JPH10146789A - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH10146789A JPH10146789A JP30628296A JP30628296A JPH10146789A JP H10146789 A JPH10146789 A JP H10146789A JP 30628296 A JP30628296 A JP 30628296A JP 30628296 A JP30628296 A JP 30628296A JP H10146789 A JPH10146789 A JP H10146789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- upper plate
- traveling
- center shaft
- coil spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0078—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics actuated by cables
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型で製造費用が掛らず、動作制御用ソフト
ウエアのデバッグに使用されるミニチュアモデルに適し
たマニピュレータの構造を提供すること。 【解決手段】 フレームは下部プレート１及び上部プレ
ート３を備え、それらの間にトラベリングプレート４が
配置される。トラベリングプレート４は、ワイヤロープ
６によって周縁部の３箇所で上部プレート３から吊られ
ている。上部プレート３の中央部には二軸回りの傾動が
可能な自在継手７が設けられ、この自在継手７の可動側
コアにはボールスプライン軸受が内蔵されている、セン
タシャフト５は、このボールスプライン軸受を介して上
部プレート３を貫通し、センタシャフト５の一端は、ト
ラベリングプレート４の中央部に固定される。ワイヤロ
ープ６の繰出し長さを巻取り装置１２によって制御する
ことにより、上部プレート３に対するトラベリングプレ
ート４の三次元位置が制御される。
ウエアのデバッグに使用されるミニチュアモデルに適し
たマニピュレータの構造を提供すること。 【解決手段】 フレームは下部プレート１及び上部プレ
ート３を備え、それらの間にトラベリングプレート４が
配置される。トラベリングプレート４は、ワイヤロープ
６によって周縁部の３箇所で上部プレート３から吊られ
ている。上部プレート３の中央部には二軸回りの傾動が
可能な自在継手７が設けられ、この自在継手７の可動側
コアにはボールスプライン軸受が内蔵されている、セン
タシャフト５は、このボールスプライン軸受を介して上
部プレート３を貫通し、センタシャフト５の一端は、ト
ラベリングプレート４の中央部に固定される。ワイヤロ
ープ６の繰出し長さを巻取り装置１２によって制御する
ことにより、上部プレート３に対するトラベリングプレ
ート４の三次元位置が制御される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は工業用ロボット等に
おいて、工具等を保持して、その三次元位置及び姿勢を
制御するマニピュレータに係り、特に、ロボットの動作
を検証するために使用されるミニチュアモデルに適した
マニピュレータの構造に関する。
おいて、工具等を保持して、その三次元位置及び姿勢を
制御するマニピュレータに係り、特に、ロボットの動作
を検証するために使用されるミニチュアモデルに適した
マニピュレータの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆるパラレルメカニズムは、高剛
性、高速度、高精度などの優れた特徴を備え、工作機
械、ロボットなどへの適用が検討され、注目を集めてい
る。パラレルメカニズムの一例として、上下二つのプラ
ットフォーム（トラベリングプレート及び上部プレー
ト）を６本の伸縮型のリンクで連結したスチュワートプ
ラットフォーム、あるいは、特公平６−５７３９４号公
報に記載された「アーム装置」（中央に配置されネジリ
剛性を備えた１本の伸縮アームと、その周囲に配置され
た３本の伸縮アームなどから構成される）などが広く知
られている。
性、高速度、高精度などの優れた特徴を備え、工作機
械、ロボットなどへの適用が検討され、注目を集めてい
る。パラレルメカニズムの一例として、上下二つのプラ
ットフォーム（トラベリングプレート及び上部プレー
ト）を６本の伸縮型のリンクで連結したスチュワートプ
ラットフォーム、あるいは、特公平６−５７３９４号公
報に記載された「アーム装置」（中央に配置されネジリ
剛性を備えた１本の伸縮アームと、その周囲に配置され
た３本の伸縮アームなどから構成される）などが広く知
られている。
【０００３】以上の様なパラレルメカニズムの基づく三
軸制御のマニピュレータにおいては、指示されたトラベ
リングプレートの三次元位置及び姿勢に応じて、各リン
ク部材の伸縮量を演算して制御するソフトウエアが必要
である。その様なソフトウエアのデバッグを、直接、実
機を使用して行った場合、ソフトウエアに誤りがある
と、実機を破壊する恐れがある。このため、実機を使用
して試験を行う前に、実機に模して作成されたミニチュ
アモデルを使用してソフトウエアのデバッグを行うこと
が、一般的に行われている。
軸制御のマニピュレータにおいては、指示されたトラベ
リングプレートの三次元位置及び姿勢に応じて、各リン
ク部材の伸縮量を演算して制御するソフトウエアが必要
である。その様なソフトウエアのデバッグを、直接、実
機を使用して行った場合、ソフトウエアに誤りがある
と、実機を破壊する恐れがある。このため、実機を使用
して試験を行う前に、実機に模して作成されたミニチュ
アモデルを使用してソフトウエアのデバッグを行うこと
が、一般的に行われている。
【０００４】しかし、ミニチュアモデルにおいて、各リ
ンク部材の伸縮の制御用にボールネジを使用すると、採
用可能なボールネジのサイズに制約があり、ミニチュア
モデルのサイズを小さくすることは容易ではなかった。
ンク部材の伸縮の制御用にボールネジを使用すると、採
用可能なボールネジのサイズに制約があり、ミニチュア
モデルのサイズを小さくすることは容易ではなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、この様な問
題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、小型で
製造費用が掛らず、特に、動作制御用ソフトウエアのデ
バッグに使用されるミニチュアモデルに適したマニピュ
レータの構造を提供することにある。
題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、小型で
製造費用が掛らず、特に、動作制御用ソフトウエアのデ
バッグに使用されるミニチュアモデルに適したマニピュ
レータの構造を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のマニピュレータ
は、下部プレート、及び下部プレートに対向して下部プ
レートの上方に配置された上部プレートを備えたフレー
ムと、下部プレートと上部プレートの間に配置されたト
ラベリングプレートと、上部プレートとトラベリングプ
レートの中央部とを互いに連結し、ネジリ剛性を有する
センタシャフトと、このセンタシャフトの周囲に配置さ
れ、上部プレートとトラベリングプレートの周縁部とを
互いに連結する３本のロープとを備え、上部プレートに
対するトラベリングプレートの三次元位置を制御するマ
ニピュレータであって、前記上部プレートは、その中央
部に二軸回りの傾動が可能で且つ可動側コアの内部にス
プライン軸受を内蔵する自在継手を備えるとともに、こ
の自在継手の周囲の３箇所に、それぞれサーボモータで
駆動されるロープ巻取り装置を備え、前記センタシャフ
トの一端は、前記トラベリングプレートの中央部に固定
され、前記センタシャフトの他端は、前記スプライン軸
受を介して前記上部プレートを貫通し、前記３本のロー
プの一端は、それぞれ前記トラベリングプレートの周縁
部に固定され、前記３本のロープの他端は、それぞれ前
記ロープ巻取り装置に接続されていること、を特徴とす
る。
は、下部プレート、及び下部プレートに対向して下部プ
レートの上方に配置された上部プレートを備えたフレー
ムと、下部プレートと上部プレートの間に配置されたト
ラベリングプレートと、上部プレートとトラベリングプ
レートの中央部とを互いに連結し、ネジリ剛性を有する
センタシャフトと、このセンタシャフトの周囲に配置さ
れ、上部プレートとトラベリングプレートの周縁部とを
互いに連結する３本のロープとを備え、上部プレートに
対するトラベリングプレートの三次元位置を制御するマ
ニピュレータであって、前記上部プレートは、その中央
部に二軸回りの傾動が可能で且つ可動側コアの内部にス
プライン軸受を内蔵する自在継手を備えるとともに、こ
の自在継手の周囲の３箇所に、それぞれサーボモータで
駆動されるロープ巻取り装置を備え、前記センタシャフ
トの一端は、前記トラベリングプレートの中央部に固定
され、前記センタシャフトの他端は、前記スプライン軸
受を介して前記上部プレートを貫通し、前記３本のロー
プの一端は、それぞれ前記トラベリングプレートの周縁
部に固定され、前記３本のロープの他端は、それぞれ前
記ロープ巻取り装置に接続されていること、を特徴とす
る。
【０００７】好ましくは、前記センタシャフトの他端を
前記上部プレートの上面側でコイルバネを介して前記上
部プレートに接続し、このコイルバネによって、前記セ
ンタシャフトにそれを前記トラベリングプレートの方向
へ押出す方向の力を付与する。
前記上部プレートの上面側でコイルバネを介して前記上
部プレートに接続し、このコイルバネによって、前記セ
ンタシャフトにそれを前記トラベリングプレートの方向
へ押出す方向の力を付与する。
【０００８】あるいは、これに代わって、前記トラベリ
ングプレートをその下面側の中央部でコイルバネを介し
て前記下部プレートに接続し、このコイルバネによっ
て、前記トラベリングプレートにそれを前記下部フレー
ムの方向へ引寄せる方向の力を付与することもできる。
ングプレートをその下面側の中央部でコイルバネを介し
て前記下部プレートに接続し、このコイルバネによっ
て、前記トラベリングプレートにそれを前記下部フレー
ムの方向へ引寄せる方向の力を付与することもできる。
【０００９】本発明に基づくマニピュレータでは、サー
ボモータによってロープ巻取り装置を駆動して３本のロ
ープの繰出し長さをそれぞれ独立に制御すると、この動
作に追従して、センタシャフトが自在継手に内蔵された
スプライン軸受の中を軸方向に摺動するとともに、自在
継手によって二軸回りに傾動する。センタシャフトはネ
ジリに対して剛性を備えているので、これによって、ト
ラベリングプレートは、自在継手の二つの傾動軸の交点
を中心とする同心球面群に沿った姿勢で任意の位置に位
置決めされる。この様にして、トラベリングプレートの
上部プレートに対する三次元位置の制御が実現される。
ボモータによってロープ巻取り装置を駆動して３本のロ
ープの繰出し長さをそれぞれ独立に制御すると、この動
作に追従して、センタシャフトが自在継手に内蔵された
スプライン軸受の中を軸方向に摺動するとともに、自在
継手によって二軸回りに傾動する。センタシャフトはネ
ジリに対して剛性を備えているので、これによって、ト
ラベリングプレートは、自在継手の二つの傾動軸の交点
を中心とする同心球面群に沿った姿勢で任意の位置に位
置決めされる。この様にして、トラベリングプレートの
上部プレートに対する三次元位置の制御が実現される。
【００１０】また、センタシャフトの前記他端を上部プ
レートの上面側でコイルバネを介して上部プレートに接
続して、センタシャフトにトラベリングプレートの方向
へ押出す方向の力を付与することにより、トラベリング
プレートに前記３本のロープの張力に対抗する方向の力
が作用するので、トラベリングプレートの動きを安定化
させ、且つサーボモータで駆動されるロープ巻取り装置
の速い動きにトラベリングプレートを追従させることが
できる。
レートの上面側でコイルバネを介して上部プレートに接
続して、センタシャフトにトラベリングプレートの方向
へ押出す方向の力を付与することにより、トラベリング
プレートに前記３本のロープの張力に対抗する方向の力
が作用するので、トラベリングプレートの動きを安定化
させ、且つサーボモータで駆動されるロープ巻取り装置
の速い動きにトラベリングプレートを追従させることが
できる。
【００１１】なお、トラベリングプレートをその下面側
の中央部でコイルバネを介して下部プレートに接続し、
このコイルバネによって、トラベリングプレートに下部
フレームの方向へ引寄せる方向の力を付与することによ
っても、同様の効果が得られる。
の中央部でコイルバネを介して下部プレートに接続し、
このコイルバネによって、トラベリングプレートに下部
フレームの方向へ引寄せる方向の力を付与することによ
っても、同様の効果が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１に、本発明に基づくマニピュ
レータの一例を示す。図中、１は下部プレート、３は上
部プレート、４はトラベリングプレート、５はセンタシ
ャフト、６はワイヤロープ、７は自在継手、１１はサー
ボモータ、１２はロープ巻取り装置を表す。
レータの一例を示す。図中、１は下部プレート、３は上
部プレート、４はトラベリングプレート、５はセンタシ
ャフト、６はワイヤロープ、７は自在継手、１１はサー
ボモータ、１２はロープ巻取り装置を表す。
【００１３】フレームは、下部プレート１、上部プレー
ト３及び支柱２から構成される。上部プレート３は、下
部プレート１に対向して下部プレート１の上方に配置さ
れ、３本の支柱２を介して下部プレート３に支えられて
いる。トラベリングプレート４は、下部プレート１と上
部プレート３の間に配置される。
ト３及び支柱２から構成される。上部プレート３は、下
部プレート１に対向して下部プレート１の上方に配置さ
れ、３本の支柱２を介して下部プレート３に支えられて
いる。トラベリングプレート４は、下部プレート１と上
部プレート３の間に配置される。
【００１４】上部プレート３は、その中央部に二軸回り
の傾動が可能で且つ可動側コア（図示せず）の内部にボ
ールスプライン軸受（図示せず）を内蔵する自在継手７
を備えている。更に、上部プレート３は、その周縁部の
３箇所に、それぞれサーボモータ１１で駆動されるロー
プ巻取り装置１２を備えている。
の傾動が可能で且つ可動側コア（図示せず）の内部にボ
ールスプライン軸受（図示せず）を内蔵する自在継手７
を備えている。更に、上部プレート３は、その周縁部の
３箇所に、それぞれサーボモータ１１で駆動されるロー
プ巻取り装置１２を備えている。
【００１５】トラベリングプレート４は、その周縁部の
３箇所において、ワイヤロープ６によって上部プレート
３から吊られている。ワイヤロープ６の一端は、それぞ
れトラベリングプレート４の周縁部に固定され、その他
端は、それぞれロープ巻取り装置１２に巻取られてい
る。
３箇所において、ワイヤロープ６によって上部プレート
３から吊られている。ワイヤロープ６の一端は、それぞ
れトラベリングプレート４の周縁部に固定され、その他
端は、それぞれロープ巻取り装置１２に巻取られてい
る。
【００１６】更に、トラベリングプレート４は、センタ
シャフト５を介して上部プレート３に連結されている。
センタシャフト５はネジリ剛性を有し、その一端は、ト
ラベリングプレート４の上面の中央部に固定され、その
他端は、前記ボールスプライン軸受を介して、上部プレ
ート３の中央部を貫通している。
シャフト５を介して上部プレート３に連結されている。
センタシャフト５はネジリ剛性を有し、その一端は、ト
ラベリングプレート４の上面の中央部に固定され、その
他端は、前記ボールスプライン軸受を介して、上部プレ
ート３の中央部を貫通している。
【００１７】サーボモータ１１によってロープ巻取り装
置１２を駆動して、３本のワイヤロープ６のそれぞれの
繰出し長さを独立に制御すると、この動作に追従して、
センタシャフト５が自在継手７に内蔵されたボールスプ
ライン軸受の中を軸方向に摺動するとともに、自在継手
７により二軸回りに傾動する。これによって、トラベリ
ングプレート４は、自在継手７の二つの傾動軸の交点を
中心とする同心球面群に沿った姿勢で任意の位置に位置
決めされる。この様にして、トラベリングプレート４の
上部プレート３に対する三次元位置の制御が実現され
る。
置１２を駆動して、３本のワイヤロープ６のそれぞれの
繰出し長さを独立に制御すると、この動作に追従して、
センタシャフト５が自在継手７に内蔵されたボールスプ
ライン軸受の中を軸方向に摺動するとともに、自在継手
７により二軸回りに傾動する。これによって、トラベリ
ングプレート４は、自在継手７の二つの傾動軸の交点を
中心とする同心球面群に沿った姿勢で任意の位置に位置
決めされる。この様にして、トラベリングプレート４の
上部プレート３に対する三次元位置の制御が実現され
る。
【００１８】図２に、本発明に基づくマニピュレータの
他の例を示す。この例は、先に図１に示した構造にコイ
ルバネ８を追加したものである。センタシャフト５の前
記他端は、上部プレート３の上面側で、このコイルバネ
８を介して上部プレート３に接続されている。このコイ
ルバネ８は、引き伸ばされた状態で取り付けられてお
り、センタシャフト５にそれをトラベリングプレート４
の方向へ押出す方向の力を与えている。
他の例を示す。この例は、先に図１に示した構造にコイ
ルバネ８を追加したものである。センタシャフト５の前
記他端は、上部プレート３の上面側で、このコイルバネ
８を介して上部プレート３に接続されている。このコイ
ルバネ８は、引き伸ばされた状態で取り付けられてお
り、センタシャフト５にそれをトラベリングプレート４
の方向へ押出す方向の力を与えている。
【００１９】図３に、本発明に基づくマニピュレータの
他の例を示す。この例は、先に図１に示した構造にコイ
ルバネ９を追加したものである。トラベリングプレート
の下面側の中央部は、このコイルバネ９を介して下部プ
レート１に接続されている。このコイルバネ９は、引き
伸ばされた状態で取り付けられており、トラベリングプ
レート４にそれを下部フレーム１の方向へ引寄せる方向
の力を与えている。
他の例を示す。この例は、先に図１に示した構造にコイ
ルバネ９を追加したものである。トラベリングプレート
の下面側の中央部は、このコイルバネ９を介して下部プ
レート１に接続されている。このコイルバネ９は、引き
伸ばされた状態で取り付けられており、トラベリングプ
レート４にそれを下部フレーム１の方向へ引寄せる方向
の力を与えている。
【００２０】
【発明の効果】本発明に基づくマニピュレータでは、リ
ンク部材の伸縮制御用に、従来使用されていたボールネ
ジの代りに、ロープ巻き取り装置によって繰り出される
ロープを使用しているので、装置の小型化が可能で製造
費用を低減することができる。従って、本発明に基づく
マニピュレータは、特に、動作制御用ソフトウエアのデ
バッグに使用されるミニチュアモデルの構造として適し
ている。
ンク部材の伸縮制御用に、従来使用されていたボールネ
ジの代りに、ロープ巻き取り装置によって繰り出される
ロープを使用しているので、装置の小型化が可能で製造
費用を低減することができる。従って、本発明に基づく
マニピュレータは、特に、動作制御用ソフトウエアのデ
バッグに使用されるミニチュアモデルの構造として適し
ている。
【図１】本発明に基づくマニピュレータの一例を示す概
略構成図。
略構成図。
【図２】本発明に基づくマニピュレータの他の例を示す
概略構成図。
概略構成図。
【図３】本発明に基づくマニピュレータの他の例を示す
概略構成図。
概略構成図。
１・・・下部プレート、 ２・・・支柱、 ３・・・上部プレート、 ４・・・トラベリングプレート、 ５・・・センタシャフト、 ６・・・ワイヤロープ、 ７・・・自在継手、 ８・・・コイルバネ、 ９・・・コイルバネ、 １１・・・サーボモータ、 １２・・・ロープ巻取り装置。
フロントページの続き (72)発明者 新生 孝一 静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械テク ノ株式会社内 (72)発明者 芹澤 祥吾 静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式 会社沼津事業所内
Claims (3)
- 【請求項１】 下部プレート、及び下部プレートに対向
してその上方に配置された上部プレートを備えたフレー
ムと、 下部プレートと上部プレートの間に配置されたトラベリ
ングプレートと、 上部プレートとトラベリングプレートの中央部とを互い
に連結し、ネジリ剛性を有するセンタシャフトと、 このセンタシャフトの周囲に配置され、上部プレートと
トラベリングプレートの周縁部とを互いに連結する３本
のロープとを備え、 上部プレートに対するトラベリングプレートの三次元位
置を制御するマニピュレータであって、 前記上部プレートは、その中央部に二軸回りの傾動が可
能で且つ可動側コアの内部にスプライン軸受を内蔵する
自在継手を備えるとともに、この自在継手の周囲の３箇
所に、それぞれサーボモータで駆動されるロープ巻取り
装置を備え、 前記センタシャフトの一端は、前記トラベリングプレー
トの中央部に固定され、前記センタシャフトの他端は、
前記スプライン軸受を介して前記上部プレートを貫通
し、 前記３本のロープの一端は、それぞれ前記トラベリング
プレートの周縁部に固定され、前記３本のロープの他端
は、それぞれ前記ロープ巻取り装置に接続されているこ
と、 を特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項２】 前記センタシャフトの他端は、前記上部
プレートの上面側でコイルバネを介して前記上部プレー
トに接続され、前記センタシャフトは、このコイルバネ
によって前記トラベリングプレートの方向へ押出される
方向の力が付与されることを特徴とする請求項１に記載
のマニピュレータ。 - 【請求項３】 前記トラベリングプレートは、その下面
側の中央部でコイルバネを介して前記下部プレートに接
続され、前記トラベリングプレートは、このコイルバネ
によって前記下部フレームの方向へ引寄せられる方向の
力が付与されることを特徴とする請求項１に記載のマニ
ピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30628296A JPH10146789A (ja) | 1996-11-18 | 1996-11-18 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30628296A JPH10146789A (ja) | 1996-11-18 | 1996-11-18 | マニピュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10146789A true JPH10146789A (ja) | 1998-06-02 |
Family
ID=17955227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30628296A Pending JPH10146789A (ja) | 1996-11-18 | 1996-11-18 | マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10146789A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2007526967A (ja) * | 2003-07-15 | 2007-09-20 | ノビント テクノロジーズ インコーポレイテッド | 並進３自由度を提供する平行運動伝達構造を有する運動伝達装置 |
| CN100348379C (zh) * | 2005-10-28 | 2007-11-14 | 天津大学 | 含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构 |
| WO2011059015A1 (ja) * | 2009-11-12 | 2011-05-19 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびその制御装置 |
| US9475190B2 (en) | 2012-08-09 | 2016-10-25 | Fujitsu Limited | Robot |
| CN107803825A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-03-16 | 西安科技大学 | 可变构型柔索驱动并联机器人 |
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-
1996
- 1996-11-18 JP JP30628296A patent/JPH10146789A/ja active Pending
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