200403178 ⑴ 玖、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明，係關於被適用在自動倉庫的搬運裝置’特別 係，有關設在搬運裝置之行走台車的構成。 【先前技術】 自過去，將物品在自動倉庫的棚出入庫之堆積起重機 ，係在下部的行車台車立設桅桿，使升降台沿桅桿升降。 在升降台，被裝載有爲了把物品移載用之移載裝置。 【發明內容】 已知有在堆積起重機，將使升降台升降用的升降馬達 ，乃使行走台車行走用的行走馬達，配設在行走台車者。 該堆積起重機，係將升降馬達及行走馬達，在比桅桿下方 ，並且，使其長方向將與行走方向正交地配設。升降馬達 及行走馬達，係使之比桅桿在平面視向與行走方向正交之 方向突出。在自動倉庫的最下段之棚的下方，由於需要使 升降台降下用之空間，被形成有將成爲死空間的空間，由 在該死空間，將堆積起重機之突出的部份配置，使自動倉 庫全體之地板面積不會變大。可是，在自動倉庫的棚之下 面，有時將被配置被連接在自動倉庫的後方之處理裝置的 站，此時，站將被配設在將成死空間之空間。在上述堆積 起重機’係比诡桿升降馬達及行走馬達突出之份車寬變大 ，需要使行走路徑增加其突出份，具有自動倉庫的地板面 £ -6- (2) (2)200403178 積將會變大之問題。因此，本發明的課題，係在提供，即 使將升降馬達及行走馬達配設在行走台車，也能防止行走 台車的車寬度變大之搬運裝置。 [爲了解決課題之方法] 本發明所要解決的課題係如以上，以下說明解決該課 題用之方法。亦即，在申請專利範圍第1項，係備有行走 台車、和立設在行走台車的桅桿、及沿著桅桿升降之升降 台的搬運裝置，且在行走台車，備有使車輛驅動之行走驅 動裝置、和使升降台升降的升降驅動裝置，且使兩驅動裝 置之長方向，呈與行走台車的行走方向略成平行地，把兩 驅動裝置配置者。 在申請專利範圍第2項，行走驅動裝置及升降驅動裝 置’係比桅桿下側，且在側面視使之不會從行走台車向前 後方向突出地配置者。 在申請專利範圍第3 ' 4項，行走台車，係備有附著 所定間隔配設的一對框架、和將兩框架連結之多數的連結 構件’且在一對框架間之前後配置有車輪，同時在各車輪 为別連接有丫了走驅動裝置’在則後的車輛之間配設有升降 台的升降用滑車，在該升降用滑車連接有升降驅動裝置， 將行走驅動裝置及升降驅動裝置分別配置在框架的外側者 〇 在申請專利範圍第5項，係在一對框架間，使之能夠 將升降台的下部收容者。 -7- (3) (3)200403178 在申請專利範圍第6項，係在一對框架的外側，將桅 #支持構件分別突設，同時在框架及桅桿支持構件之上方 將桅桿配置者。 在申請專利範圍第7項，係在平面視將行走驅動裝置 及升降驅動裝置配置在桅桿的外側面的靠內側者。 【實施方式】 [發明之實施形態] 以下，說明發明之實施形態。圖1係堆積起重機的側 視圖’圖2係同樣之正面圖，圖3係行走台車的左側視圖 ，圖4係同樣之右側視圖，圖5係圖4的A- A斷面圖， 圖6係圖4之B- B斷面圖，圖7係圖4的C- C斷面圖， 圖8係升降台在最下降位置的堆積起重機之側視圖，圖9 係顯示堆積起重機的框架構成之平面圖，圖1 0係顯示桅 桿的支持構成之堆積起重機下部的框架構成之後面圖，圖 1 1係同樣地側視圖。 首先，將根據圖1，圖2，說明本發明的搬運裝置之 一實施例的堆積起重機1之槪略構成。在以下，係將堆積 起重機1的行走方向做爲前後方向，與該行走方向在水平 面內正交之方向做爲左右方向。 如圖1所不’堆積起重機1，係備有行走地板的行走 台車2，和立設在行走台車2之桅桿3，及沿桅桿3升降 的升降台4，在該升降台4設有將物品1 2移載之移載裝 置5 〇 -8- (4) (4)200403178 桅桿3 ’係在行走台車2的上部被設在行走方向之前 後一側，在他側被設有梯子6。桅桿3及梯子6，在下端 部係分別被固設在行走台車2，而在上端部，將被固設在 把桅桿3和梯子6之間架橋的左右一對之架橋框架7 · 7 。然後，以梯子6和架橋框架7 · 7，將升降升降台4的 桅桿3補強，增加堆積起重機1之剛性。 如圖2所示，堆積起重機1，係被做爲設在自動倉庫 5 〇的搬運裝置。在該自動倉庫5 〇，係在地板面上做爲堆 積起重機1之行走路徑被固設有鐵軌8，同時在多數的物 品載置台之前後及上下將被配置架子5丨· 5 1。 在行走台車2，有將鐵軌8的上面做爲行走面之車輪 9 · 9在前後隔著所定間隔被設。然後，由該車輪9 · 9的 方疋轉驅動’堆積起重機1將沿鐵軌8行走。並且，在行走 台車2，有將鐵軌8的兩側面做爲引導面之引導滾輪n · I 1在前後各一對被設（圖5)。然後，使引導滾輪11· II .........擋接在鐵軌8的兩側，使車輛9 · 9不會從鐵軌 8脫落。而且，從自動倉庫5 0的天花板側向下方，將被 吊設與鐵軌8成平行之導軌5 2，同時在桅桿3和梯子6 的上端部，分別有從導軌之兩側擋接的一對引導滾輪5 3 • 5 3，被設成自由轉動。然後，使堆積起重機1，被從地 板面側和天花板側之上下兩側被支持。 移載裝置5，係以無失臂式的機器人臂被構成，備有 將物品1 2載置之手1 3，和第1臂1 4，第2臂1 5。手1 3 及臂1 4 · 1 5係由同一驅動源經由減速機和皮帶等被連接 -9- (5) (5)200403178 ’維持將手1 3的方向固定能夠對升降台4進退移動。在 升降台4 ，做爲移載裝置5的旋轉裝置，被設有能夠左 右轉動之搖動臂1 6。移載裝置5係被支持在該搖動臂i 6 。然後，使搖動臂1 6向左右轉動，與被配置在堆積起重 機1的行走路徑之側方的架子5 1之間，能夠使移載裝置 5移載物品1 2。 並且，升降台4，備有被桅桿3引導的引導體47，和 比該引導體4 7，和比該引導體4 7向梯子6側突出之支持 台4 8。在支持台4 8，被收容有使搖動臂1 6驅動的驅動源 等，成爲比引導體47向下方突出之形狀。 接著說明行走台車2的構成。如圖5，圖6所示，在 行走台車2之左右，有以板材被形成的一對框架1 7 ·；[ 7 隔著所定間隔被平行地配置。該框架1 7 · 1 7間，係由在 兩端部有螺紋溝被形成的圓柱狀之連接構件18.18…… …被連結，該連接構件1 8係在框架1 7由螺栓被固定。 如圖5所示，在行走台車2的下部，有左右一對之前 述引導滾子11· 11被配置在前後。引導滾子11係在垂直 方向的車軸1 1 a被自由轉動地支持，該車軸：l〗a係被固設 在框架17之內面立設的支持台19。並且，如圖3，圖4 所示，在左右的框架1 7，1 7，引導滾子1 1及車軸1 1 a之 側方部位被打穿，成爲容易進行引導滾子1 1的更換和維 修。 如圖3，圖6所示，在行走台車2的下部，有左右一 對之前述引導滾子11 · 1 1被配置在前後。引導滾子Η係 -10- (6) (6)200403178 在垂直方向的車軸1 1 a自由轉動地支持。該車軸1 1 a係被 固設在框架17之內面設立的支持台19。並且，如圖3, 圖 4所示，在左右之框架1 7 · 1 7，引導滾子1 1及車軸 1 1 a的側方部位被打穿。成爲容易進行引導滾子〗丨之維 修和更換。 如圖3，圖6所示，在行走台車2，在左右的一側被 配置有使車輛9，9旋轉驅動之行走驅動單元3 0 · 3 0。並 且，如圖4，圖6所示，在行走台車2的前述他側，被配 設有使升降台4升降驅動之升降驅動單元4 0。 行走驅動單兀3 0，3 0，係被配置在行走台車2的前 後，雖然詳細構成將後述，可是各行走驅動單元3 0，係 備有將車輛9驅動的行走驅動裝置2 0，該行走驅動裝置 2 〇 ’係成爲將驅動馬達2 0 a和戟齒輪式減速機2 0 b連結之 構成。然後，前後的行走驅動裝置2 0 · 2 0將被控制成同 步地驅動。 如圖6所示，各車輪9係被配置在框架1 7 · 1 7間的 左右中央。車輪9將被固設之車軸2 ;[，係成爲前述行走 驅動裝置2 0的輸出軸，在車輪9之左右由軸承2 2 · 2 2被 支持成自由轉動。軸承22 · 22將分別被支持在框架1 7所 安裝之軸承支持構件2 3 · 2 3。 在各框架1 7的前後，被形成有將插通車軸2 1，同時 爲了安裝軸承支持構件2 3 · 2 3用之安裝孔1 7 a · 1 7 a。安 裝孔1 7 a的直徑，係被形成比車輪9之直徑（外徑）大， 能夠使車輛9通過安裝孔1 7 a取出。在安裝孔1 7 a · 1 7 a -11 - (7) (7)200403178 分別被安裝有前述軸承支持構件2 3 · 2 3。然後，做爲在 該軸承支持構件2 3 · 23被安裝軸承2 2 · 2 2，由該軸承2 2 • 2 2支持車軸2 1者。 並且，在行走驅動單元3 0，被設有爲了在框架1 7安 裝行走驅動裝置2 0用的轉矩臂3 1。如圖3所示，轉矩臂 3 1係被形成側面視略y字狀，以如將y字橫倒的位置， 被配置在行走台車2。該轉矩臂3 1之分叉側（二股側） 之兩端部3 1 a · 3 1 a，係在車軸2 1的上下由螺栓被固定在 減速機20b。並且，在轉矩臂3 1之非分叉側的端部3 1 b 有輪轂3 2被嵌入在內部，該輪轂3 2，係使之被遊嵌在如 突出到外側地被立設在框架1 7的外側面所立設之圓柱構 件3 3。由經轉矩臂3 1將行走驅動裝置20安裝在圖柱構 件3 3，能不太在意軸承支持構件2 3，安裝孔1 7 a等的製 作誤差而安裝，同時使之從框架1 7將行走驅動裝置2 0連 轉矩臂3 1自由插脫。然後，由轉矩臂3 1，能在車軸2 1 周圍轉動的行走驅動單元3 0，被行車台車2本體制轉。 如此地，行走驅動單元3 0，將由行走驅動裝置20， 和車輪9，和軸承2 2，和軸承支持構件2 3，及轉矩臂3 j 被構成。然後，行走驅動單元3 0，係由使車輛9通過框 架1 7的安裝孔1 7a，從框架〗7之側方能一體地安裝，或 者，拆卸。 如圖4，圖6所示，升降驅動單元4〇，係備有使升降 台4驅動用的皮帶5 4將被捲繞之升降用帶輪3 4，和使該 升降用帶輪3 4驅動的升降驅動裝置3 5。升降驅動裝置3 5 -12- (8) (8)200403178 ’係將驅動馬達3 5 a和戟齒輪式減速機3 5 b連結之構成。 並且，升降用帶輪34，係被固設在升降驅動裝置3 5的輸 出軸3 6。該輸出軸3 6係被軸支在軸承3 7，3 7，該軸承 3 7，3 7，係分別被支持在框架1 7所形成之安裝孔1 7b · 1 7 b被安裝的軸承支持構件3 8 · 3 8。 並且，在升降驅動單元4 0，備有將升降驅動裝置3 5 安裝在框架1 7用的轉矩臂3 9。由轉矩臂3 9的框架1 7和 升降驅動裝置3 5之連結構成係與前述轉矩臂3 1的情況相 同，轉矩臂3 9之一端係被固設在升降驅動單元40，而他 端將在框架1 7被設成自由裝卸。 如圖7所示，在框架1 7的外側，被配設有爲了控制 行走驅動裝置2 0 · 2 0及升降驅動裝置3 5的驅動用之控制 基板44。然後，在框架1 7 · 1 7的外側之一側，被配置行 走驅動裝置2 0 · 20，成爲在他側將被配置升降驅動裝置 3 5和控制基板44。前述圓筒構件43，係將框架1 7 · 1 7 間連通連接，使供電線和信號線在該圓筒構件43的內部 通過，使框架 1 7 · 1 7之在外側間的供電和控制信號之傳 達能進行。控制基板44，係利用通過圓筒構件43內的信 號線，對行走台車2控制位於相久側之行走驅動裝置20 • 20 〇 接著，說明設立在行走台車2上的桅桿3之支持構成 。如圖9所示，桅桿3，係由中央側的主桅桿4 5，和配置 在該桅桿45之左右的一對副桅桿46 · 46所構成。主桅桿 4 5，係被形成平面視四角形，而副桅桿4 6係被形成平面
-13- 200403178 Ο) 視略「I」字形。在主桅桿4 5，有升降台4之引導體4 7 成爲經由引導滾輪被支持而能夠滑動。 如圖1 〇，圖1 1所示，在一對框架1 7，1 7上部被形 成的突出部1 7c · 1 7c之外側，被配置主桅桿45的左右之 內壁45a· 45a。然後，該內壁45a與突出部17c由螺栓締 結被固定，成爲主桅桿4 6被桅桿支持構件4 9支持。 如圖9所示，主桅桿4 5和左右的副桅桿4 6 · 4 6，係 分別由連接構件5 6 · 5 6.........被連結。_接構件 5 6，係 沿桅桿3之長方向每所定間隔被設，將主桅桿4 5和副桅 桿46連結支持。並且，主桅桿和副桅桿46係離開被設置 ，做爲電製品等的配置空間。然後，在該配置空間，被配 置連接行走台車2與升降台4之間的供電線5 7，該供電 線5 7之一端側被升降台4支持，他端側被主桅桿4 5支持 ，成爲能夠對升降的移載裝置5供電。 接著，說明在堆積起重機1下部的行走台車2之佈置 。如前所述，一對框架1 7 · 1 7係隔著所定間隔被配設， 該框架1 7 · 1 7間係由連接構件1 8，1 8.........被連結。並 且，如圖7所示，在行走台車2的上部在框架1 7 · 1 7間 ’從桅桿3側向梯子6側，被配設有從動帶輪4 1 · 43， 連接構件1 8，圓筒構件43，連接構件1 8。在從動帶輪4 1 • 42被捲繞有使升降台4升降的前述皮帶5 4。此時，在 該上部，使左右在框架丨7 · 1 7，將前後由連接構件1 8與 圓筒構件4 3，被形成空間。然後，如圖9所示，支持台 4 8之左右寬度，係成爲比框架1 7 · 1 7間的分開距離小。 -14- (10) (10)200403178 並且，在一對框架1 7 · 1 7間，被形成有容許支持台4 8及 升降台4的下端進入之空間。如此地，如圖8所示，在升 降台4最降低的位置，在前述一對之框架1 7 · 1 7間被形 成的空間，被收容升降台4之下部的一部份，做爲在側面 視’框架1 7與升降台4下部之一部份將重複的構成。因 前述桅桿支持構件49係被配設在桅桿1 7之外側，將不會 與該桅桿支持構件49干擾，能使升降台4更降低，而使 在升降台4的下方產生之升降方向的死空間變小。 如圖6所示，車輪9 · 9係在一對框架1 7 · 1 7的前後 之端部，分別被配置。車輪9 · 9係分別經由前述行走驅 動裝置20與車軸2 1被連接。然後，做爲在前後的車輪9 • 9間，經由輸出軸3 6與升降驅動裝置3 5被連接之升降 用帶輪3 4將位於略直線狀。由此，將前後的車輪9 · 9間 的空間，做爲升降用帶輪3 4之配設空間利用，而有效地 運用框架1 7 · 1 7間的空間。然後，能夠把驅動車輪9之 行走驅動裝置20及驅動升降用帶輪34之升降驅動裝置 3 5配設在框架1 7。 如圖2所示，前述行走驅動裝置2 0 · 2 0及升降驅動 裝置3 5，係做爲被配設在比桅桿3的下端下方之構成。 並且，如圖6所示，做爲在行走台車2的一方之框架17 的外側有行走驅動裝置20 · 20，而在他方之框架1 7的外 側有升降驅動裝置3 5分別被配設之構成。如此地，在框 架1 7的左右兩側將兩側驅動裝置20 · 3 5配設，由於使兩 驅動裝置20 · 3 5，右側面視使之重複而配置，不會產生 •15- (11) (11)200403178 死空間，而有效地利用在桅桿3的下方被形成之空間，能 夠把行走台車簡潔地構成。 [發明之效果] 如申請專利範圍第1項之搬運裝置，主要係備有行走 台車’和設在行走台車的楣桿，及沿跪桿升降之升降台 的搬運裝置，其特徵爲使兩驅動裝置之長方向，將與行走 台車的fj走方向略成平彳了地，將兩驅動裝置配置，故比將 行走驅動裝置及升降驅動裝置之長方向配置成與行走方向 正交之方向時，能夠縮小行走台車之寬度。 如申請專利範圍第2項之搬運裝置，行走驅動裝置及 升降驅動裝置，係配置在比桅桿下側，且在側面視使之不 會從行走台車向前後方向突出地配置，故能防止行走台車 的高度變高。並且，能夠去除兩驅動裝置造成的前後方向 之死空間，使搬運設備能更移動至自動倉庫之壁附近。因 此’能夠使行走台車成爲小型，同時能更縮小自動倉庫之 地板面積。 如申請專利範圍第3、4項之搬運裝置，行走台車， 係備有隔著所定間隔配設的一對框架，和將兩框架連結之 多數的連結構件，在一對框架間之前後將被配設車輪，同 時在各車輪分別被連接行走驅動裝置，在前後的車輪之間 將被配設升降台的升降用滑車，在該升降用滑車被連接升 降驅動裝置，把行走驅動裝置及升降驅動裝置分別配置在 框架之外側，故能有效利用一對框架內的空間。然後，行 •16- (12) (12)200403178 走台車將會穩定，同時能將前後的車輪間之空間做爲升降 用滑車的配置空間利用，能將行走台車做爲更小型。並且 ，把升降台的下部做爲比一對框架之間隔狹窄，將能夠把 升降台的下部收容在框架內。 如申請專利範圍第5項之搬運裝置，做爲能夠將升降 台的下部收容在一對框架之間，故能使升降台更下降，而 將發生在升降台下方將產生的升降方向之死空間變小。 如申請專利範圍第6項之搬運裝置，因在一對桅桿的 外側，分別突設桅桿支持構件，同時將桅桿配置在框架及 桅桿支持構件之上方，故能在桅桿的下方形成空間。由將 行走驅動裝置和升降驅動裝置配置在此空間，能夠有效地 運用，同時能夠把行走台車之車寬度縮小。 如申請專利範圍第7項之搬運裝置，在平面視將行走 驅動裝置及升降驅動裝置配置在比桅桿的外側面內側，故 能縮小搬運裝置之寬度。因此，能使自動倉庫的寬度方向 之空間變/」、。 【圖式簡單說明】 [圖1 ]係堆積起重機的側視圖。 [圖2 ]係堆積起重機之正面圖。 [圖3 ]係行走台車的左側視圖。 [圖4]係行走台車之右側視圖。 [圖5]係圖4的A- A斷面圖。 [圖6 ]係圖4之B - B斷面圖。 -17- (13) 200403178 [圖7 ]係圖4的C - C斷面圖。 [圖8 ]係升降台做爲最低位置之堆積起重機的側視 圖。 [圖9 ]係顯示堆積起重機的框架構成之平面圖。 [圖1〇]係顯示桅桿的支持構成之堆積起重機下部的 框架構成之後面圖。 [圖11] 係顯示桅桿的支持構成之堆積起重機下部 的框架構成之側視圖。 [元件對照表]
1:堆積起重機 2 · 行走台車 3：桅桿 4 :升降台 9 :車輪 1 7 :框架 1 8 :連結構件 2 0 :行走驅動裝置 2 1 :車軸 2 〇 :驅動裝置 3 4 :帶輪 -18-