SU623733A1 - Устройство дл управлени промышленным роботом - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области вычислительной техники и автоматики и может быть использовано при автоматизации производственных процессов и технологических операций.

Известно устройство дл  управлени  промышленным роботом ij, содержащее датчики положени  звеньев, блок пам ти, блок управлени , преобразователи код-аналог и аналог-код. Недостатком такого . устройства  вл етс  то,что при воспроизведении программы не учитываетс  изменение состо ни  внешней среды.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению  вл етс  устройство 2j, содержащее последовательно соединенные блок пам ти, сумматор , переключатель режимов и приводы, датчики положени  звеньев робота и блок ручного управлени , выходы которых по. ключены ко второму и третьему входам переключател  ре({имов соответственно, второй и третий выходы которого соединены со входом блока пам ти и вторым входом сумматора соответственно. Недостатком этого устройства  вл етс  возможность по влени  аварийных ситуаций из-за отсутстви  элементов предотвращени  непредвиденных преп тствий на пути

движени  руки робота.

Целью изобретени   вл етс  расширение области применени  устройства.

Дл  этого предлагаемое устройство содержит датчики преп тствий и последо-

вательно соединенные формирователь рабочего цикла и формирователь аварийных сигналов, второй вход которого подключен к четвертому выходу переключател  режимов , вход формировател  рабочего цикла

соединен со вторым выходом блока пам ти , а ш 1ходь1 датчиков преп тствий подключены к соответствующим входам переХ- лючател  режимов.

На чертеже представлена блок-схема устройства, где 1 - датчики положени  звеньев робота, 2 - приводы, 3 - переключагель режимов, 4 - сумматор, 5 - блок пам ти,; 6 - блок ручного управлени , 7 - датчики преп тствий, 8 - фо{