SU727424A2

SU727424A2 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU727424A2
Application number: SU782675259A
Authority: SU
Inventors: Сергей Гаврилович Занемонец; Анатолий Иванович Попов; Эдуард Иванович Шелюто; Анатолий Васильевич Горностай
Original assignee: Минский Филиал Московского Конструкторско-Технологического Бюро
Priority date: 1978-10-20
Filing date: 1978-10-20
Publication date: 1980-04-15

Description

Изобретение касается техники манипулирования изделиями различных разм< ров и конфигураций и мойет использоваться в захватных устройствах манипуляторов.

По основному авт. св. № 623734 известен захват манипулятора содержащий зажимные губки, смонтированные на корпусе С возможностью их параллельной сходимости и связанные с силовыми цилиндрами, которые выполнены с разнонаправленными штоками, жестко закреплены на корпусе и расположены в поперечной к оси губок‘плоскости, а каждая губка соединена с одним из штоков.

Однако несинхронное срабатывание зажимных губок схвата, приводит к увеличению длительности цикла захватывания· объектов манипулирования. Несинхронное срабатывание зажимных губок происходит из-за разной величины сил сопротивления в противоположно расположенных подвижных парах схвата, а также неодновре2 менного срабатывания пневмо аппаратуры силовых цилиндров.

Для сокращения длительности цикла захватывания объектов манипулирования путем синхронизации срабатывания за⁵ жимных губок в предлагаемом охвате манипулятора на штоках силовых цилиндров закреплены рейки, кинематически связанные между со'бой шестерней, свободно посаженной на оси, установленной в корпусе силовых цилиндров.

На фиг. 1 изображен схват с местным разрезом, общий вид; на фиг. 2 дан разрез А-А на фиг. 1. ₎₅ Схват манипулятора состоит из корпуса 1, на котором закреплены силовые цилиндры 2 с разнонаправленными штоками 3. На штоках 3 для возврата их в исходное положение установлены пру20 жины 4 и смонтирована пара скобообразных реек 5, уложенных в направляющем пазу 6, выполненном в корпусе силовых цилиндров 2. Каждая скобообразная рейка 5 одним концом жестко закреплена на* одном на штоков 3, а другим при помощи втулки 7 свободно посажена на соседнем штоке. В направляющем пазу 6 на оси 8 свободно посажена шестерня 9, кинематически связывающая между собой скобообразные рейки 5, на которых в плоскости,поперечной оси силовых пидиндров 2, закреплены зажимные губки 10.

Работает .схват манипулятора следующим образом. 10

В рабочие полости силовых цилиндров 2, закрепленных на корпусе 1, подают сжатый воздух, штоки 3 равномерно расходятся, сжимая пружины 4 и воздействуя на жестко закрепленные концы скобообраз- 15 ных реек 5. Противоположные концы реек 5 со втулками 7 скользят по штокам 3 и перемещаются в направляющем пазу 6 в противоположные стороны, поворачивая шестерню 9 на оси 8 исин- 20 хронно разводя зажимные губки 10. После этого сжатый воздух выпускают из рабочих полостей силовых цилиндров 2, ' пружины 4 возвращают штоки 3 вместе со скобообразными рейками 5 в исходное положение, зажимные губки 10 при этом синхронно смыкаются и захватывают заготовки. Синхронное смыкание и размыкание зажимных губок 10 происходит за счёт перераспределения полезных сил, воздействующих на подвижные части схвата. Полезные силы перераспределяются за счет силового замыкания через шестерню 9, связывающую штоки 3 силовых цилиндров 2 и передающую дополнительный импульс полезной силы скобообразной рейке 5 и штоку 3, встречающим при перемещении большую силу сопротивления, чем соседние шток 3 и скобообразная рейка 5.

Claims

(54) СХВАТ МАНРтУЛЯТОРА . наодном ) з штоков 3, а другим при помощи втулки 7 свободно посажена на соседнем штоке, В направл ющем пазу 6 на оси 8 свободно посажена шестерн 9, кинематически св зывающа между собой скобообразные рейки 5, на которых в плоскости, поперечно и оси силовых цидиндров 2, закреплены зажимные губки 1 Работает ,схват манипул тора следующим образом. В рабочие полости силовых цилиндров закрепленных на корпусе 1, подают сжатый воздух, штоки 3 равномерно расход т с , сжима пружины 4 и воздейству на жестко закрепленные концы скобообразных реек 5. Противоположные концы реек 5 со втулками 7 скольз т по штокам 3 и перемвцаютс в .направл ющем пазу 6 в противоположные сторо1э ы, поворачива шестерню 9 на оси 8 и син:фошю развод зажимные губки 10. После этого сжатый воздух вьшускают из рабочих полостей силовых цилиндров 2 пружины 4 возвращают штоки 3 вместе со скобообразнымй рейками 5 в исходное положение, зажимные губки 1О при этом синз ронно смыкаютс и захватывают заготовки. Синхронное смыкание и размыкание зажимных губок 10 происхо .iHT за счёт Перераспределени полезных сил, воздействующих на подвижные части схвата. Полезные силы перераспредел ютс за счет силового замыкани ч,ерез шестерню 9, св зывающую штоки 3 силовых цилиндров 2 и передающую дополнительный импульс полезной силы скобообразной рейке S и штоку 3, встречающим при перемещении большую силу сопротивлени , чем соседние шток 3 и скобообразна рейка 5. Формула изобретени Схват манипул тора по авт.св. № 623734, отличающийс тем, что, с цепью сокращени длительности цикла захватьгоани объектов манипулировани путем синхронизации срабатывани зажимных губок, на штоках силовых цилиндров закреплены рейки, кинематически св занные между собой шестерней, свободно посаженной на оси, установленной в корпусе силовых цилийдров .

10 . .