SU1516346A2 - Двухместное захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и, в частности, к захватным устройствам манипул торов и промышленных роботов. Цель изобретени  - повышение надежности работы захватного устройства за счет установки механизма, позвол ющего подключать и отключать захватные органы к основному приводу. Двухместное захватное устройство имеет корпус 1, в котором размещена поворотна  часть 3. В поворотной части 3 установлен ведущий вал 5 с зубчатым колесом 6 и ведомые валы 7, на каждом из которых с возможностью возвратно-поступательного перемещени  установлены зубчатые колеса 9. На зубчатых колесах 9 установлены поводки 10 с роликами 12. Ролики 12 наход тс  в контакте с торцовыми поверхност ми основного 14 и дополнительного 37 кулачков. Дополнительный кулачок 37 снабжен приводом 38 его вращени . Перед вращением поворотной части 3 дополнительный кулачок 37 устанавливаетс  в положение, при котором впадины основного кулачка 14 не совпадают с впадинами дополнительного кулачка 37. После установки поворотной части 3 в рабочее положение включаетс  привод 38 дополнительного кулачка 37. Поворотом дополнительного кулачка 37 добиваютс  совпадени  впадин основного 14 и дополнительного 37 кулачков под роликом 12 поводка 10 того из зубчатых колес 9, которое необходимо ввести в зацепление с зубчатым колесом 6 ведущего вала 5. 6 ил.

Description

Jz4

37

го

новному приводу. Двухместное захватное устройство имеет корпус 1, в котором размещена поворотна  часть 3. В поворотной части 3 установлен ве- ДУ1ЦИЙ вал 5 с зубчатым колесом 6 и ведомые валы 7, на каждом из которых с возможностью возвратно-поступательного перемещени  установлены зубчатые колеса 9. На зубчатых колесах 9 установлены поводки 10 с роликами 12. Ролики 12 наход тс  в контакте с торцовыми поверхност ми основного 14 и дополнительного 37 кулачков . Дополнительный кулачок 37 снабжен приводом 38 его вращени . ПеИзобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов и промьшшен- ных роботов, и  вл етс  усовершенствованием изобретени  по авт. св. № 1316815.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы захватного устройства за счет установки механизма , позвол ющего подключить и отключить захватные органы к основному приводу.

На фиг.1 изображена схема двухместного захватного устройства; на фиг.2 - схема захватного органа; на фиг.З - осн лвной и дополнительньй кулачки , общий вид; на фиг.4 - захват, разрез;, на фиг. 5 -- сечение А-Л на фиг.4; на фиг.6 - сечение Б-Б на фиг. 5

Двухместное захватное устройство состоит из неподвижного корпуса 1, в котором на подшипниках 2 размещаетс  поворотна  часть 3, имеюща  байонет- ный разъем 4 дл  присоединени  двухместного захва1ного органа. В поворотной части расположено распределительное устройство, состо щее из ведущего вала 5 с зубчатым колесом 6. На выходных г.онцах ведомых валов .7 расположены зубчатые колеса 8 и подвижные ведомые зубчатые колеса 9, которые охвачены вилками поводков 10, односторонне поджимаемыми пружинами 11. Поводки оснащены выходными концами с роликами 12, выступающими из поворотной части через продольные прорези 13. Ролики 12 наход тс  в контакте с торцовым кулачком 14, жестко св занным с корпусом. Ведущий вал

ред вращением поворотной части 3 дополнительный кулачок 37 устанавливаетс  в положение, при котором впадины основного кулачка 1А не совпадают с впадинами дополнительного кулачка 37. После установки поворотной части 3 в рабочее положение включаетс  привод 38 дополнительного кулачка 37. Поворотом дополнительнох о кулачка 37 добиваютс  совпадени  впадин основного 14 и дополнительного 37 кулачков под роликом 12 поводка 10 того из зубчатых колес 9, которое необходимо ввести в зацепление с зубчатым колесом 6 ведущего вала 5. 6 ил.

5

0

0

5

0

5

распределительного устройства получает движение от вала 15 через коьги- ческую пару 16 в том случае, если привод схвата осуществл етс  без контрол  нагрузки. Дл  обеспечени  возможности разжима схвата предусмотрены муфты 17 предельного момента и обгонна  муфта 18. Поворот схвата осуществл етс  от вала 19 через беззазорную черв чную пару 20, Ведущее зубчатое колесо 21 приводного механизма зах1 атного органа злкреплено на валу 22, расположенном Е корпусе 23. Ведущие зубчатые колеса предиазначе- ны дл  зацеплени  с выходными зубчатыми колесами 8 поворотной головки и передачи крут щего момента через вал 22 на черв к 24, последний закреплен на валу 22 с в&аможнос-тью осевого перемещени  и представл ет собой сдвоенньш черв к, одна половина которого имеет правую нарезку, а друга  . Прочие параметры черв ков идентичны. В сопр жении с половинами черв ка наход тс  черв чные секторы 25 и 26,  вл ющиес  част ми черв чных колес. Указанные черв чные секторы жестко закреплены на валах 27 и 28, на концах которых расположены зубчатые колеса 29-32 с винтовыми зубь ми, которые жестко св заны с губками 33-36 схвата соо-:Бетственно. Колеса 29 и 32 жестко св заны с соответствующими валами, а колеса 31 и 30 - с возможностью свободного вращени  относительно в.ала. Зубчатые колеса 29-32 выполнены косозубыми дл  регулировани  положени  оси захватывае- мой детали путем осевого смещени 

5

зубчатых колес одно относительно другого.

Дополнительное устройство состои из дополнительного кулачка 37, расположенного на цилиндрической части основного кулачка 14 и привода 38 дополнительного кулачка.

Двухместное захватное устройство работает следующим образом.

Перед вращением поворотной части 3 дополнительный кулачок устанавливаетс  в нейтральное положение. При этом все впадины кулачка 14 перекрываютс  торцом кулачка 37 и оба колеса 9 оказьтаютс  не соединенными с колесом 6. Вращением вала 19 через черв чную пару 20 поворачиваетс  поворотна  часть 3 с двухместным захватным органом. При этом поводки 10 св занные с колесами 9, враща сь совместно с поворотной частью 3, перекатываютс  роликами 12 по кулачкам

14и 37, неподвижным относительно корпуса, не допускающим подключение колес 9 к колесу 6, а губки 33-36 сказываютс  отключенными от вала 5. Если губки в это врем  удерживают деталь , то их состо ние не мен етс  вследствие наличи  в двухстороннем схвате самотормоз щего элемента - черв чной пары. После прекращени  вращени  части 3 поворотом дополнительного кулачка 37 совмещаютс  впадины кулачков 37 и 14 против ролика 12 того из поводков, который необходимо йключит.. Включение привода осуществл етс  пружиной 11, прижимающей ролик 12 поводка до контакта с пониженным участком кулачков 14 и

.37, тем самым исключа  аварийную ситуацию при совпадении торцов сопр женных зубчатых колес 9 и 6, что неизбежно при вводе в зацепление непосредственно кулачком при кинематическом замыкании.

При зажиме заготовки крут щий момент через зубчатую пару 16 от вала

15передаетс  через муфту 17 предельного момента при незаклиненной обгонной муфте 18. При разжиме заготовки крут щий момент передаетс  параллельно через обе муфты, обеспечивающие

в этом случае приложение большего по величине момента, необходимого дл  страгивани  самотормоз щих пар Если же привод обеспечивает вращение с

163466

контролируемым моментом, то муфты 17 и 18 могут быть исключены из конструкции .

Деталь, например, ступенчата  за- хватываетс  губками 33-36, жестко св занными с зубчатыми колесами 29- 32, которые получают крут щий момент при вращении зубчатого колеса 21. При

1Q этом крут щий момент передаетс  через вал 22, черв к 24 на черв чные колеса 25 и 26. Вследствие этого черв чное колесо 25 приводит в движение пару губок 33 и 34, св занных с коле15 сами 29 и 30, а черв чное колесо 26 - пару губок 35 и 36 с колесами 31 и 32. Если одна из пар губок приходит в соприкосновение с заготовкой, а втора  еще нет, то перва  пара губок и

20 соответствующее черв чное колесо прекращают движение. В результате этого черв к 24, вывинчива сь из остановившегос  черв чного колеса, перемещаетс  вдоль оси. При этом вто25 рое черв чное колесо вращаетс  быстрее , быстрее смыка  вторую пару губок . Все эти перемещени  совершаютс  без нагрузки, в результате чего силы трени  незначительны, поэтому мало

30 вли ют на работу схвата и износ не- . значителен.

После смыкани  обоих пар губок

осевое перемещение черв ка прекраJ

щаетч: , и при дальнейшем вращении 35

черв ка в сопр женных губках с деталью обеспечиваетс  необходимое усилие , после чего двигатель привода, передающий вращение на вал 15 (фиг.1),

40

отключаетс .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Двухместное захватное устройство по авт. св. № 1316815, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности работы, оно снабжено дополнительным кулачком, установленным соосно с основным кулачком и пов- тор ющим форму основного кулачка,

   при этом дополнительный кулачок снабжен вновь введенным приводом его вра- щени  относительно основного кулачка , а ролики поводков имеют возмож55

   ность взаимодействи  с вкладьш1ами основного и дополнительного кулачков при их совпадении.

   1 /V 12 /3

   ФигЛ

   ;v

   J7

   ZJ

   Фие.1

   37

   .6