SU1373912A1 - Пневмопривод - Google Patents

Abstract

Изобретение м.б„ использовано в промьшшенных роботах антропоморфной структуры. Цель изобретени  - повьпиение адаптивности пневмопривода. На силовом цилиндре 2 закреплены датчик 15 положени  и тахогенератор (ТГ) 16, св занные кинематически с поршнем. Кинематическа  св зь выполнена в виде ходового винта 17, расположенного внутри штока 4, зубчатой шестерни 20, черв ка 21 и зубчатого и черв чного колес 22 и 23, установленных на ТГ 16 и датчике 15. Источник 14 электропитани  выполнен регулируемым и его вход св зан с системой 13 управлени . Передаточное отношение зубчатой пары между винтом 17 и ТГ 16 вьтолнено больше единицы . В зависимости от величины сигналов , поступающих от датчика 15 и ТГ 16, измен ютс  величина напр жени  кольцевых соленоидов 8 и 9 на цилиндре 2 и, соответственно, сила сопротивлени  перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устр-ва. Это обеспечивает заданный закон торможени  в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменени х значений коэффициентов трени  в подвижных соединени х. 1 ил. СЛ

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к приводам линейного перемещения рабочих органов механизмов и машин.

Целью издбретения является расширение функциональных возможностей путем повышения его адаптивности.

На чертеже представлена принципиальная схема привода.

Пневмопривод содержит источник 1 пневмопитания, силовой цилиндр, поршень 3 со штоком 4, установленные в цилиндре 2 с образованием рабочих полостей 5 и 6, подключенных к источнику 1 и атмосфере через пневмораспределитель 7, демпфирующее устройство, включающее два кольцевых соленоида 8 и 9, охватывающих цилиндр 2 по концам Ю и 11, и постоянный магнит 12, установленный в поршне 3, систему 13 управления и регулируемый источник 14 электропитания, подключенный к соленоидам 8 и 9. Кроме того, система 13 управления снабжена датчиком 15 положения и тахогенератором 16, закрепленными на цилиндре 2 и кинематически связанными с поршнем 3, при этом кинематическая связь выполнена в виде ходового винта 17, один конец 18 которого расположен внутри штока 4, на другом конце 19 установлены цилиндрическая зубчатая шестерня 20 и червяк 21 и зубчатого 22 и червячного 23 колес, установленных соответственно на тахогенераторе 16 и датчике 15 положения. Передаточное отношение зубчатой пары, соединяющей ходовой винт 17 и тахогенератор 16, выполнено больше единицы.

Управляющие входы 24 и 25 пневмораспределителя 7 и регулируемого источника 14 электропитания связаны с системой 13 управления.

Пневмопривод работает следующим образом.

I ,

Электрический сигнал от системы 13 управления поступает на управляющий вход 24 пневмораспределителя 7, который подключает к источнику 1 одну из рабочих полостей, например 5, а полость 6 - к атмосфере. Под действием перепада давления в рабочих полостях 5 и 6 поршень 3 со штоком ' 4 перемещается вправо (по чертежу). Перемещаясь, поршень 3 вращает ходовой винт 17. Вращение от ходового винта 17 передается через зубчатую шестерню 20 и колесо 22 на тахогенератор 16, а через червяк 15 и колесо 23 - на датчик 15 положения. При этом электрические сигналы от тахогенератора 16 и датчика 15 положения поступают в систему 13 управления, которая вырабатывает сигнал на управляющий вход 25 регулируемого источника 14 электропитания. Источник 14 корректирует по сигналу системы 13 управления напряжение питания соленоидов 8 и 9. При подходе поршня 3 к концу 11 цилиндра 2 магнитное поле постоянного магнита 12 взаимодействует с магнитным полем соленоида 9, что сказывает тормозящее действие на поршень 3. В зависимости от величины сигналов, поступающих от тахогенератора 16 и датчика 15 положения, изменяется величина напряжения питания соленоидов 8 и 9, а следовательно, и сила сопротивления перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устройства. Это позволяет использовать пневмопривод для работы с изделиями различной массы и обеспечить заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменениях значений коэффициентов трения в подвижных соединениях.

После контакта поршня 3 с цилиндром 2 система 13 управления по командам датчика 15 положения и тахогенератора 16 выдает сигналы на переключение пневмораспределителя 7 и далее на отключение питания соленоида 9. При этом поршень 3 со штоком 4 перемещается в противоположную сторону.

Предложенный пневмопривод имеет повышенную адаптивность на малых скоростях движения штока 4 и может быть использован, например, в промышленных роботах антропоморфной структуры.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Пневмопривод, содержащий источник пневмопитания, силовой цилиндр, поршень со штоком, установленные в цилиндре с образованием рабочих полостей, подключенных к источнику пневмопитания и атмосфере через пневмораспределитель, демпфирующее устройство, включающее два кольцевых соленоида, охватывающих цилиндр по концам, и постоянный магнит, установленный в поршне, систему управления и источник электропитания, подключенный к соленоидам, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем повышения его адаптивности, система управления снабжена датчиком положения и тахогенератором, закрепленными на цилиндре и кинематически связанными с поршнем, при этом источник электропитания выполнен регулируемым, кинематическая связь выполнена в виде ходового винта, один

   5 конец которого расположен внутри штока, а на другом установлены цилиндрическая зубчатая шестерня и червяк зубчатого и червячного колес, установленных соответственно на

   1Q тахогенераторе и датчике положения, причем управляющий вход источника электропитания связан с системой управления .