SU407275A1 - Электрогидравлическая следящая система с асимметричным гидроприводом - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к электрогидравлическим след щим системам общего назиачени , в которых гидродвигатели (силовые цилиидры , неиолноповоротные квадранты н др.) имеют рабочие полости с переменным в процессе работы объемом.

Известна электрогидравлическа  след ща  система с асимметричным гидроприводом, содержаща  датчики положеии  и скорости задающего и исиолиительного валов, сумматоры , подключениые соответствеппо к их выходам , причем выход первого сумматора соединен со входом электронного усилител , св заниого с последовательно включенными гидроусилителем , исполнительным механизмом перемеииой производительпости и гидродвигателем . Однако в таких ЭГСС, особенно при значительных объемах рабочих полостей гидроцилиидров , колебательность системы при различных положени х поршн  переменна, что может привести к автоколебани м или измеиеиню качества работы ЭГСС.

Если объект унравлеиии находитс  в среднем положении, то колебательность гидропривода будет наибольщей. При неремещенни объекта уиравлеип  в крайнее положеиие степень демпфировани  гидроиривода увеличитс . Изменение колебательности происходит из-за изменени  объема рабочей жидкости в полост х асимметричного гидропривода.

Предложена ЭГСС, отличающа с  тем, что, с целью улучпюии  динамических характеристик системы, оиа содержит второй датчик положени  исполнительного вала и соедипенный с ним через второй сумматор блок переменного коэффициента силепи , выход которого подключен ко входу электронного усилител .

На чертеже показана функциональна  схема ЭГСС с асимметричным гндроприводом. Предлагаема  ЭГСС состоит из датчиков положени  1 и скорости 2 задающего 3 и исполнительного валов 4 и сумматоров 5 и 6, электронного усилител  7, гидроусилител  8,

иснолнительпого механизма 9 переменной производительности и гидродвигател  10. Дл  изменени  коэффициента усилени  ЭГСС на исполнительном валу гидродвигател  10 устаиовлеп второй датчик положени  11, а его

выход подключен к блоку 12 перемениого коэффициента усилени , введенного в канал унравленн  системы по снгналу, нропорциональному скоростн иснолнительного вала.

При работе ЭГСС при изменении положепн  нагрузки и, следовательно, но.ршн  и объемов жидкости в рабочих полост х в гидроприводе УП и V,, будут мен тьс  колебательные свойства гидропривода. При этом сигнал с датчика положени  11 выходиого вала будет мен ть коэффициент усилени  внутреннего контура ЭГСС с помощью блока 12, где сигнал управлени  Uc будет перемножатьс  с сигналом положени  исполнительного вала и oi,.

Предмет изобретени 

Электрогидравлическа  след ща  система с асимметричным гидроприводом, содержаща  датчики положени  и скорости задающего и исполнительного валов, сумматоры, подключенные соответственно к их выходам, причем выход первого сумматора соединен со входом электронного усилител , св занного с последовательно включенными гидроусилителем , исполнительным механизмом переменной производительности и гидродвигателем, отличающа с  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик системы, она содержит второй датчик положени  исполнительного вала и соединенный с ним через второй сумматор блок неременного коэффициента усилени , выход которого подключен ко входу электронного усилител .