SU1096095A1

SU1096095A1 - Рука промышленного робота

Info

Publication number: SU1096095A1
Application number: SU823436796A
Authority: SU
Inventors: Владимир Михайлович Пестунов
Original assignee: Pestunov Vladimir M
Priority date: 1982-05-07
Filing date: 1982-05-07
Publication date: 1984-06-07

Abstract

РУКА ПРОМЫ1ШЕННОГО РОБОТА, содержаща привод перемещени кисти, ;выполненный в виде силового цилиндра , и систему управлени , о т л и чающа ,с тем, что, с целью повьп ени точности позиционировани . она снабжейа магнитострикционным механизмом, содержащим наружную и внутреннюю втулки и катушку индуктивности , причем кисть закреплена на торцевнутренней втулки, торец внешней втулки со стороны кисти жестко св зан со штоком силового цилиндра, свободные торцы втулок жестко св заны межлу собой, катушка индуктивности размещена в полости, образованной между этими втулками, и св зана с системой управлени , а втулки выполнены из материалов с магнитострикционным эффектом разных знаков.

Description

Ц

Г

ср

о со

01

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в различных област х машиностроени

Известна рука прЬмьшшенного робота , содержаща привод перемещени кисти, выполненный в виде силового цилиндра, и систему управлени П.

Недостатком известного устройства вл етс низка точность позиционировани .

Цель изобретени - повышение точности позиционировани .

Указанна цель достигаетс тем, что рука промышленного робота, содержаща привод перемещени кисти, выполненный в виде силового цилиндра, и систему управлени , снабжена магнитострикционным механизмом, содер .жащим Наружную и внутреннюю втулки и катушку индуктивности, при этом кисть закреплена на торце внутренней втулки, торец внешней втулки со стороны кисти жестко св зан со штоком силовъго цилиндра, свободные торцы втулок жестко св заны между собой, катушка индуктивности размещена в полости, образованной между этими втулками,и св зана с системой управлени , а втулки выполнены из материсшов , обладающих магнитострикционным эффектом разного знака

На фиг. 1 изображена обща схема руки промышленного робота с приводом и управл ющим устройством; на фиг.2 магнитострикционный механизм руки; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Рука промышленного робота содержит распределитель 1, цилиндр 2, поршень 3, шток 4, магнитострикционный механизм, включающий втулки 5 и б, катушку 7, кисть 8, фиксирующее устройство, включающее распределитель 9, цилиндр 10, поршень 11, штан1 ГУ 12, зажим 13, датчик 14, управл ющее-устройство 15, замкнутую систему управлени перемещением, включа:ющую датчик 16, сравнивающее 17, задающее 18 и управл ющее 19 устройства .

Кисть 8 установлена на внутренней втулке 6, котора жестко соединена с наружной втулкой 5. Втулка 5 жестко соединена со штоком 4 поршн 3. На штоке 4 закреплена штанга 12, котора расположена в зажиме 13 и св зана .с датчиком 14. Датчик 14

включен в замкнутую систему управлени распределител ми ,1 и 9,

Датчик 16 включен в замкнутую систему управлени перемещением, содержащую сравнивающее 17, задающее 18 и управл ющее 19 устройства.

Рука работает следующим образом.

Перемещение кисти В осуществл етс кинематической парой цилиндр 2 поршень 3. Пневматическа позиционна система в области точки позиционировани по сигналу от датчика 14 осуществл ет торможение поршн 3 про тиводавлением. При этом скорость движени штока 4 снижаетс . Величи5 на этой скорости не превьплает 10% ее максимального значени . Позиционирование штока 4 обеспечиваетс тормозным устройством 10-11 и зажимом 13.

Дл повышени точности позиционировани (не меньше чем на пор док } шток 4 снабжен магнитострикционным механизмом, содержащим последова5 тельно соединенные втулки 5 и б, между которыми установлена катушка 7. Втулки 5 и 6 обладают магнитострик ционнЕлм эффектом разных знаков.

Поэтому при подаче питани на каQ тушку 7 втулка 5 сокращаетс в длине, а втулка 6 удлин етс . Это вызывает перемещение кисти 8 в направлении рабочего перемещени , ,

Магнитострикционный механизм расположен в кинематической цепи привода между фиксирующим зажимом 13 и кистью 8. Это исключает вли ние погрешностей фиксации штока 4 на точность позиционировани кисти 8 и повышает точность позиционировани кис0 ти 8 по координате перемещени руки про:мьшшенного робота. Датчик 16 измер ет величину перемещени , котора сравниваетс с заданной. По результатам сравнени управл ющее устройст5 во 19 осуществл ет регулирование напр жени тока питани катушки 7, Использование магнитострикционного механизма повышает точность позиционировани . Это создает предпо0 сылки возможности его широкого использовани в системах комплексной автоматизации производственных процессов , например, автотракторной промышлённости .

(риг. г

Claims

РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая привод перемещения кисти, выполненный в виде силового цилиндра, и систему управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования. она снабжеЛа магнитострикционным механизмом, содержащим наружную и внутреннюю втулки и катушку индуктивности, причем кисть закреплена на торце'внутренней втулки, торец внешней втулки со стороны кисти жестко связан со штоком силового цилиндра, свободные торцы втулок жестко связаны между собой, катушка индуктивности размещена в полости, образованной между этими втулками, и связана с системой управления, а втулки выпол- . йены из материалов с магнитострикционным эффектом разных знаков.

фиг. 1