WO2013062046A1

WO2013062046A1 - 駆動装置

Info

Publication number: WO2013062046A1
Application number: PCT/JP2012/077598
Authority: WO
Inventors: 高仁東; 弘希水橋
Original assignee: ナブテスコ株式会社
Priority date: 2011-10-27
Filing date: 2012-10-25
Publication date: 2013-05-02
Also published as: JP5801688B2; JP2013094016A; US9673679B2; TW201338357A; TWI555310B; CN103891110A; CN103891110B; US20140312728A1; KR20140095063A; DE112012004464T5

Abstract

　駆動装置は、ギアユニットと複数のモータを備えている。ギアユニットは、支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材を備えている。夫々のモータのロータが、対応する夫々のインプットシャフトに取り付けられている。夫々のモータのステータが、支持部材に対して着脱可能なハウジングに取り付けられている。ハウジングが支持部材に固定されているときに、ロータの位相角が全てのモータで等しい。

Description

駆動装置

　本出願は、２０１１年１０月２７日に出願された日本国特許出願第２０１１－２３５９２８号に基づく優先権を主張する。その出願の全ての内容は、この明細書中に参照により援用されている。本出願は、ギアユニットと複数のモータを備える駆動装置に関する。

　ギアユニットが複数のインプットシャフトを備えており、それらのインプットシャフトの夫々に、個別にモータが連結している駆動装置が知られている。その駆動装置の一例が、特開２００９－１５９７２５号公報に開示されている。以下の説明では、特開２００９－１５９７２５号公報を特許文献１と称する。特許文献１の駆動装置では、複数のインプットシャフトが、支持部材に支持されている。複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合して、被駆動部材を駆動する。夫々のインプットシャフトには、モータのロータが取り付けられている。より具体的には、特許文献１の駆動装置では、複数のクランクシャフト（インプットシャフト）がキャリア（支持部材）に支持されており、外歯歯車（被駆動部材）に複数のクランクシャフトが係合している。特許文献１の駆動装置では、夫々のクランクシャフトにロータが取り付けられており、全てのモータのステータがキャリアに取り付けられている。

　特許文献１の駆動装置では、全てのモータにおいて、ステータに対するロータの機械的な位相角を揃える。機械的な位相角を揃えることにより、１個のモータドライバで全てのモータを制御する。しかしながら、ロータの位相角を揃えながら、ステータをキャリア（支持部材）に固定することは難しい。そのため、引用文献１では、全てのモータのロータの位相角を揃えるために、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態で、ステータをキャリアに固定する。そして、全てのモータに同位相の電流を印加し、ステータに対するロータの位相角を揃えた状態でロータをクランクシャフトに固定する。

　上記のように、特許文献１の技術では、全てのモータにおいてロータの位相角を揃えることにより、ひとつのモータドライバで複数のモータを制御する。本明細書は、複数のモータを備える駆動装置において、より簡単に全てのモータにおいてロータの位相角を揃える技術を提供する。

　本明細書で開示する駆動装置は、ギアユニットと複数のモータを備えている。ギアユニットは、被駆動部材と複数のインプットシャフトとを備えている。複数のインプットシャフトは、支持部材に支持されている。複数のインプットシャフトは、被駆動部材に係合している。夫々のモータのロータが、対応する夫々のインプットシャフトに取り付けられている。夫々のモータのステータが、支持部材に対して着脱可能なハウジングに取り付けられている。この駆動装置では、ハウジングが支持部材に固定されているときに、ステータに対するロータの位相角が全てのモータで等しい。

　上記の駆動装置では、ロータがインプットシャフトに取り付けられ、ステータがハウジングに取り付けられる。インプットシャフトを支持している支持部材とハウジングとが着脱可能である。別言すると、ロータを取り付ける部品とステータを取り付ける部品とが着脱可能である。そのため、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを別々に調整することができる。その結果、ハウジングを支持部材に固定するだけで、全てのモータにおいて、ステータに対するロータの位相角が簡単に揃う。

　上記の駆動装置は、従来技術とは異なり、インプットシャフトにロータを仮止めし、ステータを支持部材に固定した後に、ロータの位相角を調整することを必要としない。なお、この駆動装置は、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを変化させることなく、ハウジングを支持部材から取り外すことができる。

　本明細書が開示する技術は、複数のモータを備える駆動装置において、全てのモータにおいてロータの位相角が揃った駆動装置を容易に実現することができる。

第１実施例の駆動装置の断面図を示す。第１実施例の駆動装置について、支持部材からハウジングを取り外した状態のギアユニットの平面図を示す。第１実施例の駆動装置について、支持部材から取り外したハウジングの平面図を示す。第２実施例の駆動装置の断面図を示す。第３実施例の駆動装置の断面図を示す（１）。第３実施例の駆動装置の断面図を示す（２）。第３実施例の駆動装置の平面図を示す。

　以下、本明細書で開示する技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。

　複数のモータの一例として、ラジアルギャップモータ、アキシャルギャップモータ等が挙げられる。複数のモータは、アキシャルギャップモータであってよい。これにより、薄型の駆動装置を実現することができる。

　駆動装置では、２個のアキシャルギャップモータが、夫々のインプットシャフトに取り付けられていてよい。この場合、２個のアキシャルギャップモータは、両方のロータが向かい合わせに配置されていてもよい。あるいは、２個のアキシャルギャップモータは、両方のステータが向かい合わせに配置されていてもよい。なお、以下の説明では、１個のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられる場合、２個のアキシャルギャップモータを区別するために、「第１アキシャルギャップモータ」、「第２アキシャルギャップモータ」と称する場合がある。また、第１アキシャルギャップモータのロータとステータを、夫々「第１ロータ」及び「第１ステータ」と称することがある。同様に、第２アキシャルギャップモータのロータとステータを、夫々「第２ロータ」及び「第２ステータ」と称することがある。この駆動装置によると、第１ロータと第１ステータの間に生じる吸引力と、第２ロータと第２ステータの間に生じる吸引力とのバランスが良好になる。その結果、インプットシャフトがスムーズに回転する。

　夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられている場合、次のような構造であってもよい。すなわち、インプットシャフトが、被駆動部材から被駆動部材の軸方向の両側に延びていてよい。そして、第１アキシャルギャップモータがインプットシャフトの一方の端に配置されており、第２アキシャルギャップモータがインプットシャフトの他方の端に配置されていてよい。すなわち、第１アキシャルギャップモータが、被駆動部材に対して、第２アキシャルギャップモータの反対側に配置されていてよい。このような形態にすれば、ロータの位相角を合わせながら、２個のアキシャルギャップモータをギアユニットに簡単に取り付けることができる。また、インプットシャフトの両端で、モータの吸引力がインプットシャフトに対して互いに逆向きに作用する。そのため、インプットシャフトは、一層スムーズに回転することができる。

　インプットシャフトの両端にアキシャルギャップモータ（第１アキシャルギャップモータと第２アキシャルギャップモータ）が配置されている場合、次のような構造であってもよい。すなわち、第１ステータが支持部材と着脱可能な第１ハウジングに取り付けられており、第２ステータが支持部材と着脱可能な第２ハウジングに取り付けられていてよい。この駆動装置では、第１ハウジングと第２ハウジングが支持部材に固定されているときに、ロータの位相角が全てのモータで等しい。このような駆動装置では、第１ハウジングと第２ハウジングを支持部材に固定するだけで、ロータの位相角が全てのモータで一致する。

　ギアユニットの典型例として、偏心揺動型の歯車伝動装置が挙げられる。偏心揺動型の歯車伝動装置では、外歯歯車が、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。あるいは、内歯歯車が、外歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。本明細書が開示する駆動装置では、ギアユニットが、外歯歯車が偏心回転するタイプであってよい。このようなギアユニットは、次のように表現することができる。ギアユニットは、ケースと、キャリアと、複数のクランクシャフトと、外歯歯車を備える。ケースの内周に、内歯歯車が形成されている。キャリアは、内歯歯車と同軸にケースに支持されている。夫々のクランクシャフトは、内歯歯車の軸線の沿って延びているとともに、キャリアに支持されている。夫々のクランクシャフトは、偏心体を有する。外歯歯車は、偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。このようなギアユニットでは、クランクシャフトとロータが、複数の溝を有するスプラインによって結合していてよい。なお、偏心揺動型の歯車伝動装置は、サイクロイド減速機と呼ばれることがある。

　以下の実施例では、複数のクランクシャフトが外歯歯車に係合し、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。本明細書が開示する技術は、複数のクランクシャフトが内歯歯車に係合し、内歯歯車が外歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置にも適用することができる。なお、本明細書が開示する技術は、複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合し、インプットシャフトの夫々に個別にモータが連結しているタイプのギアユニットであればよい。そのようなタイプのギアユニットであれば、本明細書が開示する技術は、偏心揺動型の歯車伝動装置以外のギアユニットにも適用可能であることに留意されたい。

（第１実施例）
　図１に示す駆動装置１００は、ギアユニット７と２個のアキシャルギャップモータ２２，５２を備えている。ギアユニット７は、外歯歯車２６が内歯歯車２８と噛み合いながら偏心回転する歯車伝動装置である。ギアユニット７は、２個の外歯歯車２６を備える。ギアユニット７では、外歯歯車２６の歯数と内歯歯車２８の歯数の差に応じて、キャリア８が回転する。内歯歯車２８は、ケース２と、ケース２の内周に配置されている複数の内歯ピン３０で構成されている。

　ギアユニット７は、ケース２と、キャリア８と、クランクシャフト３２と、外歯歯車２６を備えている。キャリア８が支持部材に相当し、クランクシャフト３２がインプットシャフトに相当し、外歯歯車２６が被駆動部材に相当する。キャリア８は、第１プレート８ａと第２プレート８ｃを備えている。第１プレート８ａと第２プレート８ｃの間には、隙間が存在する。柱状部８ｂが、第１プレート８ａから第２プレート８ｃに向けて延びている。柱状部８ｂと第２プレート８ｃは固定されている。柱状部８ｂは、外歯歯車２６の貫通孔６０を通過している。外歯歯車２６は、第１プレート８ａと第２プレート８ｃの間に配置されている。キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受４によって、ケース２に同軸に支持されている。軸線５４が、キャリア８の軸線に相当する。軸線５４は、内歯歯車２８（ケース２）の軸線にも相当する。

　オイルシール６が、ケース２とキャリア８の間に配置されている。第１モータハウジング５０と第２モータハウジング２０が、キャリア８の軸線５４方向の両端に固定されている。キャリア８、第１モータハウジング５０及び第２モータハウジング２０の中央に、貫通孔が形成されている。それらの貫通孔に、円筒シャフト５６が嵌められている。その結果、駆動装置１００は、軸線５４に沿った貫通孔１２を備えている。

　クランクシャフト３２は、一対の軸受２３によって、キャリア８に支持されている。軸受２３は、円錐ころ軸受である。クランクシャフト３２は、軸線５４からオフセットした位置で、軸線５４に平行に延びている。クランクシャフト３２は、２個の偏心体２４を備えている。２個の偏心体２４は、夫々外歯歯車２６に係合している。２個の偏心体２４は、クランクシャフト３２の軸線３５に対して、互いに反対方向に偏心している。クランクシャフト３２は、偏心体２４から、軸線３５方向の両側に延びている。別言すると、クランクシャフト３２は、外歯歯車２６から、外歯歯車２６の軸方向の両側に延びている。

　第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が、クランクシャフト３２の夫々の端に取り付けられている。また、エンコーダ１８が、クランクシャフト３２の一方の端に取り付けられている。軸線３５方向において、エンコーダ１８の外側では、第２モータハウジング２０に貫通孔が形成されている。その貫通孔に、キャップ１９が取り付けられている。

　第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、向かい合わせに配置されている。第１アキシャルギャップモータ５２の位相角と第２アキシャルギャップモータ２２の位相角は揃っている。そのため、クランクシャフト３２は、スムーズに回転する。詳細は後述するが、ギアユニット７は、３個のクランクシャフト３２を備えている。３個のクランクシャフト３２は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。別言すると、３個のクランクシャフト３２は、キャリア８の周方向に等間隔に配置されている。

　３個のクランクシャフト３２の夫々に、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が取り付けられている。３個のクランクシャフト３２に取り付けられているアキシャルギャップモータ５２，２２の位相角は全て揃っている。全てのアキシャルギャップモータの位相角が揃っているので、１個のモータドライバ（図示省略）で全てのアキシャルギャップモータを制御することができる。エンコーダ１８は、３個のクランクシャフト３２のうちの１個に取り付けられている。他の２個のクランクシャフト３２には、ブレーキ（図示省略）が取り付けられている。

　第１アキシャルギャップモータ５２は、第１ロータ４４と第１ステータ４６で構成されている。第１ロータ４４は、クランクシャフト３２に取り付けられている。図２に示すように、３個のクランクシャフト３２の夫々に、第１ロータ４４が取り付けられている。３個のクランクシャフト３２は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。同様に、３個の第１ロータ４４は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。夫々の第１ロータ４４には、永久磁石４４Ｎと永久磁石４４Ｓとが交互に配置されている。永久磁石４４Ｎは、プレート４４ａの表面に固定されており、Ｎ極を外側に向けている（図１も参照）。永久磁石４４Ｓは、プレート４４ａの表面に固定されており、Ｓ極を外側に向けている。クランクシャフト３２に対する第１ロータ４４の角度は、全ての第１ロータ４４で等しい。別言すると、クランクシャフト３２に対するＮ極及びＳ極の位置は、全ての第１ロータ４４で等しい。クランクシャフト３２と第１ロータ４４は、複数の溝を有するスプラインによって結合している。

　図３に示すように、３個の第１ステータ４６が、第１モータハウジング５０に取り付けられている。３個の第１ステータ４６は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。夫々の第１ステータ４６の中心は、夫々のクランクシャフト３２の軸線３５に一致する（図１も参照）。第１ステータ４６は、Ｕ相の電流が流れる巻線４６Ｕ、Ｖ相の電流が流れる巻線４６Ｖ及びＷ相の電流が流れる巻線４６Ｗを備えている。巻線４６Ｕ、４６Ｖ及び４６Ｗは、ステータコア４６ａに巻き付けられている。ステータコア４６ａは、圧粉磁心で形成されている。第１モータハウジング５０に対する第１ステータ４６の角度は、全ての第１ステータ４６で等しい。別言すると、クランクシャフト３２の軸線３５に対する巻線４６Ｕ、４６Ｖ及び４６Ｗの取り付け位置（回転角）は、全ての第１ステータ４６で等しい。ステータコア４６ａを接着剤で第１モータハウジング５０に固定することにより、第１ステータ４６が、第１モータハウジング５０に取り付けられている。なお、図１には、巻線４６Ｕ，４６Ｖが現れており、巻線４６Ｗは現れていない。

　図１に示すように、第２アキシャルギャップモータ２２は、第２ロータ１４と第２ステータ１６で構成されている。第２ロータ１４は、Ｎ極を外側に向けている永久磁石１４ＮとＳ極を外側に向けている永久磁石１４Ｓとを備えている。永久磁石１４Ｎ，１４Ｓは、プレート１４ａの表面に固定されている。第２ステータ１６は、Ｕ相の電流が流れる巻線１６Ｕ、Ｖ相の電流が流れる巻線１６Ｖ及びＷ相の電流が流れる巻線１６Ｗを備えている。巻線１６Ｕ、１６Ｖ及び１６Ｗは、ステータコア１６ａに巻き付けられている。図１には、巻線１６Ｕ，１６Ｖが現れており、巻線１６Ｗは現れていない。

　第２アキシャルギャップモータ２２の構造は、第１アキシャルギャップモータ５２と実質的に同じである。そのため、第２アキシャルギャップモータ２２についての詳細な説明は省略する。なお、軸線３５の方向からアキシャルギャップモータ２２，５２を見ると、永久磁石１４Ｎと永久磁石４４Ｎが重なるように配置されている。同様に、永久磁石１４Ｓと永久磁石４４Ｓが重なるように配置されている。さらに、巻線１６Ｕと巻線４６Ｕが重なるように配置されており、巻線１６Ｖと巻線４６Ｖが重なるように配置されており、巻線１６Ｗと巻線４６Ｗが重なるように配置されている。

　クランクシャフト３２が回転すると、偏心体２４が軸線３５の周りを偏心回転する。偏心体２４の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が、内歯歯車２８と噛み合いながら軸線５４の周りを偏心回転する。外歯歯車２６の歯数と内歯歯車２８の歯数（内歯ピン３０の数）は異なる。そのため、外歯歯車２６が偏心回転すると、外歯歯車２６と内歯歯車２８の歯数差に応じて、キャリア８が、内歯歯車２８（ケース２）に対して回転する。

　駆動装置１００の特徴を説明する。以下の説明では、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２に共通する特徴については、第１アキシャルギャップモータ５２についてのみ説明し、第２アキシャルギャップモータ２２については説明を省略することがある。上記したように、第１ロータ４４はクランクシャフト３２に固定されており、第１ステータ４６は第１モータハウジング５０に固定されている。第１モータハウジング５０は、クランクシャフト３２を支持しているキャリア８から取り外すことができる。そのため、第１ロータ４４をクランクシャフト３２に固定する作業と、第１ステータ４６を第１モータハウジング５０に固定する作業を別々に行うことができる。クランクシャフト３２はキャリア８に支持されているので、第１ロータ４４は、キャリア８に対して位置決めされているといえる。

　駆動装置１００の特徴を簡潔にいうと、第１ロータ４４を取り付ける部品（キャリア８）と、第１ステータ４６を取り付ける部品（第１モータハウジング５０）とを、着脱可能な別の部品にすることである。第１ロータ４４は、キャリア８に取り付けられることにより位置決めされる。第１ステータ４６は、第１モータハウジング５０に取り付けられることにより位置決めされる。キャリア８に対する第１ロータ４４の位置決め作業と、第１モータハウジング５０に対する第１ステータ４６の位置決め作業とを容易に行うことができる。第１モータハウジング５０をキャリア８に取り付けると、全ての第１アキシャルギャップモータ５２において、第１ステータ４６に対する第１ロータ４４の位相角が揃う。

　特許文献１の駆動装置は、ロータとステータの両者が、キャリアに対して位置決めされる。ステータに対するロータの位相角を揃えつつ、ステータをキャリアに固定することは困難である。そのために、特許文献１では、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態で、ステータをキャリアに固定する。次いで、電流を流してロータの位相角を揃えた状態で、ロータをクランクシャフトに固定している。本明細書に開示する技術は、従来よりも簡単な方法で駆動装置を製造することができる。

　駆動装置１００の他の特徴を説明する。上記したように、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、向かい合わせに配置されている。アキシャルギャップモータの場合、ロータとステータの間に吸引力が作用する。アキシャルギャップモータをクランクシャフト３２に１個だけ取り付けると、クランクシャフト３２に軸線３５方向の力が作用する。２個のアキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２に向かい合わせに配置することにより、２個のアキシャルギャップモータ５２，２２の吸引力が打ち消しあう。具体的には、２個のアキシャルギャップモータ５２，２２の吸引力が、クランクシャフト３２の両端で互いに逆向きにクランクシャフト３２に作用する。クランクシャフト３２に加わる力のバランスが良好になり、クランクシャフト３２がスムーズに回転する。

　第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、クランクシャフト３２の両端に配置されている。別言すると、第１アキシャルギャップモータ５２は、外歯歯車２６に対して、第２アキシャルギャップモータ２２の反対側に配置されている。より詳細には、アキシャルギャップモータ５２，２２は、軸線３５方向において、一対の軸受（円錐ころ軸受）２３の外側でクランクシャフト３２に固定されている。クランクシャフト３２をキャリア８に支持した状態で、第１ロータ４４（第２ロータ１４）をクランクシャフト３２に固定することができる。

　また、アキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２の両端に固定することにより、第１ステータ４６と第２ステータ１６を、軸線３５の両端に位置させることができる。アキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２の両端に配置することにより、第１モータハウジング５０と第２モータハウジング２０を利用して、第１ステータ４６（第２ステータ１６）に対する第１ロータ４４（第２ロータ１４）の位相角を簡単に揃えることができる。

　第１アキシャルギャップモータ５２の位置と第２アキシャルギャップモータ２２の位置は、以下のように表現することもできる。第１アキシャルギャップモータ５２がクランクシャフト３２の一端に配置されており、第２アキシャルギャップモータ２２がクランクシャフト３２の他端に配置されている。第１ロータ４４と第２ロータ１４は、第１ステータ４６と第２ステータ１６の間に配置されている。第１ロータ４４と第２ロータ１４の間に、外歯歯車２６が配置されている。第１ロータ４４は、第２ロータ１４に対して第２ステータ１６の反対側に配置されている。第１ステータ４６は、第１ロータ４４に対して第２ロータ１４の反対側に配置されている。

（第２実施例）
　図４を参照し、駆動装置（歯車伝動装置）２００について説明する。駆動装置２００は駆動装置１００の変形例である。駆動装置２００について、駆動装置１００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。

　駆動装置２００では、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が、外歯歯車２６に対して、同じ側でクランクシャフト３２に固定されている。より具体的には、第１アキシャルギャップモータ５２が、クランクシャフト３２の一端に配置されている。また、第２アキシャルギャップモータ２２が、外歯歯車２６と第１アキシャルギャップモータ５２の間に配置されている。クランクシャフト３２の他端には、ブレーキ２１７が取り付けられている。駆動装置２００も３個のクランクシャフト３２を備える。ブレーキ２１７は、３個のクランクシャフト３２のうちの２個に取り付けられている。他の１個のクランクシャフト３２には、エンコーダ（図示省略）が取り付けられている。

　駆動装置２００では、上記したように、２個のアキシャルギャップモータを、クランクシャフト３２の軸線３５方向の一方に配置する。その結果、クランクシャフト３２の他端に、大径のブレーキ２１７を取り付けるためのスペースを確保することができる。なお、駆動装置２００においても、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が向かい合っている。２個のアキシャルギャップモータ２２、５２の吸引力は、互いに逆向きにクランクシャフト３２に作用する。第１アキシャルギャップモータ５２の吸引力と第２アキシャルギャップモータ２２の吸引力とが打ち消しあう。よって、クランクシャフト３２は、スムーズに回転することができる。

　駆動装置２００では、第１ロータ４４と第２ロータ１４が一体化している。より詳細には、永久磁石４４Ｎ，４４Ｓをプレート３４の一方の表面に固定し、永久磁石１４Ｎ，１４Ｓをプレート３４の他方の表面（反対面）に固定している。永久磁石４４Ｎ，４４Ｓとプレート３４によって第１ロータ４４が形成され、永久磁石１４Ｎ，１４Ｓとプレート３４によって第２ロータ１４が形成されている。すなわち、第１ロータ４４と第２ロータ１４が、共通のプレート３４を利用している。

　駆動装置２００では、第１ステータ４６が第１モータフランジ２５０に固定されており、第２ステータ１６がキャリア２０８に固定されている。第１モータフランジ２５０をキャリア２０８に固定したときに第１ステータ４６の巻線４６Ｕと第２ステータ１６の巻線１６Ｕ、第１ステータ４６の巻線４６Ｖと第２ステータ１６の巻線１６Ｖ、第１ステータ４６の巻線４６Ｗ（不図示）と第２ステータ１６の巻線１６Ｗ（不図示）の夫々が向かい合うように、第２ステータ１６をキャリア２０８に固定する。

（第３実施例）
　図５から図７を参照し、駆動装置（歯車伝動装置）３００について説明する。駆動装置３００は駆動装置２００の変形例である。駆動装置３００について、駆動装置２００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。なお、図５と図６は、駆動装置３００の異なる位置の断面を示している。図７は、駆動装置３００を軸方向から観察した平面図を示している。図５は図７のV－V線に沿った断面に相当し、図６は図７のVI－VI線に沿った断面に相当する。

　駆動装置３００では、１個のアキシャルギャップモータ５２が、夫々のクランクシャフト３２の一端に取り付けられている。図５，７に示すように、２個のクランクシャフト３２の他端に、ブレーキ３１７が取り付けられている。図６，７に示すように、１個のクランクシャフト３２にエンコーダ３１８が取り付けられている。なお、図７は、キャップ３２１（図５を参照）とキャップ３１９（図６を参照）を外した状態を示している。駆動装置３００は、駆動装置２００と同様に、クランクシャフト３２の他端を利用して、ブレーキ３１７，エンコーダ３１８等をクランクシャフト３２に取り付けることができる。

　実施例についての留意点を記す。ステータコアをモータフランジ固定するために、接着剤に代えて、硬化性樹脂、ボルト等を使用することもできる。あるいは、樹脂を利用して、ステータコアとモータフランジを一体に成形してもよい。

　第１，２実施例では、夫々のクランクシャフトにおいて、２個のアキシャルギャップモータのロータ同士を向かい合わせている。２個のアキシャルギャップモータのステータ同士を向かい合わせてもよい。すなわち、２個のステータが、２個のロータの間に配置されてもよい。

　以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

Claims

　ギアユニットと複数のモータを備えている駆動装置であり、
　ギアユニットは、
　支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、
　複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材と、を備えており、
　夫々のモータのロータが、対応する夫々のインプットシャフトに取り付けられており、
　夫々のモータのステータが、支持部材に対して着脱可能なハウジングに取り付けられており、
　ハウジングが支持部材に固定されているときに、ロータの位相角が全てのモータで等しいことを特徴とする駆動装置。
　前記複数のモータは、アキシャルギャップモータであることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
　夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられており、
　前記２個のアキシャルギャップモータは、ロータ、あるいは、ステータが向かい合わせに配置されていることを特徴とする請求項２の駆動装置。
　インプットシャフトは被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第１アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第２アキシャルギャップモータが配置されていることを特徴とする請求項３の駆動装置。
　第１アキシャルギャップモータの第１ステータが、支持部材と着脱可能な第１ハウジングに取り付けられており、
　第２アキシャルギャップモータの第２ステータが、支持部材と着脱可能な第２ハウジングに取り付けられており、
　第１ハウジングと第２ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しいことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
　インプットシャフトの一方の端に、第１アキシャルギャップモータと第２アキシャルギャップモータが配置されていることを特徴とする請求項３の駆動装置。
　前記ギアユニットは、
　内周に内歯歯車が形成されているケースと、
　内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、
　内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、
　偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車と、を備えており、
　クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の駆動装置。