CN109677326B - 一种无人驾驶智能汽车 - Google Patents

一种无人驾驶智能汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN109677326B
CN109677326B CN201711160797.1A CN201711160797A CN109677326B CN 109677326 B CN109677326 B CN 109677326B CN 201711160797 A CN201711160797 A CN 201711160797A CN 109677326 B CN109677326 B CN 109677326B
Authority
CN
China
Prior art keywords
light
optical sensor
emitting diode
unmanned intelligent
inflection point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711160797.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109677326A (zh
Inventor
郭台铭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Original Assignee
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Publication of CN109677326A publication Critical patent/CN109677326A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109677326B publication Critical patent/CN109677326B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0041—Spatial arrangement of several lamps in relation to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/10—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by the light source
    • F21S41/14—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by the light source characterised by the type of light source
    • F21S41/141—Light emitting diodes [LED]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/30—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by reflectors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S45/00—Arrangements within vehicle lighting devices specially adapted for vehicle exteriors, for purposes other than emission or distribution of light
    • F21S45/40—Cooling of lighting devices
    • F21S45/47—Passive cooling, e.g. using fins, thermal conductive elements or openings
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/69—Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33—Transforming infrared radiation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/322—Road curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/324—Road inclination, e.g. uphill or downhill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement

Abstract

本发明涉及一种无人驾驶智能汽车，其包括一车体以及间隔设置于车体前方的两个眼灯；其中，所述眼灯包括一发光装置以及一与该发光装置间隔设置的图像采集装置；所述发光装置用于发射光，将前方的物体照明，通过所述图像采集装置用于采集和处理前方物体的图像，并将该处理结果发送给高级驾驶辅助系统。

Description

一种无人驾驶智能汽车
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶智能汽车。
背景技术
随着人工智能技术的不断发展，以最终目标为无人驾驶的智能汽车技术不断涌现。
传统的车灯作为智能汽车的的眼睛，只用于照明，而无法观察环境，并把观察到的情况输入给高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System,ADAS)，使之能根据算法作出准确的判断。
现有的ADAS系统，对于所需的汽车前方的图像数据，都是通过安装激光探测与测量(LiDAR)系统实现的。由于LiDAR系统通过采集反射的激光对待测物体进行成像，其需要多个激光光源，不仅体积较大，而且功率大、成本高昂。
发明内容
有鉴于此，确有必要提供一种无人驾驶智能汽车，该无人驾驶智能汽车的车灯具有观察前方环境，并把观察到的情况输入给高级驾驶辅助系统的功能。
一种无人驾驶智能汽车，其包括一车体以及间隔设置于车体前方的两个眼灯；其中，所述眼灯包括一发光装置以及一与该发光装置间隔设置的图像采集装置；所述发光装置用于发射光，将前方的物体照明，通过所述图像采集装置用于采集和处理前方物体的图像，并将该处理结果发送给高级驾驶辅助系统。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述发光装置包括激光二极管或普通发光二极管。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述发光装置进一步包括一散热器，所述激光二极管或普通发光二极管设置于该散热器上。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述发光装置进一步包括一控制装置，所述控制装置用于调节所述激光二极管或普通发光二极管的出射角度。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述发光装置发射的光为红外光、可见光、或中心波长为850纳米、870纳米、890纳米、905纳米、或940纳米的光。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述发光装置包括多个发光模块，在白天发射可见光，晚上发射红外光；或同时发射采集图像的普通照射光和测量距离的测距激光。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述发光装置包括用于实现远光灯效果的较大功率激光二极管以及实现近光灯效果的常规激光二极管或普通发光二极管。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述图像采集装置包括光学传感器以及与该光学传感器连接的图像处理器；所述光学传感器为CCD相机、红外CMOS激光位移传感器以及彩色CMOS激光位移传感器中的一种或多种。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述两个眼灯分别包括独立的图像处理器，分别采集图像，并将处理结果分别发送给高级驾驶辅助系统
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述两个眼灯共用一个图像处理器，以分别采集图像，并通过图像处理器的stereo系统对采集到的图像进行处理，从而得到立体图像数据，并将处理结果分别发送给高级驾驶辅助系统。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述两个眼灯包括一左眼灯以及一右眼灯；
所述左眼灯包括一第一发光装置以及一第一图像采集装置；所述第一发光装置包括一第一散热器、一第一发光二极管、一第一控制装置以及一第一反光凹镜；所述第一图像采集装置包括一第一角度调节装置、一第一光学传感器以及一第一图像处理器；
所述右眼灯包括一第二发光装置以及一第二图像采集装置；所述第二发光装置包括一第二散热器、一第二发光二极管、一第二控制装置以及一第二反光凹镜；所述第二图像采集装置包括一第二角度调节装置、一第二光学传感器以及一第二图像处理器；
所述高级驾驶辅助系统分别与所述第一控制装置、第一角度调节装置、第一图像处理器、第二控制装置、第二角度调节装置以及第二图像处理器通过有线或无线方式电连接。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，所述高级驾驶辅助系统包括一判断模块以及一与该判断模块连接的控制模块；所述判断模块根据来自所述第一图像处理器和第二图像处理器的图像，判断所述无人驾驶智能汽车前方的道路是否发生坡度或/和方向的变化；所述控制模块根据所述判断模块的判断结果发出指令使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器中的一个或多个向上转动、向下转动、上下转动、向左转动、向右转动或左右转动。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有坡度拐点，且前方道路在拐点处内弯折，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器中的一个或多个逐渐向上转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有坡度拐点，且前方道路在拐点处外弯折，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器中的一个或多个逐渐向下转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该坡度拐点，所述控制模块发出的指令为：使上述向上转动或向下转动的第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管或第二光学传感器恢复正视前方。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与坡度拐点处的距离D1小于照射或图像采集的路面的最小距离L1，且前方道路在拐点处内弯折，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器全部逐渐向上转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与坡度拐点处的距离D1小于照射或图像采集的路面的最小距离L1，且前方道路在拐点处外弯折，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器全部逐渐向下转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该坡度拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器全部恢复正视前方。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使所述左眼灯的第一光学传感器或/和第一发光二极管逐渐向左转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一光学传感器或/和第一发光二极管恢复正视前方；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使所述右眼灯的第二光学传感器或/和第二发光二极管逐渐向右转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第二光学传感器或/和第二发光二极管恢复正视前方。
如上述无人驾驶智能汽车，其中，当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2时，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使左眼灯的第一光学传感器或/和第一发光二极管逐渐向左转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一光学传感器或/和第一发光二极管恢复正视前方；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2时，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使右眼灯的第二光学传感器或/和第二发光二极管逐渐向右转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第二光学传感器或/和第二发光二极管恢复正视前方。
相较于现有技术，本发明的通过两个眼灯直接采集图像，而不是像LiDAR系统那样通过反射激光的时间来成像，因此，所述发光装置可以采集小体积的激光二极管，成本低廉。
附图说明
图1为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的侧视结构示意图。
图2为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的俯视结构示意图。
图3为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的眼灯的一种结构示意图。
图4为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的眼灯的另一种结构示意图。
图5为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的发光装置的结构示意图。
图6为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的图像采集装置的结构示意图。
图7为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车的两个眼灯与高级驾驶辅助系统的连接关系。
图8为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车在水平道路行驶的侧视示意图。
图9为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车驶入和驶出上坡道的侧视示意图。
图10为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车驶入和驶出下坡道的侧视示意图。
图11为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车在直道行驶的俯视示意图。
图12为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车在接近弯道行驶时，眼灯转动前后的俯视示意图。
主要元件符号说明
无人驾驶智能汽车 1
车体 10
眼灯 11,11a,11b
发光装置 12,12a,12b
散热器 120,120a,120b
发光二极管 121,121a,122b
控制装置 122,122a,122b
反光凹镜 123,123a,123b
图像采集装置 14,14a,14b
角度调节装置 140,140a,140b
光学传感器 141,141a,141b
图像处理器 142,142a,142b
高级驾驶辅助系统 19
判断模块 190
控制模块 191
盲区 20
具体实施方式
下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参阅图1-2，本发明实施例提供一种无人驾驶智能汽车1，其包括一车体10，设置于车体10内的高级驾驶辅助系统19以及间隔设置于车体前方的两个眼灯11。所述眼灯11的设置位置与传统汽车大灯的设置位置相同。所述两个眼灯11分别与所述高级驾驶辅助系统19连接，在所述高级驾驶辅助系统19控制下工作。本实施例中，两个眼灯11分别设置于所述车体10的左前角位置和右前角位置。
所述眼灯11包括一发光装置12以及与该发光装置12间隔设置的图像采集装置14。所述发光装置12可以发射光，将前方的物体照明，通过所述图像采集装置14采集和处理前方物体的图像，并将该处理结果发送给无人驾驶智能汽车1的高级驾驶辅助系统19。
所述发光装置12和图像采集装置14间隔设置于灯罩内。所述发光装置12和图像采集装置14位置不限，可以根据需要设计。参见图3，所述发光装置12和图像采集装置14可以上下设置，例如所述发光装置12位于图像采集装置14的上方或下方。参见图4，所述发光装置12和图像采集装置14也可以左右设置，例如所述发光装置12位于图像采集装置14的左侧或右侧。本实施例中，所述发光装置12和图像采集装置14水平间隔设置，且所述图像采集装置14设置于外侧靠后，而所述发光装置12设置于内侧靠前。
参见图5，本发明实施例中，所述发光装置12包括一散热器120、一发光二极管121以及一反光凹镜123。所述发光二极管121设置于该散热器120上且位于所述反光凹镜123底部。具体地，所述反光凹镜123底部具有一通孔，所述散热器120设置于所述反光凹镜123底部外侧并将该通孔覆盖，所述发光二极管121设置于所述反光凹镜123内部且部分通过该通孔与所述散热器120接触。优选地，所述散热器12与所述反光凹镜123固定在一起可以整体移动或转动。进一步，所述发光装置12还可以包括一控制装置122。所述控制装置122与所述发光二极管121和散热器120连接，用于控制所述发光二极管121的开关以及调节所述发光二极管121的出射角度，从而改变所述眼灯11的照明范围。
所述发光二极管121可以为激光二极管或普通发光二极管，其可以发射激光或普通光。所述发光装置12发射的光可以是红外光、可见光、或其他波段的光，例如中心波长为850纳米、870纳米、890纳米、905纳米、或940纳米的光。所述发光装置12可以包括多个发光模块，用于发射不同波长的光。例如，在白天发射可见光，晚上发射红外光；或同时发射采集图像的普通照射光和测量距离的测距激光。再例如，所述发光装置12可以同时包括用于实现远光灯效果的较大功率激光二极管以及实现近光灯效果的常规激光二极管或普通发光二极管。
参见图6，所述图像采集装置14包括一光学传感器141以及一与该光学传感器141连接的图像处理器142。所述光学传感器141可以为CCD相机、红外CMOS激光位移传感器以及彩色CMOS激光位移传感器中的一种或多种。优选，所述光学传感器141包括两个红外CMOS激光位移传感器和一个彩色CMOS激光位移传感器。所述光学传感器141用于采集图像并成像。所述图像处理器142用于对该图像进行识别和分析，并将结果发送给高级驾驶辅助系统19。所述图像处理器142为一安装了图像处理软件的微型计算机。进一步，所述图像采集装置14还可以包括一角度调节装置140，所述光学传感器141设置于该角度调节装置140上。通过该角度调节装置140可以调节所述光学传感器141的视角，从而改变观察范围。
在一个实施例中，所述无人驾驶智能汽车1的两个眼灯11分别包括独立的图像处理器142，其可以分别采集图像，并将处理结果分别发送给高级驾驶辅助系统19。
在另一个实施例中，所述无人驾驶智能汽车1的两个眼灯11共用一个图像处理器142，其可以分别采集图像，并通过图像处理器142的stereo系统对采集到的图像进行处理，从而得到立体图像数据，并将处理结果分别发送给高级驾驶辅助系统19。
由于本发明的无人驾驶智能汽车1通过两个眼灯11直接采集图像，而不是像LiDAR系统那样通过反射激光的时间来成像，因此，所述发光装置12可以采集小体积的激光二极管，成本低廉。而且激光二极管的照射角度可调，扩大了采集的视角。
参见图7，为本发明实施例提供的无人驾驶智能汽车1的两个眼灯11与高级驾驶辅助系统19的连接关系。具体地，所述无人驾驶智能汽车1包括一左眼灯11a以及一右眼灯11b。所述左眼灯11a包括一第一发光装置12a以及一第一图像采集装置14a。所述第一发光装置12a包括一第一散热器120a、一第一发光二极管121a、一第一控制装置122a以及一第一反光凹镜123a。所述第一图像采集装置14a包括一第一角度调节装置140a、一第一光学传感器141a以及一第一图像处理器142a。所述右眼灯11b包括一第二发光装置12b以及一第二图像采集装置14b。所述第二发光装置12b包括一第二散热器120b、一第二发光二极管121b、一第二控制装置122b以及一第二反光凹镜123b。所述第二图像采集装置14b包括一第二角度调节装置140b、一第二光学传感器141b以及一第二图像处理器142b。
所述高级驾驶辅助系统19分别与所述第一控制装置122a、第一角度调节装置140a、第一图像处理器142a、第二控制装置122b、第二角度调节装置140b以及第二图像处理器142b通过有线或无线方式电连接。所述高级驾驶辅助系统19接收来自所述第一图像处理器142a和第二图像处理器142b的信息，对该信息进行处理，并根据处理结果对所述第一控制装置122a、第一角度调节装置140a、第二控制装置122b以及第二角度调节装置140b发出指令。所述高级驾驶辅助系统19包括一判断模块190以及一与该判断模块190连接的控制模块191。所述判断模块190根据来自所述第一图像处理器142a和第二图像处理器142b的图像，判断所述无人驾驶智能汽车1前方的道路是否发生坡度或/和方向的变化。所述控制模块191根据所述判断模块190的判断结果发出如下不同指令。
当所述判断模块190判断前方的道路发生坡度变化时，所述控制模块191发出指令使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b中的一个或多个向上转动、向下转动或上下转动。可以理解，当所述无人驾驶智能汽车1在驶入或驶出坡道时，或在道路坡度变化的地方，会使得所述左眼灯11的照射和图像采集的距离或范围实际变小。随着所述无人驾驶智能汽车1逐渐接近坡度拐点，例如坡底或坡顶，所述左眼灯11照射和图像采集的距离或范围不断变小。
具体地，参见图8，假设所述眼灯11在竖直方向的照射角或视角为α且保持不变，所述左眼灯11在竖直方向能照射或图像采集的路面的最小距离为L1。参见图9-10，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1前方有坡度拐点，且前方道路在拐点处内弯折，即向所述无人驾驶智能汽车1一侧弯折，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b中的一个或多个逐渐向上仰视。优选地，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1与坡度拐点处的距离D1小于照射或图像采集的路面的最小距离L1，且前方道路在拐点处内弯折，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b全部逐渐向上仰视。
反之，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1前方有坡度拐点，且前方道路在拐点处外弯折，即向远离所述无人驾驶智能汽车1一侧弯折，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b中的一个或多个逐渐向下俯视。优选地，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1与坡度拐点处的距离D1小于照射或图像采集的路面的最小距离L1，且前方道路在拐点处外弯折，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b全部逐渐向下俯视。
进一步，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1已经驶过该坡度拐点，所述控制模块191发出的指令为：使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b恢复正视前方。
当所述判断模块190判断前方的道路发生方向变化时，所述控制模块191发出指令使所述第一发光二极管121a、第一光学传感器141a、第二发光二极管121b以及第二光学传感器141b中的一个或多个向左转动、向右转动或左右转动。可以理解，当所述无人驾驶智能汽车1在弯道处，使得所述左眼灯11的照射和图像采集的距离或范围实际变小。随着所述无人驾驶智能汽车1逐渐接近弯道拐点，所述左眼灯11照射和图像采集的距离或范围不断变小。
下面以所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b的视野为例说明。具体地，参见图11，假设所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b各自的水平视角均为β1且保持不变，所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b共同的水平视角为β2且可以变化，所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b在水平方向能图像采集的道路两侧边的最小距离为L2。所述最小距离为L2可以为当所述无人驾驶智能汽车1行驶在道路正中间时，道路任意一侧边的图像采集最小距离。参见图12，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1前方有左转弯拐点，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使所述左眼灯11a的第一光学传感器141a逐渐向左转动。此时，虽然所述第一光学传感器141a自己的水平视角β1保持不变，所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b共同的水平视角β2变大。优选地，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1与前方左转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使左眼灯11a的第一光学传感器141a逐渐向左转动。由图12可见，如果所述左眼灯11a的第一光学传感器141a不向左转动，当D2小于L2时，在弯道附近会产生无法采集到图像的盲区20；通过使左眼灯11a的第一光学传感器141a逐渐向左转动可以有效避免该盲区的存在。当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块191发出的指令为：使所述第一光学传感器141a恢复正视前方。
同理，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1前方有右转弯拐点，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使所述右眼灯11b的第二光学传感器141b逐渐向右转动。此时，虽然所述第二光学传感器141b自己的水平视角β1保持不变，所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b共同的水平视角β2变大。优选地，当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1与前方右转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2，所述控制模块191发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车1与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使右眼灯11b的第二光学传感器141b逐渐向右转动。当所述判断模块190的判断结果为所述无人驾驶智能汽车1已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块191发出的指令为：使所述第二光学传感器141b恢复正视前方。
可以理解，上述对所述第一光学传感器141a和第二光学传感器141b的控制方法也可以应用于所述第一发光二极管121a和第二发光二极管121b，从而在弯道处改变所述无人驾驶智能汽车1眼灯11的照射范围。
本发明的无人驾驶智能汽车1通过两个眼灯11可以随时采集前方图像，观察汽车、摩托车、脚踏车或行人。而且，可以观察动态的汽车、摩托车、脚踏车或行人。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其它变化，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (8)

1.一种无人驾驶智能汽车，其包括一车体、高级驾驶辅助系统以及间隔设置于车体前方的两个眼灯；
所述两个眼灯包括一左眼灯以及一右眼灯；
所述左眼灯包括一第一发光装置以及一第一图像采集装置；所述第一发光装置包括一第一发光二极管以及一第一控制装置；所述第一图像采集装置包括一第一角度调节装置、一第一光学传感器以及一第一图像处理器；
所述右眼灯包括一第二发光装置以及一第二图像采集装置；所述第二发光装置包括一第二发光二极管以及一第二控制装置；所述第二图像采集装置包括一第二角度调节装置、一第二光学传感器以及一第二图像处理器，所述第一发光装置和第二发光装置用于发射光，将前方的物体照明，所述第一图像采集装置和第二图像采集装置用于采集和处理前方物体的图像，并将该处理结果发送给所述高级驾驶辅助系统；
所述高级驾驶辅助系统分别与所述第一控制装置、第一角度调节装置、第一图像处理器、第二控制装置、第二角度调节装置以及第二图像处理器通过有线或无线方式电连接，所述高级驾驶辅助系统包括一判断模块以及一与该判断模块连接的控制模块，所述判断模块根据来自所述第一图像处理器和第二图像处理器的图像，判断所述无人驾驶智能汽车前方的道路是否发生坡度或/和方向的变化，所述控制模块根据所述判断模块的判断结果发出指令使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器中的一个或多个向上转动、向下转动、上下转动、向左转动、向右转动或左右转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与坡度拐点处的距离D1小于照射或图像采集的路面的最小距离L1，且前方道路在拐点处内弯折，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器全部逐渐向上仰视；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与坡度拐点处的距离D1小于照射或图像采集的路面的最小距离L1，且前方道路在拐点处外弯折，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方坡度拐点的距离D1的减小，使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器全部逐渐向下俯视；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该坡度拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器恢复正视前方。
2.如权利要求1所述的无人驾驶智能汽车，其特征在于，所述第一发光装置和第二发光装置均包括发光二极管；所述发光二极管发射的光为红外光、可见光、或中心波长为850纳米、870纳米、890纳米、905纳米、或940纳米的光。
3.如权利要求1所述的无人驾驶智能汽车，其特征在于，所述第一发光装置和第二发光装置均包括多个发光模块，在白天发射可见光，晚上发射红外光；或同时发射采集图像的普通照射光和测量距离的测距激光。
4.如权利要求1所述的无人驾驶智能汽车，其特征在于，所述第一图像采集装置和第二图像采集装置均包括光学传感器以及与该光学传感器连接的图像处理器；所述光学传感器为CCD相机、红外CMOS激光位移传感器以及彩色CMOS激光位移传感器中的一种或多种。
5.如权利要求1所述的无人驾驶智能汽车，其特征在于，当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使所述左眼灯的第一光学传感器或/和第一发光二极管逐渐向左转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一光学传感器或/和第一发光二极管恢复正视前方；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使所述右眼灯的第二光学传感器或/和第二发光二极管逐渐向右转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第二光学传感器或/和第二发光二极管恢复正视前方。
6.如权利要求1所述的无人驾驶智能汽车，其特征在于，当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2时，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使左眼灯的第一光学传感器或/和第一发光二极管逐渐向左转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一光学传感器或/和第一发光二极管恢复正视前方；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2时，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使右眼灯的第二光学传感器或/和第二发光二极管逐渐向右转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第二光学传感器或/和第二发光二极管恢复正视前方。
7.一种无人驾驶智能汽车，其包括一车体、高级驾驶辅助系统以及间隔设置于车体前方的两个眼灯；
所述两个眼灯包括一左眼灯以及一右眼灯；
所述左眼灯包括一第一发光装置以及一第一图像采集装置；所述第一发光装置包括一第一发光二极管以及一第一控制装置；所述第一图像采集装置包括一第一角度调节装置、一第一光学传感器以及一第一图像处理器；
所述右眼灯包括一第二发光装置以及一第二图像采集装置；所述第二发光装置包括一第二发光二极管以及一第二控制装置；所述第二图像采集装置包括一第二角度调节装置、一第二光学传感器以及一第二图像处理器，所述第一发光装置和第二发光装置用于发射光，将前方的物体照明，所述第一图像采集装置和第二图像采集装置用于采集和处理前方物体的图像，并将该处理结果发送给所述高级驾驶辅助系统；
所述高级驾驶辅助系统分别与所述第一控制装置、第一角度调节装置、第一图像处理器、第二控制装置、第二角度调节装置以及第二图像处理器通过有线或无线方式电连接，所述高级驾驶辅助系统包括一判断模块以及一与该判断模块连接的控制模块，所述判断模块根据来自所述第一图像处理器和第二图像处理器的图像，判断所述无人驾驶智能汽车前方的道路是否发生坡度或/和方向的变化，所述控制模块根据所述判断模块的判断结果发出指令使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器中的一个或多个向上转动、向下转动、上下转动、向左转动、向右转动或左右转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使所述左眼灯的第一光学传感器或/和第一发光二极管逐渐向左转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一光学传感器或/和第一发光二极管恢复正视前方；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车前方有右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使所述右眼灯的第二光学传感器或/和第二发光二极管逐渐向右转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第二光学传感器或/和第二发光二极管恢复正视前方。
8.一种无人驾驶智能汽车，其包括一车体、高级驾驶辅助系统以及间隔设置于车体前方的两个眼灯；
所述两个眼灯包括一左眼灯以及一右眼灯；
所述左眼灯包括一第一发光装置以及一第一图像采集装置；所述第一发光装置包括一第一发光二极管以及一第一控制装置；所述第一图像采集装置包括一第一角度调节装置、一第一光学传感器以及一第一图像处理器；
所述右眼灯包括一第二发光装置以及一第二图像采集装置；所述第二发光装置包括一第二发光二极管以及一第二控制装置；所述第二图像采集装置包括一第二角度调节装置、一第二光学传感器以及一第二图像处理器，所述第一发光装置和第二发光装置用于发射光，将前方的物体照明，所述第一图像采集装置和第二图像采集装置用于采集和处理前方物体的图像，并将该处理结果发送给所述高级驾驶辅助系统；
所述高级驾驶辅助系统分别与所述第一控制装置、第一角度调节装置、第一图像处理器、第二控制装置、第二角度调节装置以及第二图像处理器通过有线或无线方式电连接，所述高级驾驶辅助系统包括一判断模块以及一与该判断模块连接的控制模块，所述判断模块根据来自所述第一图像处理器和第二图像处理器的图像，判断所述无人驾驶智能汽车前方的道路是否发生坡度或/和方向的变化，所述控制模块根据所述判断模块的判断结果发出指令使所述第一发光二极管、第一光学传感器、第二发光二极管以及第二光学传感器中的一个或多个向上转动、向下转动、上下转动、向左转动、向右转动或左右转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2时，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方左转弯拐点的距离D2的减小，使左眼灯的第一光学传感器或/和第一发光二极管逐渐向左转动；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该左转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第一光学传感器或/和第一发光二极管恢复正视前方；
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2小于图像采集的道路两侧边的最小距离L2时，所述控制模块发出的指令为：随着所述无人驾驶智能汽车与前方右转弯拐点的距离D2的减小，使右眼灯的第二光学传感器或/和第二发光二极管逐渐向右转动；以及
当所述判断模块的判断结果为所述无人驾驶智能汽车已经驶过该右转弯拐点，所述控制模块发出的指令为：使所述第二光学传感器或/和第二发光二极管恢复正视前方。
CN201711160797.1A 2017-10-18 2017-11-20 一种无人驾驶智能汽车 Active CN109677326B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762573773P 2017-10-18 2017-10-18
US62/573773 2017-10-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109677326A CN109677326A (zh) 2019-04-26
CN109677326B true CN109677326B (zh) 2021-10-08

Family

ID=66096270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711160797.1A Active CN109677326B (zh) 2017-10-18 2017-11-20 一种无人驾驶智能汽车

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10397459B2 (zh)
CN (1) CN109677326B (zh)
TW (1) TWI656048B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114755877A (zh) * 2019-11-26 2022-07-15 深圳市大疆创新科技有限公司 车辆视觉系统及车辆

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2864977B2 (ja) * 1993-08-09 1999-03-08 トヨタ自動車株式会社 車両用前照灯装置
DE19625923A1 (de) * 1996-06-28 1998-01-08 Hella Kg Hueck & Co Scheinwerfer für Fahrzeuge
DE10237753A1 (de) * 2002-08-17 2004-02-26 Automotive Lighting Reutlingen Gmbh Halogenscheinwerfer mit Kurvenlichtverstellung für Kraftfahrzeuge
FR2848160B1 (fr) * 2002-12-09 2005-12-09 Valeo Vision Systeme de commande de l'orientation d'un projecteur de vehicule et procede de mise en oeuvre
JP4371366B2 (ja) * 2004-07-12 2009-11-25 株式会社小糸製作所 車両用前照灯装置
CN201475835U (zh) * 2009-07-03 2010-05-19 奇瑞汽车股份有限公司 一种新型汽车用红外照射灯
CN101973229B (zh) * 2010-10-30 2012-10-24 奇瑞汽车股份有限公司 一种自适应坡道辅助照明装置及方法
JP5698065B2 (ja) * 2011-04-22 2015-04-08 株式会社小糸製作所 障害物検出装置
KR101295833B1 (ko) * 2011-07-08 2013-08-12 에스엘 주식회사 차량용 방향 지시등 및 그 제어 방법
CN202480968U (zh) * 2012-03-19 2012-10-10 中国汽车技术研究中心 一种集成有红外夜视功能的车辆随动转向照明系统
KR101252669B1 (ko) * 2012-07-02 2013-04-09 한국과학기술연구원 다이아몬드 고속성장방법 및 장치
US9069080B2 (en) * 2013-05-24 2015-06-30 Advanced Scientific Concepts, Inc. Automotive auxiliary ladar sensor
WO2015133302A1 (ja) * 2014-03-03 2015-09-11 株式会社小糸製作所 車両用灯具および車両用灯具の制御システム
CN104865963A (zh) * 2015-03-24 2015-08-26 西南交通大学 基于主动光源的车辆控制系统、自动行驶车辆及系统
JP6508095B2 (ja) * 2016-03-11 2019-05-08 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御システム
CN106379236A (zh) * 2016-09-22 2017-02-08 广东远峰电子科技股份有限公司 一种汽车后视镜显示器的图像显示方法和装置
CN106541885B (zh) * 2016-09-30 2019-01-11 张家港长安大学汽车工程研究院 一种基于方向盘转角和车身侧倾角的车灯随动控制方法
JP6809946B2 (ja) * 2017-03-17 2021-01-06 トヨタ自動車株式会社 車両用前照灯装置
US20180288848A1 (en) * 2017-03-28 2018-10-04 GM Global Technology Operations LLC Vehicle imaging systems and methods for lighting diagnosis

Also Published As

Publication number Publication date
US20190116302A1 (en) 2019-04-18
US10397459B2 (en) 2019-08-27
TW201917041A (zh) 2019-05-01
CN109677326A (zh) 2019-04-26
TWI656048B (zh) 2019-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10558866B2 (en) System and method for light and image projection
EP3248838B1 (en) Lighting apparatus for vehicle
CN108859933B (zh) 车辆用灯泡及车辆
US10430674B2 (en) Vehicle vision system using reflective vehicle tags
JP4718614B2 (ja) 光学式レインセンサが組み込まれているヘッドライトモジュール
US6993255B2 (en) Method and apparatus for providing adaptive illumination
KR101768500B1 (ko) 운전 보조 장치 및 그 제어방법
JP5617999B2 (ja) 車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置
US10635896B2 (en) Method for identifying an object in a surrounding region of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
US8768576B2 (en) Undazzled-area map product, and system for determining whether to dazzle person using the same
US7920250B2 (en) System for the detection by a motor vehicle of a phenomenon that interferes with visibility
US20070069135A1 (en) Method and device for controlling a radiation source
KR20140041617A (ko) 차량용 카메라 시스템
WO2002004247A1 (en) Method and apparatus for providing adaptive illumination
CN107199943B (zh) 用于机动车辆的智能灯组件和智能照明系统
JP7436696B2 (ja) 自動車の周囲モニタリングシステム
WO2018110389A1 (ja) 車両用照明システムおよび車両
CN104768313A (zh) 一种用于车辆前照灯的智能控制系统
CN114056225A (zh) 用于操作机动车辆的远光辅助系统的方法以及机动车辆
CN109677326B (zh) 一种无人驾驶智能汽车
JP5029508B2 (ja) 車両用撮像照明装置
KR20130136107A (ko) 자동차
JP6853890B2 (ja) 物体検出システム
KR20220066353A (ko) 자동차의 주변환경 모니터링 시스템
EP2698743B1 (en) Driver assisting system and method for a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant