SU982896A2 - Рука манипул тора - Google Patents
Рука манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU982896A2 SU982896A2 SU803005384A SU3005384A SU982896A2 SU 982896 A2 SU982896 A2 SU 982896A2 SU 803005384 A SU803005384 A SU 803005384A SU 3005384 A SU3005384 A SU 3005384A SU 982896 A2 SU982896 A2 SU 982896A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- cylinders
- speed
- manipulator
- rods
- pneumatic
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0075—Truss
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относитс к робототехнике , более конкретно - к манипул торам .
По основному авт.св. № 697315 известна рука манипул тора, содержаща последовательно соединенные звень , приводы и схват, причем звень вьтолнены в виде телескопических цилиндров, соединенных между собой посредством тороидальных эластичных баллонов 1.
Недостатком известной руки манипул тора вл етс низка грузоподъемность , вследствие незначительной жесткости всей конструкции, а также невозможность получить достаточную точность позиционировани и качество переходных процессов при управлении движением манипул тора.
Цель изобретени - расширение технологических возможностей и улучшение качества переходных .процессов при управлении движением манипул тора .
Указанна цель достигаетс тем, что рука снабжена электромагнитными устройствами, расположенными на внешней поверхности цилиндров, а тороидальные эластичные баллоны заполнены ферромагнитным наполнителем.
На фиг. 1 изображена рука манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - вид одного звена руки манипул тора; на
5 фиг. 3 - структурна схема системы управлени манипул тором; на фиг. 4 схема системы управлени одним пневмоцилиндром .
К корпусу 1 (фиг. 1) крепитс
10 основание 2 первого збена руки манипул тора . К последнему звену руки манипул тора крепитс захват 3. Пневмоцилиндры 4 (фиг. 2) состо т из внешнего цилиндра 5 и штока 6, соединенных между собой с помощью тороидальных эластичных баллонов 7. Баллоны заполнены ферромагнитным наполнителем 8, плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам 5 и плотно охватывают шток 6,
20 чем обеспечиваетс герметичность внутренней полости пневмоцилиндра. Дл предотвращени выталкивани баллонов 7 из внешнего цилиндра 5 и штока 6 из баллонов 7, а также
Claims (1)
- дл улучшени герметичности, баллоны прикрепл ют по кольцу к внешнему цилиндру 5 и штоку 6, например, приклеива их. Концы штоков 6 прикреплены к шарнирам 9 (фиг. 1), расположенным на основании 10 следующего звена. При подаче силового давле ни во внутреннюю полость пневмоцилиндра 4 тороидальные баллоны 7 начинают перекатыватьс , выдвига штоки б. Обратный ход осуществл етс за счет вакуумировани (шланги сило вого и низкого давлени не показаны Скорость перекатывани баллонов 7 зависит от в зкости ферромагнитного наполнител 8, котора регулируетс системой управлени путем изменени напр женности магнитного пол катуш ки 11 индуктивности, расположенной на внешнем цилиндре 5. Система управлени рукой манипул тора (фиг. 3) состоит из устройства 12, задающего движени руки (например, программное устройство, руко тка управлени и т.п.), через блок усилителей-преобразователей 13 управл ющего электропневмоклапан ми ( ЭПК ) 14, посредством которых пнезмоцилиндры 4 св заны с пневмосистемой 15, Управление движением каждого пневмоцилиндра 4 осуществл етс блоком 16,. включающим в себ датчики 17 и 18 положени штока и его скорости (не показаны), блок 19логики, элемент 20 сравйени , релейный усилитель 21, формировател 22 сигнала и усилители-преобразователи 23 и 24. Рука манипул тора работает еле- . дукхцим образом. Пусть необходимо переместить пре мет из одной точки пространства в другую с определенной скоростью. Сигналы с задающего блока устройств 12через усилители-преобразователи 13поступают на ЭПК 14,-и в пневмоцилиндры 4 подаетсй силовое давлени Эластичные баллоны 7 начинают пе рекатыватьс , выдвигал штоки б. Программные значени скорости и коо динаты выдвижени с задающего блока устройства 12 поступают на элемент 20сравнени и блок 19 логики соответственно . Регулирование скорости выдвижени штока б осуществл етс след щим контуром, состо щим из дат чика 18 скорости, формирователи 22 сигналов и усилител -преобразовател 24. В зависимости от сигнала с элемента 20 сравнени измен етс напр женность магнитного пол катуш ки и, следовательно, в зкость ферромагнитного наполнител 8, от кото рой зависит скорость выдвижени штока 6. В блоке 19 логики на основании программного сигнала и информации с датчиков определ етс момент остановки штока б, а на катушку 11 через релейный усилитель 21 и усилитель-преобразователь 23 подаетс сигнал определенной величины, необходимой дл затвердени ферромагнитного наполнители 8. Таким, образом, происходит выдвижение штоков б пневмодилиндров 4 на требуемую величину с определенной скоростью, вследствие чего основание 10 разворачиваетс и занимает кужное положение, причем разворот осуществл етс с заданной скоростью, определ емой скорост ми выдвижени штоков б., после окончани разворота звено преобретает необходимую жесткость за счет затвердевшего в баллонах 7 ферромагнитного наполнител 8. В результате разворота основани 10 рука манипул тора занимает необходимое положение и захват 3 берет деталь. Перемещение детали происходит аналогичным образом , причем звень , не участвующие в изменении конфигурации руки манипул тора , остаютс затвердевшими, что увеличивает жесткость всей . Применение предложенного устройства позволит упростить управление манипул тором, улучшить качество переходных процессов при управлении движением.последнего и повысить точность позиционировани . Формула изобретени Рука манипул тора по авт.св. №697315, отличающа с тем, что, с целью расширени технологических возможностей и улучшени качества переходных процессов при управлении движением манипул тора, она снабжена электромагнитными устройствами, расположенными на внешней поверхности цилиндров, а тороидальные эл.астичные баллоны заполнены ферромагнитным наполнителем. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 697315, кл. В 25 J 3/00, 1978,фиг.2/
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803005384A SU982896A2 (ru) | 1980-10-02 | 1980-10-02 | Рука манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803005384A SU982896A2 (ru) | 1980-10-02 | 1980-10-02 | Рука манипул тора |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU697315A Addition SU157755A1 (ru) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU982896A2 true SU982896A2 (ru) | 1982-12-23 |
Family
ID=20926483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU803005384A SU982896A2 (ru) | 1980-10-02 | 1980-10-02 | Рука манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU982896A2 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103433934A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-11 | 胡明建 | 一种外驱磁保持并行步进摆动面的设计方法 |
CN105881528A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-24 | 上海航天控制技术研究所 | 电磁驱动连续机器人 |
-
1980
- 1980-10-02 SU SU803005384A patent/SU982896A2/ru active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103433934A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-11 | 胡明建 | 一种外驱磁保持并行步进摆动面的设计方法 |
CN103433934B (zh) * | 2013-09-16 | 2016-01-20 | 胡明建 | 一种外驱磁保持并行步进摆动面的设计方法 |
CN105881528A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-24 | 上海航天控制技术研究所 | 电磁驱动连续机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4623840A (en) | Actuator | |
US4628499A (en) | Linear servoactuator with integrated transformer position sensor | |
US4298308A (en) | Apparatus for detecting forces directing the movement of a manipulating instrument | |
GB2036376A (en) | Robot System | |
JPH0223722B2 (ru) | ||
SU982896A2 (ru) | Рука манипул тора | |
GB2140871A (en) | Piston and cylinder actuator control | |
SU812569A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU596739A1 (ru) | Электропневматический позиционный след щий привод | |
SU1373912A1 (ru) | Пневмопривод | |
JPH0534899B2 (ru) | ||
JPH0711898Y2 (ja) | シリンダ装置 | |
SU1096095A1 (ru) | Рука промышленного робота | |
FI911256A0 (fi) | Proportionaalinen mekatroninen toimilaite | |
SU611773A1 (ru) | Манипул тор | |
SU750145A1 (ru) | Позиционный привод | |
SU924432A1 (ru) | Электропневмопреобразователь | |
SU879070A1 (ru) | Пневмогидравлический привод | |
SU1583670A1 (ru) | Пневмопривод | |
JPH09303310A (ja) | 流体圧シリンダの制御装置 | |
SU1596143A1 (ru) | Способ управлени позиционным пневмоприводом и позиционный пневмопривод дл его осуществлени | |
SU906111A1 (ru) | Привод линейного перемещени | |
SU729386A1 (ru) | Позиционный след щий привод | |
JPH01257583A (ja) | ロボットの制御装置 | |
UA144144U (uk) | Пристрій для диференціювання сигналів систем автоматики |