SU1495109A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов, совершающих цикловые поступательные и вращательные перемещени . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  точек позиционировани . Дл  этого на штоке привода 1 установлены направл юща  штанга 2, в которой выполнена полость, и поворотный фланец 3, жестко св занный с барабаном 4. Ось барабана св зана с предварительно закрученной пружиной кручени  5, размещенной в полости направл ющей штанги 2, от самопроизвольного раскручивани  пружину удерживает гибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок соединен с регулируемой т гой 8, св занной с торцом направл ющей штанги 2. Регулируемый упор 9 служит дл  ограничени  свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - дл  регулировки исходного положени  поворотного фланца 3. 3 ил.

Description

)YN,N, A/J:: :xX v Nr7 i,,..-,U

lOT J/ES } J J ;: : - -:: Т1Л Лfe7 S7afer7fer-feJJ 13

ГЛ /f

5 2

6 I

, A/J:: :xX v Nr7 i,,..-,U

4:: CO

СП

r-feJJ 13

ГЛ /f

от

;o

..i. - /.- .- // / ////f f //1 /////f / /,..

. V ч ч 4 ч ч ч X УЧУ

Изобретение относитс  к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкци х промьш - леиных роботов и манипул торов, со- нершающих цикловые поступательные и вращательные перемещени 

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  точек позиционировани .

На фиг. 1 изображен манипул тор, вид, разрезj на фиг, 2 - разрез А-Л на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1.

Манипул тор с совмещенным враща- тельно-поступательным перемещением включает привод 1, вьтолненный в виде силового цилшщра, на штоке которого установлены направл юща  штанга 2 с поворотным фланцем 3, жестко св занным с барабаном 4, ось которого, в свою очередь, св зана с предварительно закрученной пружиной 5 кручени , размещенной в полости штока, св занного с направл ющей штангой 2 о От самопроизвольного раскручивани  пружину удерживает гибкий злемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок 7 соединен с регулируемой т гой 8, св занной с торцом направл ющей штанги 2о Регулируемый упор 9 служи дл  ограничени  свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - дл  регулировани  исходного положени  поворотного фланца 3„

Ман7 аул тор работает следующим образом.

Поворотный фланец 3, служащий ,1У1Я креплени  исполнительных органов (механизмов) манипул тора (схват, .г штоком, а другой - с осью барабана.

рука и ТоП,) совместно со штоком привода (силового цилиндра) 1 гибким элементом 5 совершает пр молинейное перемегцение до соприкосновени  регулируемой т ги 8 с регулируемым упором 9, положение которого определ ет начало вращени  фланца 3.

В результате взаимодействи  регулируемой т ги 8 с регулируемым

50

при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещени , а регулируема  т га размещена в торце направл ющей штанги с возможностью взаимодействи  с регулируемым упором , причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим - на регулируемой т ге.

упором 9 перемещение гибкого элемента 6 прекращаетс , и при дальнейшем перемещении направл ющей штанги 2 он сматываетс  с барабана 4, разворачива  жестко св занный с ним фланец 3 на определенный угол, получаемый с помощью регулируемой т ги 8. При этом пружина 5 кручени  закручиваетс .

Исходное положение поворотного фланца 3 устанавливаетс  с помощью винта 10, осуществл ющего смещение гибкого элемента 6 относительно на- правл ющей штанги 2 и регулируемой т ги 8 о

При обратном ходе направл ющей штанги 2 под действием привода 1 фланец 3 поворачиваетс  в исходное положение под действием крут щего момента пругчины 5 кручени , наматыва  при этом гибкий элемент 6 на барабан 4.

35

25

Формула

обретени 

5

0

Манипул тор, содержащий привод, выполненный в ниде силового-цилиндра , направл ющую штанг/, жестко св занную со штоком силового цилиндра, фланец с установленным на нем испол- нительньм органом, закрепленный на штоке силового цилиндра, блок и гибкий элемент, огибаюп4ий последний,- отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  точек позиционировани , он снабжен регулируемыми упором и т гой, барабаном ,- установленным соосно с штоком силового цилиндра и закрепленным на фланце, ПРУЖИ1ЮЙ кручени , расположенной в полости штока, причем одни конец пружины кручени  св зан со

0

при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещени , а регулируема  т га размещена в торце направл ющей штанги с возможностью взаимодействи  с регулируемым упором , причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим - на регулируемой т ге.

Фиг. г

8

{.//// // /// / / / / ////f

T.VА

Ж

ю

Y////// / // // /

Фиг.

Claims (1)

1. Форм ула изобретения

   Манипулятор, содержащий привод, выполненный в виде силового·цилиндра, направляющую штангу, жестко связанную со штоком силового цилиндра, фланец с установленным на нем исполнительным органом, закрепленный йа штоке силового цилиндра, блок и гибкий элемент, огибающий последний,, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, он снабжен регулируемыми упором и тягой, барабаном; установленным соосно с штоком силового цилиндра и закрепленным на фланце, пружиной кручения, расположенной в полости штока, причем один конец пружины кручения связан со штоком, а другой - с осью барабана, при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещения, а регулируемая тяга размещена в торце направляющей штанги с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим - на регулируемой тяге.

   4-А