SU1763730A1 - Позиционный пневмопривод - Google Patents

Description

(21)4829088/29 (22)28.05.90 (46)23.09.92. Бюл. Ns 35

(71)Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола

(72)Б.И.Киндрацкий и Р.С.Курендаш (56) Авторское свидетельство СССР № 1508015, кл. F 15 В 11/12, 1988.

(54) ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВМОПРИВОД (57) Изобретение м.б, использовано в роботах и манипул торах. Цель изобретени  - повышение быстродействи  пневмопривода . Выполнение демпфирующего устройства в виде предварительно напр женных стержней 22, 23 из полимерного материала, установленных внутри штока 4 и штанги 12 позвол ет уменьшить продолжительность колебаний рабочего органа е точке позиционировани . 3 ил.

Я

Qs СО

СО

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к средствам пневмоавтоматики , и может &мть использовано в дополнительных ме выизмах роботов и «а- нипул торов.

Целью изобретени   вл етс  увеличение быстродействи .

На фиг. 1 дана принципиальна  пневматическа  схема привода; на фиг 2 - про- дольное сечение штока и штанги; на фиг 3 - сечение А-А на фиг. 2.

Позиционный пневмопривод содержит источник 1 питани , силовой цилиндр 2, поршень 3 со штоком 4, установленные в нем с образованием рабочих полостей 5, 6 подключенных к источнику 1 питани  и атмосфере через двухпозиционный четырехлинейный лневмораспределитель 7, датчик 8 положени  штока 4, систему 9 управлени , гидроамортизатор 10, каретку 11, штангу 12, жестко св занную со штоком 4. Гидро- змортизатор 10 снабжен устройством 13 измерени  усили  торможени , св занным с системой 9 управлени . Каретка 11 взаимо- действует с заклинивающим устройством, выполненным в виде электромагнита 14, шариков 15, упругих элементов 16 и колец 17, 18, и расположенным в полости 19 ци юмндра 2. Кроме того, каретка 11 соединена иггЬком 20 с гидроамортизатором 10. Система 9 подключена к пульту 21 управлений. Пневмопривод содержит демпфирующее устройство, выполненное в виде предвари- напр женных стержней 22, 23 (см фиг. 2, 3) из полимерного материала, установленных внутри штока 4 и штанги 12. Сиди предварительного сжати  стержней 22, 23 регулируетс  винтами 24, 25 Гидроамор- Тйзатор Ю расположен на внешней поверх- кости 26 цилиндра 2.

Позиционный пневмопривод работает &й0Цующим образом

4 До начала работы с пульта 21 в систему © управлени  вводитс  программа Дапь- нейшее функционирование привода осуществл етс  в автоматическом режиме по ко- систему 9 управлени .

Рабочий ход штока 4 осуществл етс  путем переключени  пневмораспределите - п  7 в правую по чертежу позицию. При этом полость 5 силового цилиндра 2 соедин етс  с источником 1 питани , а полость 6 - с атмосферой. Под действием перепада давлени  в полост х 5 и 6 поршень 3 со штоком 4 перемещаетс  вправо (по чертежу). Перемещение штока 4 измер етс  датчиком 8 положени  и передаетс  в систему 9 управлени . При достижении штоком 4 заданной точки по команде от системы 9 управлени  срабатывает заклинивающее устройство и соедин ет шток 4 с кареткой 11. Это приводит к перемещению последней совместно со штоком 20 гидроамортизатора 10 вдоль силового цилиндра 2 и торможению штока 4 Требуема  сила торможени  штока 4 устанавливаетс  по команде системы 9 управлени  устройством 13 изменени  силы торможени . Энерги  колебаний штока 4 поглощаетс  стержн ми 22, 23, что уменьшает их продолжительность.

Обратный ход штока 4 осуществл етс  пут©м переключени  пневораспределител  7 в левую позицию, а торможение в заданной точке по команде системы 9 управл етс  аналогично торможению при рабочем ходе.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Позиционный пневмопривод, содержащие силовой цилиндр, поршень со штоком установленные в нем с образованием рабочих полостей, подключенных к источнику питани  и атмосфере через пневмораепре- делитель, штангу, жестко св занную G© штоком , гадроамортизатор, установле-итый на внешней поверхности цил«ндра с возможностью взаимодействи  со штоком, и демпфирующее устройст&о, отлвчающий- с   тем, что, с целью уве тенм быстродействи , демпфирующее устройство выполнено в виде предварительно напр женных стержней из полимерного материала, установленных внутри штока и шта-нги.

   2.

   / /1.......... /..

   ISSSSS feSSiS S

   JА ГГ

   # ч tff

   Фие.1

   /