。このため、左側赤外線照射ユニットから出射された赤外線が左側リアランプの存在によって目立たなくなると共に、右側赤外線照射ユニットから出射された赤外線が右側リアランプの存在によって目立たなくなる。このように、歩行者等が左側赤外線照射ユニット及び右側赤外線照射ユニットから出射された赤外線（赤みがかかった光）に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

また、上記赤外線カメラシステムを備えた車両が提供されてもよい。

上記によれば、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに、車両の側方領域における周辺環境を検出可能な車両を提供することができる。

また、上記赤外線カメラシステムを備えた車両が提供されてもよい。

上記によれば、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに、車両の側方領域における周辺環境を検出可能な車両を提供することができる。

本開示によれば、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに車両の側方領域における周辺環境を検出可能な赤外線カメラシステム及び車両を提供することができる。

第１実施形態に係る車両システムが搭載された車両の上面図である。 第１実施形態に係る車両システムのブロック図である。 左側赤外線照射ユニットの光軸、左側赤外線カメラの光軸、右側赤外線照射ユニットの光軸及び右側赤外線カメラの光軸をそれぞれ示す図である。 （ａ）は、車両の左側面図を示すと共に、左側赤外線カメラモジュール及び左側照明モジュールの拡大正面図を示す。（ｂ）は、左側赤外線カメラモジュール及び左側照明モジュールの断面図を示す。 左側赤外線照射ユニットの照射範囲と一つの左側照明装置の照射範囲が互いに重複する様子を示す概略図である。 （ａ）は、第２実施形態に係る車両システムが搭載された車両の上面図である。（ｂ）は、車両の背面図を示す。 第２実施形態に係る車両システムのブロック図である。 （ａ）は、車両の左側面図を示す。（ｂ）は、左側リアランプ内に配置された左側赤外線照射ユニットと左側カメラを示す図である。 左側赤外線照射ユニットの光軸、左側赤外線カメラの光軸、右側赤外線照射ユニットの光軸及び右側赤外線カメラの光軸をそれぞれ示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。上下方向は、図１では示されていないが、左右方向及び前後方向に直交する方向である。

最初に、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る車両システム２について以下に説明する。図１は、車両システム２が設けられた車両１の上面図である。図２は、車両システム２のブロック図である。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。

図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、前方センサモジュール４と、後方センサモジュール５を備える。さらに、車両システム２は、左側赤外線カメラモジュール６Ｌと、右側赤外線カメラモジュール６Ｒと、左側照明モジュール７Ｌと、右側照明モジュール７Ｒとを備える。さらに、車両システム２は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。

車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。

前方センサモジュール４は、ＬｉＤＡＲユニット４１と、カメラ４２とを備える。ＬｉＤＡＲユニット４１は、車両１の前方領域における周辺環境を示す３Ｄマッピングデータ（点群データ）を取得した上で、当該取得された３Ｄマッピングデータを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された３Ｄマッピングデータに基づいて前方領域における周辺環境を示す情報（以下、「周辺環境情報」という。）を特定するように構成されている。周辺環境情報は、車両１の外部に存在する対象物に関する情報を含んでもよい。例えば、周辺環境情報は、車両１の外部に存在する対象物の属性に関する情報と、車両１に対する対象物の距離や位置に関する情報を含んでもよい。カメラ４２は、車両１の前方領域における周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該取得された画像データを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された画像データに基づいて前方領域における周辺環境情報を特定するように構成されている。

ＬｉＤＡＲユニット４１の検出領域とカメラ４２の検出領域は少なくとも部分的に互いに重複してもよい。前方センサモジュール４は、車両１の前面の所定位置に配置されている。例えば、前方センサモジュール４は、フロントグリル又はフロントバンパーに配置されてもよいし、左側ヘッドランプ３０Ｌ及び／又は右側ヘッドランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。車両１が２つの前方センサモジュール４を有する場合、一方の前方センサモジュール４が左側ヘッドランプ３０Ｌ内に配置されると共に、他方の前方センサモジュール４が右側ヘッドランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。

後方センサモジュール５は、ＬｉＤＡＲユニット５１とカメラ５２とを備える。ＬｉＤＡＲユニット５１は、車両１の後方領域における周辺環境を示す３Ｄマッピングデータ（点群データ）を取得した上で、当該取得された３Ｄマッピングデータを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された３Ｄマッピングデータに基づいて後方領域における周辺環境情報を特定するように構成されている。カメラ５２は、車両１の後方領域における周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該取得された画像データを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された画像データに基づいて後方領域における周辺環境情報を特定するように構成されている。

ＬｉＤＡＲユニット５１の検出領域とカメラ５２の検出領域は少なくとも部分的に互いに重複してもよい。後方センサモジュール５は、車両１の後面の所定位置に配置されている。例えば、後方センサモジュール５は、リアグリル又はリアバンパーに配置されてもよいし、左側リアランプ４０Ｌ及び／又は右側リアランプ４０Ｒ内に配置されてもよい。車両１が２つの後方センサモジュール５を有する場合、一方の後方センサモジュール５が左側リアランプ４０Ｌ内に配置されると共に、他方の後方センサモジュール５が右側リアランプ４０Ｒ内に配置されてもよい。

左側赤外線カメラモジュール６Ｌ（左側赤外線カメラシステムの一例）は、車両１の左側Ｃピラー５０Ｌ（左側後方ピラーの一例）に搭載されており、左側赤外線照射ユニット２２Ｌと、左側カメラ２３Ｌと、制御部２１Ｌを備える。左側カメラ２３Ｌは、左側赤外線カメラ２６Ｌと、左側可視光カメラ２７Ｌとを有する。

左側赤外線照射ユニット２２Ｌは、車両１の左側方領域に向けて赤外線（特に、近赤外線）を出射するように構成されている。左側赤外線照射ユニット２２Ｌから出射される赤外線の波長帯は、例えば、７００ｎｍから２５００ｎｍの範囲内である。さらに、赤外線のピーク波長は、例えば、８５０ｎｍ、９４０ｎｍ又は１０５０ｎｍである。左側赤外線カメラ２６Ｌは、車両１の左側方領域の周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成されている。左側可視光カメラ２７Ｌは、車両１の左側方領域の周辺環境を示す可視光画像データを取得するように構成されている。例えば、可視光画像データの１画素のＲＧＢ要素の各々が８ビットのデータ量を有する場合、可視光画像データは、１画素当たり２４ビットのデータ量を有する。車両制御部３又は制御部２１Ｌは、赤外線画像データ及び／又は可視光画像データに基づいて左側方領域における周辺環境情報を特定するように構成されている。また、図３に示すように、左側赤外線照射ユニット２２Ｌの光軸ＡＬ１と左側赤外線カメラ２６Ｌの光軸ＡＬ２は互いに略平行であってもよい。この場合、左側赤外線カメラ２６Ｌの検出領域における赤外線の光量不足を好適に防止することができる。

さらに、左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌは一体的に構成されてもよいし、別々に構成されてもよい。左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌが一体的に構成される場合、左側カメラ２３Ｌには、ＲＧＢカラーフィルターと赤外線フィルターとがアレイ状に配置されたカラーフィルターアレイ（ＣＦＡ）が用いられてもよい。左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌが一体的に構成される場合、左側赤外線カメラモジュール６Ｌを構成するデバイスの数を減らすことができる。

制御部２１Ｌは、左側赤外線照射ユニット２２Ｌの動作を制御すると共に、左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌの動作を制御するように構成されている。制御部２１Ｌは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及びＴＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。

例えば、制御部２１Ｌは、車両１に搭載された照度センサ（図示せず）から取得された照度データに基づいて車両１の走行環境が明るいと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度よりも大きい場合）には、左側カメラ２３Ｌのうち左側可視光カメラ２７Ｌのみを動作させてもよい。一方、制御部２１Ｌは、照度データに基づいて車両１の走行環境が暗いと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度以下である場合）には、左側カメラ２３Ｌのうち左側赤外線カメラ２６Ｌのみを動作させてもよい。この場合、制御部２１Ｌは、左側赤外線照射ユニット２２Ｌを点灯させてもよい。このように、車両１の走行環境の明るさに依存せずに、車両１の左側方領域における周辺環境情報を特定することができる。

尚、左側赤外線カメラモジュール６Ｌは、左側Ｃピラー５０Ｌ以外の左側後方ピラー（例えば、左側Ｄピラー）に配置されていてもよい。また、本実施形態では、左側赤外線カメラシステムは、左側赤外線カメラモジュール６Ｌとして構成されているが、本実施形態はこれには限定されない。この点において、左側赤外線カメラシステムは１つのモジュールとしてパッケージ化されていなくてもよい。この場合、左側赤外線照射ユニット２２Ｌと左側赤外線カメラ２６Ｌが車両１の左側後方ピラー（例えば、左側Ｃピラー５０Ｌ）に配置されていれば、左側赤外線カメラシステムの構成は特に限定されない。さらに、制御部２１Ｌは、制御部２１Ｒ及び／又は車両制御部３と一体的に構成されていてもよい。

右側赤外線カメラモジュール６Ｒ（右側赤外線カメラシステムの一例）は、車両１の右側Ｃピラー５０Ｒ（右側後方ピラーの一例）に搭載されており、右側赤外線照射ユニット２２Ｒと、右側カメラ２３Ｒと、制御部２１Ｒを備える。右側カメラ２３Ｒは、右側赤外線カメラ２６Ｒと、右側可視光カメラ２７Ｒとを有する。

右側赤外線照射ユニット２２Ｒは、車両１の右側方領域に向けて赤外線（近赤外線）を出射するように構成されている。右側赤外線照射ユニット２２Ｒから出射される赤外線の波長帯は、例えば、７００ｎｍから２５００ｎｍの範囲内である。さらに、赤外線のピーク波長は、例えば、８５０ｎｍ、９４０ｎｍ又は１０５０ｎｍである。右側赤外線カメラ２６Ｒは、車両１の右側方領域の周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成されている。右側可視光カメラ２７Ｒは、車両１の右側方領域の周辺環境を示す可視光画像データを取得するように構成されている。車両制御部３又は制御部２１Ｒは、赤外線画像データ及び／又は可視光画像データに基づいて右側方領域における周辺環境情報を特定するように構成されている。また、図３に示すように、右側赤外線照射ユニット２２Ｒの光軸ＡＲ１と右側赤外線カメラ２６Ｒの光軸ＡＲ２は互いに略平行であってもよい。この場合、右側赤外線カメラ２６Ｒの検出領域における赤外線の光量不足を好適に防止することができる。

右側赤外線カメラ２６Ｒと右側可視光カメラ２７Ｒは一体的に構成されてもよいし、別々に構成されてもよい。右側赤外線カメラ２６Ｒと右側可視光カメラ２７Ｒが一体的に構成される場合、右側カメラ２３Ｒには、ＲＧＢカラーフィルターと赤外線フィルターとがアレイ状に配置されたカラーフィルターアレイ（ＣＦＡ）が用いられてもよい。右側赤外線カメラ２６Ｒと右側可視光カメラ２７Ｒが一体的に構成される場合、右側赤外線カメラモジュール６Ｒを構成するデバイスの数を減らすことができる。

制御部２１Ｒは、右側赤外線照射ユニット２２Ｒの動作を制御すると共に、右側赤外線カメラ２６Ｒと右側可視光カメラ２７Ｒの動作を制御するように構成されている。制御部２１Ｒは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及びＴＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。

例えば、制御部２１Ｒは、車両１に搭載された照度センサ（図示せず）から取得された照度データに基づいて車両１の走行環境が明るいと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度よりも大きい場合）には、右側カメラ２３Ｒのうち右側可視光カメラ２７Ｒをのみを動作させてもよい。一方、制御部２１Ｒは、照度データに基づいて車両１の走行環境が暗いと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度以下である場合）には、右側カメラ２３Ｒのうち右側赤外線カメラ２６Ｒのみを動作させてもよい。このように、車両１の走行環境の明るさに依存せずに、車両１の右側方領域における周辺環境情報を特定することができる。

尚、右側赤外線カメラモジュール６Ｒは、右側Ｃピラー５０Ｒ以外の右側後方ピラー（例えば、右側Ｄピラー）に配置されていてもよい。また、本実施形態では、右側赤外線カメラシステムは、右側赤外線カメラモジュール６Ｒとして構成されているが、本実施形態はこれには限定されない。この点において、右側赤外線カメラシステムは１つのモジュールとしてパッケージ化されていなくてもよい。この場合、右側赤外線照射ユニット２２Ｒと右側赤外線カメラ２６Ｒが車両１の右側後方ピラー（例えば、右側Ｃピラー５０Ｒ）に配置されていれば、右側赤外線カメラシステムの構成は特に限定されない。さらに、制御部２１Ｒは、制御部２１Ｌ及び／又は車両制御部３と一体的に構成されていてもよい。

左側照明モジュール７Ｌは、少なくとも一つの左側照明装置７３Ｌと、制御部７２Ｌとを備える。左側照明モジュール７Ｌは、図１に示すように、左側赤外線カメラモジュール６Ｌを囲むように左側Ｃピラー５０Ｌに配置されている。左側照明モジュール７Ｌは、車両１の運転モードに応じて点消灯するように構成されたＩＤランプとして構成されている。このように、左側照明モジュール７Ｌは、車両１の左側方領域に向けて可視光を出射することで車両１の現在の運転モードを視覚的に提示するように構成されている。特に、左側照明モジュール７Ｌ（具体的には、左側照明装置７３Ｌ）は、車両１の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードの場合に点灯する一方で、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードの場合に消灯するように構成されている。尚、車両１の運転モードについての詳細については後述する。

左側照明装置７３Ｌは、可視光（特に、ターコイズブルーの光）を外部に向けて出射するように構成されており、車両１の運転モードに応じて点消灯する。本実施形態では、後述する図４に示すように、４つの左側照明装置７３Ｌが左側赤外線カメラモジュール６Ｌ（特に、左側赤外線照射ユニット２２Ｌ）を囲むように左側照明モジュール７Ｌ内に配置されている。左側照明装置７３Ｌの具体的構成の一例については後述する。

制御部７２Ｌは、左側照明装置７３Ｌの点消灯を制御するように構成されている。特に、制御部７２Ｌは、車両制御部３から車両１の運転モードを示す信号を受信した上で、当該受信した信号に基づいて左側照明装置７３Ｌを駆動制御する。制御部７２Ｌは、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成されるアナログ処理回路とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ及び／又はＧＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。アナログ処理回路は、左側照明装置７３Ｌの駆動を制御するように構成されたドライバ回路を備える。

右側照明モジュール７Ｒは、少なくとも一つの右側照明装置７３Ｒと、制御部７２Ｒとを備える。右側照明モジュール７Ｒは、図１に示すように、右側赤外線カメラモジュール６Ｒを囲むように右側Ｃピラー５０Ｒに配置されている。右側照明モジュール７Ｒは、車両１の運転モードに応じて点消灯するように構成されたＩＤランプとして構成されている。このように、右側照明モジュール７Ｒは、車両１の右側方領域に向けて可視光を出射することで車両１の現在の運転モードを視覚的に提示するように構成されている。特に、右側照明モジュール７Ｒ（具体的には、右側照明装置７３Ｒ）は、車両１の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードの場合に点灯する一方で、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードの場合に消灯するように構成されている。

右側照明装置７３Ｒは、可視光（特に、ターコイズブルーの光）を外部に向けて出射するように構成されており、車両１の運転モードに応じて点消灯する。本実施形態では、４つの右側照明装置７３Ｒが右側赤外線カメラモジュール６Ｒ（特に、右側赤外線照射ユニット２２Ｒ）を囲むように右側照明モジュール７Ｒ内に配置されている（図示せず）。

制御部７２Ｒは、右側照明装置７３Ｒの点消灯を制御するように構成されている。特に、制御部７２Ｒは、車両制御部３から車両１の運転モードを示す信号を受信した上で、当該受信した信号に基づいて右側照明装置７３Ｒを駆動制御する。制御部７２Ｒは、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成されるアナログ処理回路とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ及び／又はＧＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。アナログ処理回路は、右側照明装置７３Ｒの駆動を制御するように構成されたドライバ回路を備える。

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイ（例えば、Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ（ＨＵＤ）等）である。ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。車両１は、他車両、インフラ設備若しくは携帯型電子機器とアドホックモードにより直接通信してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して通信してもよい。

記憶装置１１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置１１には、２次元又は３次元の地図情報及び／又は車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、３次元の地図情報は、３Ｄマッピングデータ（点群データ）によって構成されてもよい。記憶装置１１は、車両制御部３からの要求に応じて、地図情報や車両制御プログラムを車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報や車両制御プログラムは、無線通信部１０と通信ネットワークを介して更新されてもよい。

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、車両１の走行を自動的に制御する。つまり、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。

次に、図４を参照して左側赤外線カメラモジュール６Ｌ及び左側照明モジュール７Ｌの具体的な構造について以下に説明する。図４（ａ）は、車両１の左側面図を示すと共に、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ及び左側照明モジュール７Ｌの拡大正面図を示す。図４（ｂ）は、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ及び左側照明モジュール７Ｌの断面図を示す。

図４に示すように、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ及び左側照明モジュール７Ｌは、車両１の左側Ｃピラー５０Ｌの所定位置に搭載されている。特に、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ及び左側照明モジュール７Ｌは、左側Ｃピラー５０Ｌの所定位置に形成された貫通穴５６Ｌ内に嵌め込まれている。

左側赤外線カメラモジュール６Ｌは、左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌを含む左側カメラ２３Ｌと、左側赤外線照射ユニット２２Ｌと、制御部２１Ｌと、開口部を有するハウジング６１Ｌと、ハウジング６１Ｌの開口部を覆うカバー６２Ｌとを備える。尚、本図面では、左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌは一体的に構成されているものとする。

左側カメラ２３Ｌ、左側赤外線照射ユニット２２Ｌ及び制御部２１Ｌは、ハウジング６１Ｌとカバー６２Ｌによって形成された空間内に配置されている。具体的には、ハウジング６１Ｌとカバー６２Ｌによって形成された空間は、第１空間Ｓ１と、第１空間Ｓ１から隔離された第２空間Ｓ２とを有する。左側カメラ２３Ｌは第１空間Ｓ１内に配置されている一方で、左側赤外線照射ユニット２２Ｌ及び制御部２１Ｌは第２空間Ｓ２内に配置されている。上記構成によれば、第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２が互いに隔離されているので、左側赤外線照射ユニット２２Ｌから出射された赤外線が左側赤外線カメラ２６Ｌに直接入射することが好適に防止されうる。このように、左側赤外線カメラ２６Ｌによって取得された赤外線画像データの信頼性を向上させることができる。

左側赤外線照射ユニット２２Ｌは、ヒートシンク３４Ｌと、ヒートシンク３４Ｌ上に配置されたサブマウント３３Ｌと、サブマウント３３Ｌ上に配置された赤外線光源３２Ｌと、ヒートシンク３４Ｌ上に配置されたリフレクター３５Ｌとを備える。ヒートシンク３４Ｌは、赤外線光源３２Ｌより発生した熱を外部に向けて放出するように構成されている。つまり、赤外線光源３２Ｌより発生した熱は、サブマウント３３Ｌ及びヒートシンク３４Ｌを介して第２空間Ｓ２の空気中に放出される。

赤外線光源３２Ｌは、例えば、赤外線を出射するように構成された赤外線ＬＥＤから構成されている。リフレクター３５Ｌは、赤外線光源３２Ｌから出射された赤外線を外部に向けて反射するように構成されている。リフレクター３５Ｌは、例えば、パラボリックリフレクターとして構成されている。この場合、赤外線光源３２Ｌは、リフレクター３５Ｌの焦点付近に配置され、赤外線光源３２Ｌから出射された赤外線は、リフレクター３５Ｌによって略平行光に変換されてもよい。

制御部２１Ｌは、第２空間Ｓ２内に配置されているが、制御部２１Ｌの配置位置は特に限定されない。例えば、制御部２１Ｌは、左側赤外線カメラモジュール６Ｌの外部に配置されてもよい。特に、制御部２１Ｌは、車両１の所定の位置に配置されてもよい。

カバー６２Ｌは、例えば、赤外線（特に、近赤外線）を透過させる赤外線透過フィルターとして機能する。このため、カバー６２Ｌは、左側赤外線照射ユニット２２Ｌから出射された赤外線（近赤外線）を透過させるように構成されている一方で、少なくとも６００ｎｍ以下の波長の可視光を透過させないように構成されている。さらに、車両１の外部からカバー６２Ｌの色は黒色として認識される。また、カバー６２Ｌは、左側カメラ２３Ｌと対向する位置に貫通穴６３Ｌを有する。尚、左側カメラ２３Ｌが左側赤外線カメラ２６Ｌのみによって構成されている場合には、貫通穴６３Ｌがカバー６２Ｌに形成されていなくてもよい。さらに、左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌが互いに分離している場合には、左側可視光カメラ２７Ｌに対向する位置に貫通穴６３Ｌ又は可視光透過フィルターが形成されてもよい。

また、カバー６２Ｌの外表面上にはコーティング層６６Ｌが形成されている。コーティング層６６Ｌは、撥水コーティング層又は親水コーティング層であってもよい。コーティング層６６Ｌが撥水コーティング層である場合には、水滴がカバー６２Ｌの外表面上に付着することが好適に防止されうる。このため、左側カメラ２３Ｌに水滴が写り込むことが好適に防止されるため、左側カメラ２３Ｌによって取得された画像データの信頼性を向上させることができる。一方、コーティング層６６Ｌが親水コーティング層である場合には、ウォータースポットがカバー６２Ｌの外表面上に形成されることが好適に防止される。このため、左側カメラ２３Ｌにウォータースポットが写り込むことが好適に防止されるため、左側カメラ２３Ｌによって取得された画像データの信頼性を向上させることができる。

左側照明モジュール７Ｌは、左側赤外線カメラモジュール６Ｌを囲むように左側Ｃピラー５０Ｌの貫通穴５６Ｌ内に嵌め込まれている。左側照明モジュール７Ｌは、４つの左側照明装置７３Ｌと、各左側照明装置７３Ｌを駆動制御するように構成された制御部７２Ｌ（図４には図示せず）と、開口部７７Ｌを有するハウジング６４Ｌと、開口部７７Ｌ内に嵌め込まれた拡散レンズ７８Ｌとを備える。

各左側照明装置７３Ｌは、ハウジング６４Ｌと拡散レンズ７８Ｌとによって形成された第３空間Ｓ３内に配置されている。各左側照明装置７３Ｌは、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ（特に、左側赤外線照射ユニット２２Ｌ）の付近に配置されている。この点において、各左側照明装置７３Ｌの照射範囲と左側赤外線照射ユニット２２Ｌの照射範囲とが互いに重複するように、各左側照明装置７３Ｌは、左側赤外線照射ユニット２２Ｌの付近に配置されてもよい。例えば、図５に示すように、一つの左側照明装置７３Ｌの照射範囲Ｓａと左側赤外線照射ユニット２２Ｌの照射範囲Ｓｂは互いに重複する。しかしながら、同図に示されているように、照射範囲Ｓａと照射範囲Ｓｂが完全に重複していなくてもよい。この点において、左側赤外線照射ユニット２２Ｌの照射範囲Ｓａには、照射範囲Ｓａと重複しない非重複領域Ｓｃが存在してもよい。

また、第１空間Ｓ１と第３空間Ｓ３とが互いに隔離されているので、各左側照明装置７３Ｌから出射された可視光が左側可視光カメラ２７Ｌに直接入射することが好適に防止されうる。このように、左側可視光カメラ２７Ｌによって取得された可視光画像データの信頼性を向上させることができる。

左側照明装置７３Ｌの各々は、ヒートシンク１７０Ｌと、ヒートシンク１７０Ｌ上に配置されたサブマウント１７２Ｌと、サブマウント１７２Ｌ上に配置された可視光光源１７３Ｌと、レンズ１７５Ｌとを備える。ヒートシンク１７０Ｌは、可視光光源１７３Ｌより発生した熱を外部に向けて放出するように構成されている。つまり、可視光光源１７４Ｌより発生した熱は、サブマウント１７２Ｌ及びヒートシンク１７０Ｌを介して第３空間Ｓ３の空気中に放出される。

可視光光源１７３Ｌは、例えば、可視光（例えば、ターコイズブルーの光）を出射するように構成された可視光ＬＥＤから構成されている。レンズ１７５Ｌは、可視光光源１７３Ｌから出射された可視光を拡散レンズ７８Ｌに向けて導くように構成されている。拡散レンズ７８Ｌは、拡散レンズ７８Ｌの外表面上に形成された複数のステップを有する。拡散レンズ７８Ｌに入射した可視光は、拡散レンズ７８Ｌのステップによって拡散された上で、外部に向けて出射される。尚、本実施形態では、４つの左側照明装置７３Ｌが左側照明モジュール７Ｌに設けられているが、左側照明装置７３Ｌの個数は特に限定されるものではない。

制御部７２Ｌは、図４において示されていないが、第３空間Ｓ３内に配置されてもよいし、第３空間Ｓ３以外の車両１の所定の位置に配置されてもよい。ハウジング６４Ｌは、左側赤外線カメラモジュール６Ｌを囲むように上面視においてリング状に形成されている。ハウジング６４Ｌは、カバー６２Ｌ及び／又はハウジング６１Ｌに接着されてもよい。また、ハウジング６４Ｌは、ハウジング６４Ｌの外側面１６３Ｌから外部に向けて突出した鍔部１６２Ｌと、一対のランス６７Ｌとを有する。鍔部１６２Ｌと左側Ｃピラー５０Ｌとの間にはシートパッキン６８Ｌが設けられている。

尚、本実施形態では、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ及び左側照明モジュール７Ｌの具体的な構造について説明したが、右側赤外線カメラモジュール６Ｒも左側赤外線カメラモジュール６Ｌと同様の構成を有する。また、右側照明モジュール７Ｒも左側照明モジュール７Ｌと同様の構成を有する。

また、本実施形態では、左側カメラ２３Ｌが第１空間Ｓ１以外の左側Ｃピラー５０Ｌの所定の位置に配置されている場合には、左側赤外線照射ユニット２２Ｌと各左側照明装置７３Ｌは、共通の基板上に配置されてもよい。この場合には、左側赤外線照射ユニット２２Ｌには、リフレクター３５Ｌの代わりにレンズ１７５Ｌが設けられてもよい。

以上より、本実施形態によれば、車両１の走行環境が暗い場合でも、車両１の左側Ｃピラー５０Ｌに搭載された左側赤外線カメラ２６Ｌを用いて車両１の左側方領域における周辺環境を検出することができると共に、車両１の右側Ｃピラー５０Ｒに搭載された右側赤外線カメラ２６Ｒを用いて車両１の右側方領域における周辺環境を検出することができる。さらに、赤外線カメラ用の光として可視光ではなく赤外線が外部に向けて出射されるので、車両１の外部に存在する他車両や歩行者等に大きな違和感を与えてしまう状況を防止することができる。このように、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに、車両１の側方領域（左側方領域及び右側方領域）における周辺環境を検出することができる。

さらに、左側赤外線照射ユニット２２Ｌから出射された赤外線（特に、近赤外線）に赤色波長帯の光が含まれている場合には、車両１の外部に存在する他車両の乗員や歩行者等は、出射された赤外線を赤みがかった光として認識する。一方、図５に示すように、左側赤外線照射ユニット２２Ｌの照射範囲Ｓｂと左側照明装置７３Ｌの照射範囲Ｓａが重複しているため、歩行者等は、左側赤外線照射ユニット２２Ｌから出射された赤外線（赤みがかった光）よりも左側照明装置７３Ｌから出射された可視光に注目する。換言すれば、可視光（例えば、ターコイズブルー）によって赤みを帯びた赤外線を目立たなくさせることが可能となる。このため、歩行者等が赤外線に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

同様に、歩行者等は、右側赤外線照射ユニット２２Ｒから出射された赤外線（赤みがかった光）よりも右側照明装置７３Ｒから出射された可視光に注目する。このため、歩行者等が赤外線に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

さらに、左側赤外線カメラモジュール６Ｌ（特に、左側カメラ２３Ｌ）が左側Ｃピラー５０Ｌに搭載されているため、左側カメラ２３Ｌに汚れが付着しにくくなる。このため、左側カメラ２３Ｌを洗浄するためのクリーナ装置を別途設ける必要がないため、左側赤外線カメラモジュール６Ｌの製造コストを抑えることが可能となる。さらに、汚れの付着により左側カメラ２３Ｌに不具合が生じにくくなるため、左側カメラ２３Ｌの信頼性を向上させることが可能となる。

上記と同様に、右側赤外線カメラモジュール６Ｒ（特に、右側カメラ２３Ｒ）が右側Ｃピラー５０Ｒに搭載されているため、右側カメラ２３Ｒに汚れが付着しにくくなる。このため、右側カメラ２３Ｒを洗浄するためのクリーナ装置を別途設ける必要がないため、右側赤外線カメラモジュール６Ｒの製造コストを抑えることが可能となる。さらに、汚れの付着により右側カメラ２３Ｒに不具合が生じにくくなるため、右側カメラ２３Ｒの信頼性を向上させることが可能となる。

また、本実施形態では、左側赤外線照射ユニット２２Ｌと、左側カメラ２３Ｌと、制御部２１Ｌがハウジング６１Ｌとカバー６２Ｌとによって形成された空間内に収容されており、左側赤外線カメラシステムが１つのモジュールとしてパッケージ化されている。このため、左側赤外線カメラモジュール６Ｌの車両１への取付けを容易に行うことができる。

（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。また、以降では、第１実施形態において既に説明された構成要素と同一の参照番号を有する構成要素については特に説明をしない。

最初に、図６及び図７を参照して、本実施形態に係る車両システム２Ａについて以下に説明する。図６（ａ）は、車両システム２Ａが設けられた車両１Ａの上面図である。図６（ｂ）は、車両１Ａの背面図である。図７は、車両システム２Ａのブロック図である。車両１Ａは、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。

図７に示すように、車両システム２Ａは、車両制御部３と、前方センサモジュール４と、後方センサモジュール５と、左側赤外線カメラシステム６０Ｌと、右側赤外線カメラシステム６０Ｒとを備える。さらに、車両システム２Ａは、ＨＭＩ８と、ＧＰＳ９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム２Ａは、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。前方センサモジュール４は、ＬｉＤＡＲユニット４１と、カメラ４２とを備える。後方センサモジュール５は、ＬｉＤＡＲユニット５１とカメラ５２とを備える。

左側赤外線カメラシステム６０Ｌは、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌと、左側カメラ２３Ｌと、制御部２１Ｌとを備える。

左側赤外線照射ユニット１２２Ｌは、左側リアランプ４０Ｌ内に配置されている。特に、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌは、車両１Ａの左側方領域を向いた状態で左側リアランプ４０Ｌの側方部に配置されている。また、図６（ｂ）に示すように、左側リアランプ４０Ｌの後方部には、左側テール＆ストップランプ４６Ｌ、左側バックアップランプ４４Ｌ及び左側ターンシグナルランプ４３Ｌがそれぞれ配置されている。この点において、左側テール＆ストップランプ４６Ｌは、赤色レンズと赤色ＬＥＤ等の赤色光源とによって構成されてもよい。このように、左側テール＆ストップランプ４６Ｌの色は、車両１Ａの外部から赤色として認識される。

左側赤外線照射ユニット１２２Ｌは、車両１Ａの左側方領域に向けて赤外線（特に、近赤外線）を出射するように構成されている。左側赤外線照射ユニット１２２Ｌから出射される赤外線の波長帯は、例えば、７００ｎｍから２５００ｎｍの範囲内である。さらに、赤外線のピーク波長は、例えば、８５０ｎｍ、９４０ｎｍ又は１０５０ｎｍである。

左側カメラ２３Ｌは、左側赤外線カメラ２６Ｌと、左側可視光カメラ２７Ｌとを有する。左側カメラ２３Ｌは、左側リアランプ４０Ｌ内に配置されている。特に、左側カメラ２３Ｌは、車両１の左側方領域を向いた状態で左側リアランプ４０Ｌの側方部に配置されている。

また、図９に示すように、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌの光軸ＡＬ３と左側赤外線カメラ２６Ｌの光軸ＡＬ４は互いに略平行であってもよい。この場合、左側赤外線カメラ２６Ｌの検出領域における赤外線の光量不足を好適に防止することができる。また、光軸ＡＬ３，ＡＬ４は、車両１Ａの左方向を向いていてもよいし（実線で示された光軸ＡＬ３，ＡＬ４を参照）、車両１Ａの左前方向を向いていてもよい（点線で示された光軸ＡＬ３，ＡＬ４を参照）。

例えば、制御部２１Ｌは、車両１Ａに搭載された照度センサ（図示せず）から取得された照度データに基づいて車両１Ａの走行環境が明るいと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度よりも大きい場合）には、左側カメラ２３Ｌのうち左側可視光カメラ２７Ｌのみを動作させてもよい。一方、制御部２１Ｌは、照度データに基づいて車両１Ａの走行環境が暗いと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度以下である場合）には、左側カメラ２３Ｌのうち左側赤外線カメラ２６Ｌのみを動作させてもよい。この場合、制御部２１Ｌは、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌを点灯させてもよい。このように、車両１Ａの走行環境の明るさに依存せずに、車両１Ａの左側方領域における周辺環境情報を特定することができる。

尚、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌ及び左側カメラ２３Ｌは、左側リアランプ４０Ｌの後方部に配置されてもよい。また、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌが左側リアランプ４０Ｌ内に配置されている一方、左側カメラ２３Ｌが左側リアランプ４０Ｌ以外の車両１Ａの所定の位置（例えば、左側Ｃピラー）に配置されてもよい。また、制御部２１Ｌは、左側リアランプ４０Ｌ内に配置されてもよいし、左側リアランプ４０Ｌ以外の車両１Ａの所定の位置に配置されてもよい。さらに、制御部２１Ｌは、制御部２１Ｒ及び／又は車両制御部３と一体的に構成されていてもよい。

右側赤外線カメラシステム６０Ｒは、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒと、右側カメラ２３Ｒと、制御部２１Ｒを備える。

右側赤外線照射ユニット１２２Ｒは、右側リアランプ４０Ｒ内に配置されている。特に、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒは、車両１Ａの右側方領域を向いた状態で右側リアランプ４０Ｒの側方部に配置されている。また、図６（ｂ）に示すように、右側リアランプ４０Ｒの後方部には、右側テール＆ストップランプ４６Ｒ、右側バックアップランプ４４Ｒ及び右側ターンシグナルランプ４３Ｒがそれぞれ配置されている。この点において、右側テール＆ストップランプ４６Ｒは、赤色レンズと赤色ＬＥＤ等の赤色光源とによって構成されてもよい。このように、右側テール＆ストップランプ４６Ｒの色は、車両１Ａの外部から赤色として認識される。

右側赤外線照射ユニット１２２Ｒは、車両１Ａの右側方領域に向けて赤外線（特に、近赤外線）を出射するように構成されている。右側赤外線照射ユニット１２２Ｒから出射される赤外線の波長帯は、例えば、７００ｎｍから２５００ｎｍの範囲内である。さらに、赤外線のピーク波長は、例えば、８５０ｎｍ、９４０ｎｍ又は１０５０ｎｍである。

右側カメラ２３Ｒは、右側赤外線カメラ２６Ｒと、右側可視光カメラ２７Ｒとを有する。右側カメラ２３Ｒは、右側リアランプ４０Ｒ内に配置されている。特に、右側カメラ２３Ｒは、車両１Ａの右側方領域を向いた状態で右側リアランプ４０Ｒの側方部に配置されている。

また、図９に示すように、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒの光軸ＡＲ３と右側赤外線カメラ２６Ｒの光軸ＡＲ４は互いに略平行であってもよい。この場合、右側赤外線カメラ２６Ｒの検出領域における赤外線の光量不足を好適に防止することができる。また、光軸ＡＲ３，ＡＲ４は、車両１Ａの右方向を向いていてもよいし（実線で示された光軸ＡＲ３，ＡＲ４を参照）、車両１Ａの右前方向を向いていてもよい（点線で示された光軸ＡＲ３，ＡＲ４を参照）。

例えば、制御部２１Ｒは、車両１Ａに搭載された照度センサから取得された照度データに基づいて車両１Ａの走行環境が明るいと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度よりも大きい場合）には、右側カメラ２３Ｒのうち右側可視光カメラ２７Ｒのみを動作させてもよい。一方、制御部２１Ｒは、照度データに基づいて車両１Ａの走行環境が暗いと判断した場合（具体的には、測定された照度が閾値照度以下である場合）には、右側カメラ２３Ｒのうち右側赤外線カメラ２６Ｒのみを動作させてもよい。この場合、制御部２１Ｒは、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒを点灯させてもよい。このように、車両１Ａの走行環境の明るさに依存せずに、車両１Ａの右側方領域における周辺環境情報を特定することができる。

尚、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒ及び右側カメラ２３Ｒは、右側リアランプ４０Ｒの後方部に配置されてもよい。また、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒが右側リアランプ４０Ｒ内に配置されている一方、右側カメラ２３Ｒが右側リアランプ４０Ｒ以外の車両１Ａの所定の位置（例えば、右側Ｃピラー）に配置されてもよい。また、制御部２１Ｒは、右側リアランプ４０Ｒ内に配置されてもよいし、右側リアランプ４０Ｒ以外の車両１Ａの所定の位置に配置されてもよい。さらに、制御部２１Ｒは、制御部２１Ｌ及び／又は車両制御部３と一体的に構成されていてもよい。

次に、図８を参照して左側リアランプ４０Ｌ内に配置された左側赤外線照射ユニット１２２Ｌ及び左側カメラ２３Ｌについて以下に具体的に説明する。図８（ａ）は、車両１Ａの左側面図を示す。図８（ｂ）は、左側リアランプ４０Ｌ内に配置された左側赤外線照射ユニット１２２Ｌと左側カメラ２３Ｌを示す図である。尚、本図面では、左側赤外線カメラ２６Ｌと左側可視光カメラ２７Ｌは一体的に構成されているものとする。

図８に示すように、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌ及び左側カメラ２３Ｌは、左側リアランプ４０Ｌの側方部における空間Ｓ４内に配置されている。空間Ｓ４は、図示しないハウジングと当該ハウジングの開口部を覆う透明のカバー２６２Ｌによって形成される。カバー２６２Ｌは、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌから出射された赤外線を拡散させるように構成された複数の拡散ステップ２６３を有する。

左側赤外線照射ユニット１２２Ｌは、ヒートシンク１３４Ｌと、ヒートシンク１３４Ｌ上に配置されたサブマウント１３３Ｌと、サブマウント１３３Ｌ上に配置された赤外線光源１３２Ｌと、レンズ１３５Ｌとを備える。ヒートシンク１３４Ｌは、赤外線光源１３２Ｌより発生した熱を外部に向けて放出するように構成されている。つまり、赤外線光源１３２Ｌより発生した熱は、サブマウント１３３Ｌ及びヒートシンク１３４Ｌを介して空間Ｓ４の空気中に放出される。

赤外線光源１３２Ｌは、例えば、赤外線を出射するように構成された赤外線ＬＥＤから構成されている。レンズ１３５Ｌは、赤外線光源１３２Ｌから出射された赤外線をカバー２６２Ｌ（特に、カバー２６２Ｌに形成された拡散ステップ２６３）に導くように構成されている。

赤外線光源１３２Ｌから出射された赤外線は、レンズ１３５Ｌに入射した後に、レンズ１３５Ｌによって屈折する。その後、レンズ１３５Ｌを透過した赤外線は、拡散ステップ２６３によって拡散された後に外部に向けて出射される。このように、レンズ１３５Ｌと拡散ステップ２６３によって赤外線の照射範囲を調整することができる。

左側カメラ２３Ｌは、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌと並んだ状態で空間Ｓ４内に配置されている。左側カメラ２３Ｌは、透明のカバー２６２Ｌを通じて車両１Ａの周辺環境を撮像するように構成されている。尚、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌから出射された赤外線の一部がカバー２６２Ｌによって反射された結果、左側カメラ２３Ｌに入射することが考えられる。このように、カバー２６２Ｌによって反射された赤外線の反射光が左側カメラ２３Ｌに入射する状況を防止するために、空間Ｓ４における左側赤外線照射ユニット１２２Ｌと左側カメラ２３Ｌとの間に仕切板が設けられてもよい。また、空間Ｓ４におけるカバー２６２Ｌと左側赤外線照射ユニット１２２Ｌとの間に赤外線透過フィルターが設けられてもよい。

尚、本実施形態では、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌと左側カメラ２３Ｌについて具体的に説明したが、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒも左側赤外線照射ユニット１２２Ｌと同一の構成を有してもよい。さらに、右側カメラ２３Ｒも左側カメラ２３Ｌと同一の構成を有してもよい。また、右側リアランプ４０Ｒのカバーも左側リアランプ４０Ｌのカバー２６２Ｌと同一の構成を有してもよい。

以上より、本実施形態によれば、車両１Ａの走行環境が暗い場合でも、車両１Ａの左側リアランプ４０Ｌ内に搭載された左側赤外線カメラ２６Ｌを用いて車両１Ａの左側方領域における周辺環境を検出することができると共に、車両１Ａの右側リアランプ４０Ｒ内に搭載された右側赤外線カメラ２６Ｒを用いて車両１Ａの右側方領域における周辺環境を検出することができる。さらに、赤外線カメラ用の光として可視光ではなく赤外線が外部に向けて出射されるので、車両１Ａの外部に存在する他車両や歩行者等に大きな違和感を与えてしまう状況を防止することができる。このように、他車両や歩行者等に大きな違和感を与えずに、車両１Ａの側方領域（左側方領域及び右側方領域）における周辺環境を検出することができる。

さらに、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌ及び右側赤外線照射ユニット１２２Ｒから出射された赤外線（近赤外線）に赤色波長帯の光が含まれている場合には、車両１Ａの外部に存在する他車両の乗員や歩行者等は、出射された赤外線を赤みがかった光として認識する。一方で、本実施形態では、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌが左側リアランプ４０Ｌ内に配置されているため、左側赤外線照射ユニット１２２Ｌから出射された赤外線（赤みがかった光）が左側リアランプ４０Ｌの存在（特に、赤い左側テール＆ストップランプ４６Ｌの存在）によって目立たなくなる。同様に、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒが右側リアランプ４０Ｒ内に配置されているため、右側赤外線照射ユニット１２２Ｒから出射された赤外線（赤みがかった光）が右側リアランプ４０Ｒの存在（特に、赤い右側テール＆ストップランプ４６Ｒの存在）によって目立たなくなる。

このように、歩行者等が左側赤外線照射ユニット１２２Ｌ及び右側赤外線照射ユニット１２２Ｒから出射された赤外線に対して大きな違和感を覚えることが好適に防止されうる。

さらに、左側カメラ２３Ｌが左側リアランプ４０Ｌ内に配置されているため、左側カメラ２３Ｌに汚れが付着しにくくなる。同様に、右側カメラ２３Ｒが右側リアランプ４０Ｒ内に配置されているため、右側カメラ２３Ｒに汚れが付着しにくくなる。このため、左側カメラ２３Ｌ及び右側カメラ２３Ｒを洗浄するためのクリーナ装置を別途設ける必要がないため、左側赤外線カメラシステム６０Ｌ及び右側赤外線カメラシステム６０Ｒの製造コストを抑えることが可能となる。さらに、汚れの付着により左側カメラ２３Ｌ及び右側カメラ２３Ｒに不具合が生じにくくなるため、左側カメラ２３Ｌ及び右側カメラ２３Ｒの信頼性を向上させることが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードの区分は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。

本出願は、２０１８年１２月４日に出願された日本国特許出願（特願２０１８－２２７３９４号）に開示された内容と、２０１８年１２月４日に出願された日本国特許出願（特願２０１８－２２７３９５号）に開示された内容を適宜援用する。

Claims (8)

1. 車両に設けられた赤外線カメラシステムであって、
   赤外線を前記車両の側方領域に向けて出射するように構成された赤外線照射ユニットと、
   前記車両の側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された赤外線カメラと、を備え、
   前記赤外線照射ユニットは、前記車両の運転モードに応じて点消灯するように構成された照明装置の付近に配置されている、赤外線カメラシステム。
2. 前記赤外線カメラは、前記車両の後方ピラーに搭載されている、請求項１に記載の赤外線カメラシステム。
3. 前記赤外線照射ユニットは、
   前記車両の左側後方ピラーに搭載された左側赤外線照射ユニットと、
   前記車両の右側後方ピラーに搭載された右側赤外線照射ユニットと、
   を含み、
   前記赤外線カメラは、
   前記左側後方ピラーに搭載された左側赤外線カメラと、
   前記右側後方ピラーに搭載された右側赤外線カメラと、
   を含み、
   前記照明装置は、
   前記左側後方ピラーに搭載された左側照明装置と、
   前記右側後方ピラーに搭載された右側照明装置と、
   を含み、
   前記左側赤外線照射ユニットは、前記左側照明装置の付近に配置されており、
   前記右側赤外線照射ユニットは、前記右側照明装置の付近に配置されている、
   請求項２に記載の赤外線カメラシステム。
4. 車両に設けられた赤外線カメラシステムであって、
   前記車両の側方領域に向けて赤外線を出射するように構成された赤外線照射ユニットと、
   前記車両の側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された赤外線カメラと、を備え、
   前記赤外線照射ユニットは、前記車両のリアランプ内に配置されている、
   赤外線カメラシステム。
5. 前記赤外線カメラは、前記リアランプ内に配置されている、請求項４に記載の赤外線カメラシステム。
6. 前記赤外線照射ユニット及び前記赤外線カメラは、前記車両の側方領域を向いた状態で前記リアランプの側方部に配置されている、請求項５に記載の赤外線カメラシステム。
7. 前記赤外線照射ユニットは、
   前記車両の左側方領域に向けて赤外線を出射するように構成された左側赤外線照射ユニットと、
   前記車両の右側方領域に向けて赤外線を出射するように構成された右側赤外線照射ユニットと、を含み、
   前記赤外線カメラは、
   前記車両の左側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された左側赤外線カメラと、
   前記車両の右側方領域における周辺環境を示す赤外線画像データを取得するように構成された右側赤外線カメラと、を含み、
   前記左側赤外線照射ユニット及び前記左側赤外線カメラは、前記車両の左側リアランプ内に配置されていると共に、前記右側赤外線照射ユニット及び前記右側赤外線カメラは、前記車両の右側リアランプ内に配置されている、請求項４から６のうちいずれか一項に記載の赤外線カメラシステム。
8. 請求項１から７のうちいずれか一項に記載の赤外線カメラシステムを備えた、車両。

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