TW201338357A - 驅動裝置 - Google Patents

Abstract

一種驅動裝置，包括齒輪單元以及多個馬達。齒輪單元具有多個輸入軸以及被驅動構件，其中多個輸入軸由支撐構件所支撐，而被驅動構件與多個輸入軸卡合。每一個馬達的轉子皆安裝於對應的每一個輸入軸。每一個馬達的定子皆安裝在相對支撐構件可拆卸的外蓋。當外蓋固定於支撐構件時，轉子的相位角在全部的馬達上皆相同。

Description

驅動裝置

本申請案是基於申請於2011年10月27日的日本國專利申請第2011-235928號而主張優先權。其申請案的全部內容將於本說明書中參考並加以引用。

本申請案是關於具有齒輪單元以及多個馬達的驅動裝置。

在習知的驅動構件中，齒輪單元(gear unit)具有多個輸入軸(input motor)，而馬達個別地連結至這些輸入軸的每一者上。該驅動裝置的一例揭露於特開2009-159725號公報。在以下說明中將特開2009-159725號公報稱為專利文獻1。在專利文獻1的驅動裝置中，多個輸入軸是由支撐構件所支撐。多個輸入軸和被驅動構件卡合，並驅動此被驅動構件。馬達的轉子安裝於每一個輸入軸。更具體而言，在專利文獻1的驅動裝置中，多個曲柄軸(crank shaft)(輸入軸)支撐於載體(carrier)(支撐構件)，且多個曲柄軸和外齒輪(被驅動構件)卡合。在專利文獻1的驅動裝置中，轉子(rotor)安裝於每一個曲柄軸，且所有馬達的定子(stator)皆安裝於載體。

專利文獻1的驅動裝置，在所有的馬達上皆對轉子相對於定子的機械相位角進行同步。藉由同步機械相位角，以1個馬達驅動器(motor driver)便能控制所有馬達。然而，困難的是要一邊同步轉子的相位角，一邊將定子固定 於載體(支撐構件)上。因此引用文獻1，為了將所有馬達上轉子的相位角進行同步，在轉子和曲柄軸暫時連接的狀態下，將定子固定於載體。然後，將同相位的電流施加於所有馬達，使得轉子相對於定子的相位角在同步的狀態下，將轉子固定於曲柄軸。

如上所述，專利文獻1的技術藉由在所有馬達上對轉子的相位角進行同步，以單一馬達驅動器便能控制多個馬達。本說明書提供一種技術，在具備多個馬達的驅動裝置上，對所有馬達的轉子的相位角更簡單地進行同步。

本說明書所揭露的驅動裝置包括齒輪單元以及多個馬達。齒輪單元包括被驅動構件以及多個輸入軸。多個輸入軸是由支撐構件所支撐。多個輸入軸是和被驅動構件卡合。各個馬達的轉子安裝於對應的各個輸入軸。各個馬達的定子安裝於相對前述支撐構件是可拆卸的外蓋。在此驅動裝置，當外蓋固定於支撐構件時，轉子的相位角在所有馬達上皆相等。

在上述的驅動裝置中，轉子安裝於輸入軸，定子則安裝於外蓋。支撐輸入軸的支撐構件和外蓋是可拆卸的。換言之，安裝轉子的零件和安裝定子的零件是可拆卸的。因此，可分別調整轉子相對輸入軸的角度以及定子相對外蓋的角度。其結果便是僅藉由把外蓋固定在支撐構件，便可在全部的馬達中簡單地使轉子相對定子的相位角同步。

上述的驅動裝置和習知技術不同，將轉子和輸入軸暫 時固定，並將定子固定於支撐構件後，便不需調整轉子的相位角。又，此驅動裝置在不使轉子相對輸入軸的角度和定子相對外蓋的角度變化之下，可將外蓋從支撐構件取下。

本說明書所揭露的技術，可簡單實現一種驅動裝置，在具有多個馬達的驅動裝置上，使所有馬達的轉子的相位角皆為同步。

以下，記述了揭露於本說明書的幾個技術特徵。又，以下所記事項，各自單獨具有技術有用性。

徑向間隙馬達(radial gap motor)以及軸向間隙馬達(axial gap motor)等被舉出作為多個馬達的一例。不過多個馬達較佳的是軸向間隙馬達。藉此，可實現薄型的驅動裝置。

在驅動裝置中，2個軸向間隙馬達可以安裝於每一個輸入軸。在這個情況，2個軸向間隙馬達亦可使兩者的轉子彼此面對並配置。或者，2個軸向間隙馬達亦可使兩者的定子彼此面對並配置。又，以下的說明中，在2個軸向間隙馬達安裝於1個輸入軸的情況下，為了區別2個軸向間隙馬達，是以「第1軸向間隙馬達」、「第2軸向間隙馬達」稱之。又，第1軸向間隙馬達的轉子和定子各自以「第1轉子」以及「第1定子」稱之。同樣地，第2軸向間隙馬達的轉子和定子各自以「第2轉子」以及「第2定子」稱之。藉由此驅動裝置，產生於第1轉子和第1定子之間的吸引力，以及產生於第2轉子和第2定子之間的吸 引力，此二吸引力的平衡會變良好。其結果便是輸入軸平順地轉動。

在2個軸向間隙馬達安裝於每一個輸入軸的情況下，亦可以是如下一般的構造。亦即，輸入軸可從被驅動構件向被驅動構件的軸方向的兩側延伸。然後，第1軸向間隙馬達可配置於輸入軸的其中一端，而第2軸向間隙馬達配置於輸入軸的另一端。亦即，第1軸向間隙馬達相對於被驅動構件可配置於第2軸向間隙馬達相反側。若是如此形式，便能一邊配合轉子的相位角，並將2個軸向間隙馬達簡單地安裝於齒輪單元。又，在輸入軸的兩端，馬達的吸引力相對輸入軸互相反向進行作用。因此，輸入軸可更加平順地轉動。

在軸向間隙馬達(第1軸向間隙馬達和第2軸向間隙馬達)配置於輸入軸兩端的情況下，亦可是如下一般的構造。亦即，可使第1定子配置在與支撐構件呈可拆卸的第1外蓋(housing)，而第2定子配置在與支撐構件呈可拆卸的第2外蓋。在此驅動裝置，第1外蓋和第2外蓋固定於支撐構件時，轉子的相位角在所有馬達上皆相等。在這樣的驅動裝置，僅將第1外蓋和第2外蓋固定於支撐構件上，便使轉子的相位角在所有馬達上皆一致。

偏心搖動型的齒輪傳動裝置被舉出以作為齒輪單元的典型例。在偏心搖動型的齒輪傳動裝置，外齒輪一邊嚙合內齒輪一邊偏心轉動。或者，內齒輪一邊嚙合外齒輪一邊偏心轉動。在本說明書所揭露的驅動裝置中，外齒輪可 以是偏心轉動的種類。這樣的齒輪單元可如下一般進行表現。齒輪單元包括外殼、載體、多個曲柄軸以及外齒輪。內齒輪形成於殼體的內周。載體和內齒輪同軸地支撐於殼體。每一個曲柄軸在沿著內齒輪軸線延伸的同時，皆被載体所支撐。每一個曲柄軸皆具有偏心體。外齒輪與偏心體卡合，並且一邊嚙合內齒輪一邊偏心轉動。在這樣的齒輪單元，曲柄軸和轉子可藉由具有多個溝槽的花鍵(spline)結合。又，偏心搖動型的齒輪傳動裝置可稱作擺線(cycloid)減速機。

(實施例)

在以下的實施例中，說明了一種齒輪傳動裝置，其是多個曲柄軸與外齒輪卡合，而外齒輪一邊與內齒輪嚙合一邊偏心轉動的種類。本說明書所揭露的技術，亦可適用於一種齒輪傳動裝置，其是多個曲柄軸與內齒輪卡合，而內齒輪一邊與外齒輪嚙合一邊偏心轉動的種類。又，本說明書所揭露的技術，亦可是一種齒輪單元，其是多個輸入軸與被驅動構件卡合，而馬達與每一個輸入軸個別連接的種類。若是此種的齒輪單元，則應當指出的是，本說明書所揭露的技術亦可適用於偏心搖動型的齒輪傳動裝置以外的齒輪單元。

(第1實施例)

如圖1所示的驅動裝置100，具有齒輪單元7以及2個軸向間隙馬達52、22。齒輪單元7是外齒輪26一邊和內齒輪28嚙合一邊偏心轉動的齒輪傳動裝置。齒輪單元7 具有2個外齒輪26。在齒輪單元7，載體8對應外齒輪26和內齒輪28的齒數差而轉動。內齒輪28由外殼2以及配置於外殼2的內周的內齒銷30所構成。

齒輪單元7包括外殼2、載體8、曲柄軸32以及外齒輪26。載體8相當於支撐構件，曲柄軸32相當於輸入軸，外齒輪26相當於被驅動構件。載體8具有第1平板8a和第2平板8c。間隙存在於第1平板8a和第2平板8c之間。柱狀部8b由第1平板8a向第2平板8c延伸。柱狀部8b和第2平板8c固定在一起。柱狀部8b通過外齒輪26的貫通孔60。外齒輪26配置於第1平板8a和第2平板8c之間。載體8藉由一對斜角滾珠軸承(angular ball bearing)4由外殼2同軸地支撐。軸線54相當於載體8的軸線。軸線54也相當於內齒輪28(外殼2)的軸線。

油封6配置於外殼2和載體8之間。第1馬達外蓋(motor housing)50和第2馬達外蓋20固定於載體8的軸線54方向的兩端。在載體8、第1馬達外蓋50以及第2馬達外蓋20的中央，形成有貫通孔。圓筒軸56嵌入此貫通孔中。其結果便是驅動裝置100沿著軸線54具有貫通孔12。

曲柄軸32藉由一對軸承23支撐於載體8。軸承23是圓錐滾子軸承。曲柄軸32位於從軸線54偏移的位置，與軸線54平行地延伸。曲柄軸32具有2個偏心體24。2個偏心體24各自與外齒輪26卡合。2個偏心體24相對於曲柄軸32的軸線35互相往反方向偏心。曲柄軸32從偏心體 24向軸線35方向的兩側延伸。換言之，曲柄軸32從外齒輪26向外齒輪26軸方向的兩側延伸。

第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22，安裝於曲柄軸32的兩端。又，編碼器(encoder)18安裝於曲柄軸32的其中一端。在軸線35方向上，貫通孔在編碼器18的外側形成於第2馬達外蓋20，而蓋子19安裝於此貫通孔上。

第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22，彼此是面對配置。第1軸向間隙馬達52的相位角和第2軸向間隙馬達22的相位角一致。因此，曲柄軸32是平順地轉動。齒輪單元7具有3個曲柄軸32，將詳述於後。3個曲柄軸32等間隔配置於載體8的周方向上。

第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22，安裝於3個曲柄軸32的每一者。安裝於3個曲柄軸32的軸向間隙馬達52、22的相位角是完全一致的。由於所有軸向間隙馬達的相位角皆一致，因此僅由1個馬達驅動器(圖示省略)便能控制全部的軸向間隙馬達。編碼器18安裝於3個曲柄軸32的其中之一。制動器則安裝於其它2個曲柄軸32(圖示省略)。

第1軸向間隙馬達52是由第1轉子44以及第一定子46構成。第1轉子44安裝於曲柄軸32。如圖2所示，3個曲柄軸32的每一者皆安裝有第一轉子44。3個曲柄軸32等間隔配置於軸線54的周圍。同樣地，3個第一轉子44也等間隔配置於軸線54的周圍。永久磁鐵44N和永久 磁鐵44S交互配置於每一個第一轉子44。永久磁鐵44N固定於制動器44a的表面，而N極朝向外側(也參照圖1)。永久磁鐵44S固定於制動器44a的表面，而S極朝向外側。在所有的第1轉子44上，第1轉子44相對於曲柄軸32的角度皆相等。換言之，在全部的第1轉子44上，N極以及S極相對於曲柄軸32的位置皆相等。曲柄軸32和第1轉子44，藉由具有多個溝槽的花鍵(spline)相結合。

如圖3所示，3個第1定子46安裝於第一馬達外蓋50。3個第1定子46等間隔配置於軸線54的周圍。各個第1定子46的中心和各個曲柄軸32的軸線35相同(也參照圖1)。第1定子46具有U相電流流動的卷線46U、V相電流流動的卷線46V以及W相電流流動的卷線46W。卷線46U、卷線46V以卷線46W繞成定子芯46a。定子芯46a是由壓粉磁芯形成。在全部的第1定子46上，第1定子46相對第1馬達外蓋50的角度皆相等。換言之，在全部的第1定子46上，卷線46U、卷線46V以卷線46W相對於曲柄軸32的軸線35的安裝位置(轉動角)皆相等。藉由用接著劑將定子芯46固定於第1馬達外蓋50，第1定子46便安裝於第1馬達外蓋50。又，卷線46U、46V呈現於圖1中，卷線46W則未呈現。

如圖1所示，第2軸向間隙馬達22由第2轉子14以及第2定子16所構成。第2轉子14具有N極向著外側的永久磁鐵14N以及S極向著外側的永久磁鐵14S。永久磁鐵14N、14S固定於平板14a的表面。第2定子16具有U 相電流流動的卷線16U、V相電流流動的卷線16V以及W相電流流動的卷線16W。卷線16U、卷線16V以卷線16W繞成定子芯16a。卷線16U、16V呈現於圖1中，卷線16W則未呈現。

第2軸向間隙馬達22的構造和第1軸向間隙馬達52實質上相同。因此，省略關於第2軸向間隙馬達22的詳細說明。又，若從軸線35的方向觀察軸向間隙馬達22、52，永久磁鐵14N和永久磁鐵44N是重疊配置。同樣地，卷線16U和卷線46U是重疊配置，卷線16V和卷線46V是重疊配置，而卷線16W則和卷線46W是重疊配置。

若曲柄軸32轉動後，偏心體24會在軸線35的周圍偏心轉動。外齒輪26伴隨偏心體24的偏心轉動，和內齒輪28一邊嚙合一邊繞著軸線54周圍偏心轉動。外齒輪26和內齒輪28的齒數(內齒銷30的數目)不同。因此，若外齒輪26偏心轉動，載體8會對應外齒輪26與內齒輪28的齒數差，以相對內齒輪28(外殼2)轉動。

對驅動裝置100的特徵進行說明。在以下的說明中，關於第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22共同的特徵，僅針對第1軸向間隙馬達52說明，而省略關於第2軸向間隙馬達22的說明。如上所述，第1轉子44固定於曲柄軸32，而第1定子46固定於第1馬達外蓋50。第1馬達外蓋50可從支撐曲柄軸32的載體8上取下。因此，可以個別進行將第1轉子44固定於曲柄軸32，以及將第1定子46固定於馬達外蓋50的作業。曲柄軸32由載體8 所支撐，因此第1轉子44可說是相對載體8被定位。

若對驅動裝置100的特徵簡要言之，安裝第1轉子44的零件(載體8)以及安裝第1定子46的零件(第1馬達外蓋50)，可置換為其他可拆卸的零件。第1轉子44藉由安裝於載體8定位。第1定子46則藉由安裝於第1馬達外蓋50定位。第1轉子44對載體8的定位作業，以及第1定子46對馬達外蓋50的定位作業可輕易進行。若將馬達外蓋50安裝於載體8，則在全部的第1軸向間隙馬達52上，第1轉子44相對第1定子46的相位角會進行同步。

專利文獻1的驅動裝置，其轉子和定子兩者皆是相對於載體定位。在同步定子相對轉子的相位角的同時，將定子固定於載體上相當困難。因此，在專利文獻1中，是在轉子和曲柄軸暫時固定的狀態下，將定子固定於載體。接著，在電流流動使轉子的相位角同步的狀態下，將轉子固定於曲柄軸。本說明書所揭露的技術，比起習知技術更能以簡單的方法製造驅動裝置。

對驅動裝置100的其他特徵進行說明。如上所述，第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22是彼此面對配置。在軸向間隙馬達的情況下，吸引力在轉子和定子之間作用。若僅有1個軸向間隙馬達安裝於曲柄軸32，則會有軸線35方向的力作用於曲柄軸32。藉由將2個軸向間隙馬達52、22在曲柄軸32上彼此面對安裝，2個軸向間隙馬達52、22的吸引力便會互相抵消。具體來說，2個軸向間隙馬達52、22的作用力，在曲柄軸32兩端反向作用 於曲柄軸32。藉由施加於曲柄軸32的力平衡變好，使得曲柄軸32平順地轉動。

第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22配置於曲柄軸32的兩端。換言之，第1軸向間隙馬達52相對外齒輪26是設置於第2軸向間隙馬達22的另一側。更詳細而言，軸向間隙馬達52、22於軸線35方向上，在一對軸承23(圓錐滾子軸承)的外側固定於曲柄軸32。在曲柄軸32支撐載體8的狀態下，可將第1轉子44(第2轉子14)固定於曲柄軸32。

又，藉由將軸向間隙馬達52、22固定於曲柄軸32的兩端，可讓第1定子46和第2定子16定位於軸線35的兩端。藉由將軸向間隙馬達52、22配置於曲柄軸32的兩端，可利用第1馬達外蓋50和第2馬達外蓋，使第1轉子44(第2轉子14)相對第1定子46(第2定子16)的相位角簡單地同步。

第1軸向間隙馬達52的位置和第2軸向間隙馬達22的位置，可以如下表示。第1軸向間隙馬達52配置於曲柄軸32的一端，第2軸向間隙馬達22則配置於曲柄軸32的另一端。第1轉子44和第2轉子14配置於第1定子46和第2定子16之間。外齒輪26配置於第1轉子44和第2轉子14之間。第1轉子44相對於第2轉子14配置於第2定子16的相反側。第1定子46相對於第1轉子44配置於第2轉子14的相反側。

(第2實施例)

參照圖4，對驅動裝置(齒輪傳動裝置)200進行說明。驅動裝置200是驅動裝置100的變形例。關於驅動裝置200與驅動裝置100相同的零件，將標註相同符號或者末兩位相同的符號，因而省略其說明。

在驅動裝置200，第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22相對外齒輪26固定於曲柄軸32的同側。更具體而言，第1軸向間隙馬達52配置於曲柄軸32的其中一端。又，第2軸向間隙馬達22配置於外齒輪26和第1軸向間隙馬達52之間。制動器217安裝於曲柄軸32的另一端。驅動裝置200也具有3個曲柄軸32。制動器217安裝於3個曲柄軸32中的2個上。編碼器(圖示省略)則安裝於另1個曲柄軸32。

在驅動裝置200，如上所述，2個軸向間隙馬達配置於曲柄軸32的軸線35方向的其中一端。其結果便是可確保用以將大外徑的制動器217安裝至曲柄軸32另外一端的空間。又，即使在驅動裝置200，第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22仍是面向彼此。2個軸向間隙馬達52、22的吸引力互相反向地對曲柄軸32作用。第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22的吸引力互相抵消。因此，曲柄軸32可平順地轉動。

在驅動裝置200，第1轉子44和第2轉子14是一體化。更詳細而言，是將永久磁鐵44N、44S固定於平板34其中一邊的表面(反對面)。永久磁鐵44N、44S藉由平板34形成第1轉子44，而永久磁鐵14N、14S藉由平板 34形成第2轉子14。亦即，第1轉子44和第2轉子14是利用共同的平板34。

在驅動裝置200，第1定子46固定於第1馬達外緣250，而第2定子16固定於載體208。將第1馬達外緣250固定於載體208時，第1定子46的卷線46U和第2定子16的卷線16U、第1定子46的卷線46V和第2定子16的卷線16V、第1定子46的卷線46W(未繪示)和第2定子16的卷線16W(未繪示)的各自皆以彼此面對的方式，將第2定子16固定於載體208。

(第3實施例)

參照圖5至圖7，對驅動裝置(齒輪傳動裝置)300進行說明。驅動裝置300是驅動裝置200的變形例。關於驅動裝置300與驅動裝置200相同的零件，將藉由標註相同符號或者末兩位相同的符號以省略說明。又，圖5和圖6繪示驅動裝置300的不同位置。圖7繪示從軸方向觀察驅動裝置300的平面圖。圖5相當於沿著圖7的V-V線的剖面，而圖6相當於沿著圖7的VI-VI線的剖面。

在驅動裝置300，1個軸向間隙馬達52，安裝於每一個曲柄軸32的其中一端。如圖5、圖7所示，制動器317安裝於2個曲柄軸32另一端。如圖6、圖7所示，編碼器318安裝於1個曲柄軸32。又，圖7表示取下蓋子321(參照圖5)以及蓋子319(參照圖6)的狀態。驅動裝置300和驅動裝置200同樣地可利用曲柄軸32的另一端，將制動器317、編碼器318等安裝於曲柄軸32。

針對關於實施例的留意點進行記述。為了將定子芯固定於馬達外緣，亦可替代接著劑而改用硬化性樹脂、螺栓等。或者亦可利用樹脂，將定子芯和馬達外緣一體化成形。

在第1、2實施例，在各自的曲柄軸上，2個軸向間隙馬達的轉子彼此互相面對。亦可是2個軸向間隙馬達的定子彼此互相面對。亦即，2個定子也可配置於2個轉子之間。

以上，雖詳細說明了本發明的具體實施例，但這些實施例僅為舉例說明，並非用以限定申請專利範圍。申請專利範圍的記載技術中，包含將上述所舉例的具體例子進行各種變化、變更。由本說明書或圖面所舉例的技術要素，藉由單獨或者各種組合而發揮技術有用性，但並非限定於申請時請求項所記載的組合。又，舉例於本說明書或圖面的技術同時達成多個目的，且藉由達成其中一個目的本身而維持技術有用性。

2‧‧‧外殼

4‧‧‧斜角滾珠軸承

6‧‧‧油封

7‧‧‧齒輪單元

8‧‧‧載體

8a‧‧‧第1平板

8b‧‧‧柱狀部

8c‧‧‧第2平板

12‧‧‧貫通孔

14‧‧‧第2轉子

14a‧‧‧平板

14N、14S‧‧‧永久磁鐵

16‧‧‧第2定子

16a‧‧‧定子芯

16U、16V‧‧‧捲線

18‧‧‧編碼器

19‧‧‧蓋子

20‧‧‧第2馬達外蓋

22‧‧‧第2軸向間隙馬達

23‧‧‧軸承

24‧‧‧偏心體

26‧‧‧內齒輪

28‧‧‧外齒輪

30‧‧‧內齒銷

32‧‧‧曲柄軸

35‧‧‧軸線

44‧‧‧第1轉子

44a‧‧‧制動器

44N、44S‧‧‧永久磁鐵

46‧‧‧第1定子

46a‧‧‧定子芯

46U、46V、46W‧‧‧捲線

50‧‧‧第1馬達外蓋

52‧‧‧第1軸向間隙馬達

54‧‧‧軸線

56‧‧‧圓筒軸

60‧‧‧貫通孔

100‧‧‧驅動裝置

200‧‧‧驅動裝置

208‧‧‧載體

208a‧‧‧第1平板

208b‧‧‧柱狀部

208c‧‧‧第2平板

250‧‧‧第1馬達外緣

300‧‧‧驅動裝置

317‧‧‧制動器

318‧‧‧編碼器

319‧‧‧蓋子

321‧‧‧蓋子

圖1繪示第1實施例的驅動裝置的剖面圖。

圖2繪示在第1實施例的驅動裝置，外蓋由支撐構件取下的狀態的齒輪單元平面圖。

圖3繪示在第1實施例的驅動裝置，由支撐構件取下的外蓋平面圖。

圖4繪示第2實施例的驅動裝置的剖面圖。

圖5繪示第3實施例的驅動裝置的剖面圖(1)。

圖6繪示第3實施例的驅動裝置的剖面圖(2)。

圖7繪示第3實施例的驅動裝置的平面圖。

2‧‧‧外殼

4‧‧‧斜角滾珠軸承(angular ball bearing)

6‧‧‧油封

7‧‧‧齒輪單元

8‧‧‧載體

8a‧‧‧第1平板

8b‧‧‧柱狀部

8c‧‧‧第2平板

12‧‧‧貫通孔

23‧‧‧軸承

24‧‧‧偏心體

26‧‧‧內齒輪

28‧‧‧外齒輪

30‧‧‧內齒銷

32‧‧‧曲柄軸

35‧‧‧軸線

44‧‧‧第1轉子

44a‧‧‧制動器

44N、44S‧‧‧永久磁鐵

46‧‧‧第1定子

46a‧‧‧定子芯

46U、46V‧‧‧捲線

50‧‧‧第1馬達外蓋

52‧‧‧第1軸向間隙馬達

54‧‧‧軸線

56‧‧‧圓筒軸

60‧‧‧貫通孔

300‧‧‧驅動裝置

317‧‧‧制動器

321‧‧‧蓋子

Claims (7)

1. 一種驅動裝置，包括：齒輪單元，前述齒輪單元包括：多個輸入軸，由支撐構件所支撐；以及被驅動構件，和前述多個輸入軸卡合；以及多個馬達，其中前述各個馬達的轉子安裝於對應的前述各個輸入軸，前述各個馬達的定子安裝於外蓋，而前述外蓋相對於前述支撐構件是可拆卸，當前述外蓋固定於前述支撐構件時，前述轉子的相位角在前述所有馬達上皆相等。
2. 如申請專利範圍第1項所述之驅動裝置，其中前述多個馬達是軸向間隙馬達。
3. 如申請專利範圍第2項所述之驅動裝置，其中對於每一個前述輸入軸皆安裝有2個前述軸向間隙馬達，前述2個軸向間隙馬達的前述轉子或者前述定子是彼此面對配置。
4. 如申請專利範圍第3項所述之驅動裝置，其中前述輸入軸延伸至前述被驅動構件的軸方向的兩側，且第1軸向間隙馬達配置於前述輸入軸的其中一端，第2軸向間隙馬達配置於前述輸入軸的另一端。
5. 如申請專利範圍第4項所述之驅動裝置，其中前述第1軸向間隙馬達的第1定子安裝在與前述支撐構件呈可 拆卸的第1外蓋，前述第2軸向間隙馬達的第2定子安裝在與前述支撐構件呈可拆卸的第2外蓋，前述第1外蓋和前述第2外蓋固定於前述支撐構件時，所有前述馬達的前述轉子的相位角皆相等。
6. 如申請專利範圍第3項所述之驅動裝置，其中第1軸向間隙馬達和第2軸向間隙馬達配置於前述輸入軸的其中一端。
7. 如申請專利範圍第1項至第6項所述之驅動裝置，其中前述齒輪單元包括：外殼，在前述外殼的內周形成有內齒輪；載體，和前述內齒輪同軸支撐於前述外殼；多個曲柄軸，沿著前述內齒輪的軸線延伸並支撐於前述載體，並具有偏心體；以及外齒輪，和前述偏心體卡合，一邊和前述內齒輪嚙合一邊偏心轉動，其中前述多個曲柄軸和前述轉子藉由具有多個溝槽的花鍵而結合。