SU1618648A1

SU1618648A1 - Захватное устройство

Info

Publication number: SU1618648A1
Application number: SU884607090A
Authority: SU
Inventors: Евгений Николаевич Нестеров
Original assignee: Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов
Priority date: 1988-08-29
Filing date: 1988-08-29
Publication date: 1991-01-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов . Целью изобретени вл етс снижение энергозатрат при регулировании усили зажима за счет обеспечени минимального хода регулировочной пружины; Захватное устройство состоит их привода 1, св занно- го через шестерни 2,3 и 4 и дифференциальный механизм с зажимными губками . Механизм регулировки: усили зажима состоит из полого цилиндра 13j пружины .16 , гайки 14, упора 17 и кольцевого выключател 18. Дл установки необходимого усили зажима включаютс полумуфты 20, 21 и вращение с i привода передаетс на гайку 14, ко- -тора сжимает пружину 16. Захватное устройство работает следующим образом . При соприкосновении губок с изделием их движени останавливаютс и начинает вращатьс водило 9, которое кинематически св зано с полым цилиндром 13, перемещение которого приводит к сжатию пружины 16 и срабатыванию концевого выключател 18, взагл имодействующего с цепью привода.1 ил.. а « (Л

Description

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - снижение энергозатрат при регулировании усилия- зажима за счет обеспечения минимального хода регулировочной пружины.

На чертеже изображена кинематическая схема устройства.

Захватное устройство состоит из приводного электродвигателя 1, который связан с зажимными губками через шестерни 2-4 и дифференциал состоящий из блоков 5 и 6, свободно вращающихся на валу 7, и имеющих конические зубчатые венцы, и входящей в зацепления с этими венцами . конической шестерни 8, свободно вращающейся на поводке 9, закрепленном на валу 7. Цилиндрический зубчатый венец 10 блока 5 находится в зацеплении с приводной шестерней 4, а цилиндрический зубчатый венец 11 блока 6 передает вращение механизму перемещения губок. Вал 7 свободно вращается в опорах. На нем установлена реечная шестерня 12, входящая в зацепление с рейкой, выполненной_* на полом цилиндре 13^ на внутренней поверхности которого имеется резьба. Втулка -14 с квадратным отверстием, в которое входит квадрат, выполненный на валу 15, ввинчена в цилиндр 13. Пружина 16 установлена внутри гильзы между неподвижным основанием и втулкой 14 о Упор 17 цилиндра 13 расположен над конечным выключателем 18, 'управляющим электродвигателем 1, и поджат к неподвижному упору 19 усилием пружины 16. Подвижная шестерня 2, сидящая на выходном двигателя 1, соединена 20.

Вторая полумуфта 21 .на одном валу с червяком 22, входящим в зацепление с червячным колесом 23, сидящем на валу 15,

Вращение от электродвигателя 1 передается через шестерни 2-4 валу электрос полумуфтой установлена блоку 5, который вращается вокруг вала 7 и через коническую шестерню 8 ^приводит блок во вращение вокруг вала 7.Через цилиндрический зубчатый венец блока 6 вращение передается механизму сведения губок, который осуществляет их быстрый подвод к зажимаемому изделию.

Когда губки упираются в изделие и происходит его зажим с повышенным усилием, вращение I фюка 6 прекращается, шестерня 8 начинает обкатываться по коническому зубчатому венцу блока 6 и через поводок 9 поворачивает вал 7. При возрастании усилия зажима шестерня 12 преодолевает сопротивление пружины 16 и смещает гильзу вниз. Упор 17 нажимает на конечный выключатель 18 и отключает электродвигатель 1»

Настройка усилия пружины 16 происходит при сцеплении полумуфт 20 и 21. Червяк 22 поворачивает червячное коле со 23 и вал 15 вращает втулку 14, сжимая пружину 16.

Claims

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, имеющие возможность совершать плоскопараллельное перемещение, и привод содержащий дифференциальный механизм, отличающееся тем, что, с целью,, снижения энергозатрат при регулировании усилия зажима, оно снабжено механизмом регулирования усилия зажима, состоящего из основания, корпуса в виде полого цилиндра, цилиндрической пружины сжатия, гайки и концевого выключателя, имеющего возможность взаимодействия с упором, жестко установленным на цилиндре, при этом пружина расположена в полом цилиндре между основанием и гайкой, имеющей возможность взаимодействия с приводом, а полый цилиндр кинематически связан с водилом дифференциального механизма.