SU1488407A1

SU1488407A1 - Система автоматического управления курсом строительно-дорожной машины

Info

Publication number: SU1488407A1
Application number: SU874331699A
Authority: SU
Inventors: Vitalij S Shcherbakov; Sergej A Deryuzhenko; Mikhail A Golchanskij
Original assignee: Sibirsk Avtomobil Dorozh Inst
Priority date: 1987-11-23
Filing date: 1987-11-23
Publication date: 1989-06-23

Description

Изобретение относится к строительно-дорожной технике и повышает точность управления курсом машины. Задающее устройство системы состоит из задающего блока 1 и датчика курса 2. Основной блок 6 гидропитания системы управления сообщен с напорной и сливной гидролиниямн 7 и 8 че-

3

1488407

4

рез гидрораспределитель (ГР) 4 с гидроцилиндрами 5 рулевого управления. Штоки гидроцилиндров 5 кинематически связаны с одним концом тяги 9 обрат- $ ной связи. Другой конец тяги 9 через червячную передачу 10 соединен с золотником ГР 4. Дополнительный блок 11 гидропитания сообщен со сливной гидролинией 8 и своим входом подклю- ,θ чен к напорной гидролинии 7. Выход блока 11 подключен к двум гидропереключателям (ГП) 12 и 13. Управляющие электромагниты 14 и 15 соединены с блоком 3 управления. Сливная гидро- 55 линия 8 и рабочие полости гидромотора (ГМ) 16 соединены с ГП 12 и 13. ^;Вал ГМ 16 кинематически связан с золотником ГР 4. Золотник ГР 4 выполнен с возможностью его вращения и 20

осевого перемещения относительно вала ГМ 16. При переключении золотников ГП 12 и 13 одна из рабочих полостей ГМ 16 сообщается с выходом блока 11. Другая полость ГМ 16 сообщается со сливной гидролинией 8. При отклонении машины от заданной траектории по сигналу от блока 3 переключаются золотники ГП 12 или 13. Рабочая жидкость от блока 11 поступает в одну из рабочих полостей ГМ 16. Вал ГМ 16 поворачивает золотник ГР 4 и рабочая жидкость от блока 6 поступает в гидроцилиндры 5. Машина поворачивается в сторону компенсации отклонения. Стабилизированное питание ГМ 16 от блока 11 обеспечивает повышение точности отработки сигнала управления,

1 ил.

ν Изобретение относится к строитель- 25 но-дорожной технике и может быть использовано для автоматического управления курсом строительно-дорожных машин.

Целью изобретения является повышение точности управления курсом машины.

На чертеже представлена принципиальная схема системы автоматического управления.

Система автоматического управле- ⁵ния состоит из задающего блока 1 с датчиком 2 курса, блока 3 управления, гидрораспределителя 4 и гидроцилиндров 5 рулевого управления. Основной блок 6 гидропитания системы управления сообщен напорной и сливной гидролиниями 7 и 8 через гидрораспределитель 4 с гидроцилиндрами 5. Штоки последних кинематически связаны с одним концом тяги 9 обратной связи,другой конец которой посредством червячной передачи 10 соединен с золотником гидрораспределителя 4. Дополнитель- . ный блок 11 гидропитания сообщен со сливной гидролинией 8 и своим входом подключен к напорной гидролинии 7, а выходом - к двум гидропереключателям 12 и 13.

Управляющие электромагниты 14 и $ 15 гидропереключателей 12 и 13 соединены с блоком 3 управления. Гидропереключатели 12 и 13 соединены также со сливной гйдролинией 8 и рабочими полостями гидромотора 16, вал которого кинематически связан с золотником гидрораспределител^ 4. Золотник гидрораспределителя 4 выполнен с возможностью его вращения и осевого перемещения относительно вала гидромотора 16. При переключении долотников гидропереключателей 12 и 13 рабочие полости гидромотора 16 сообщаются либо с выходом дополнительного блока 11, либо со сливной гидролинией 8.

Система автоматического управления работает следующим образом.

При движении машины вдоль заданной задающим блоком 1 траектории датчик 2 курса непрерывно измеряет отклонение машины от задающего блока 1. Если отклонение не превышает зоны нечувствительности блока 3 управления, золотники гидропереключателей 12 и 13 находятся в положении, показанном на чертеже. Подводящие гидролинии гидромотора 16 соединены между собой и с выходом дополнительного блока 11 гидропитания. Машина при этом движется прямолинейно.

Когда отклонение машины превышает величину зоны нечувствительности блока 3 управления, с него поступает управляющий сигнал на электромагнит 14 или 15 соответствующего гидродереключателя 12 или 13. При этом одна из подводящих гидролиний гидромотора 16 соединяется со сливной гидролини1488407

5

ей 8, в рабочих полостях гидромотора 16 возникает перепад давлений, заставляющий вращаться вал гидромотора 16, Это вращение передается валу гидрораспределителя 4 рулевого управления, при этом происходит смещение золотника и рабочая жидкость под давлением поступает от основного блока 6 гидропитания к гидроцилиндрам 5, а машина начинает поворачиваться в сторону компенсации отклонения от заданной траектории» Тяга 9 обратной связи поворачивает червячную передачу 10, возвращающую золотник гидрораспределителя 4 в нейтральное положение» Поворот осуществляется до тех пор, пока отклонение не. уменьшится до величины зоны нечувствительности блока 3 управления»

Переход от автоматического управления к ручному осуществляется отключением электропитания блока 3 управления, Полости гидромотора 16 соединены, при этом между собой посредством гидропереключателей 12 и 13, и водитель может свободно вращать рулевое колесо.

Стабилизированное питание гидромотора 16 от блока 11 обеспечивает высокую точность обработки сигнала управления от блока 3, что· повышает точность управления курсом машины в целом.

Claims

Формула изобретения

Система автоматического управления курсом строительно-дорожной машины, содержащая задающий блок с дат-^:чиком курса, управляющие электромагниты, блок управления, связанный вхо6

дом с датчиком курса и выходом с управляющими Электромагнитами, гидрораспределитель и гидроцилиндры рулевого управления, напорную и сливную

⁵ гидролинии, основной блок гидропитания, сообщенный напорной и сливной гидролиниями через гидрораспределитель рулевого управления с гидро10 цилиндрами рулевого управления, тягу обратной связи, кинематически связанную со штоками упомянутых гидроцилиндров, и дополнительный блок гидропитания, сообщенный со сливной гидро15 линией, отличающаяся тем, что,_с целью повышения точности управления курсом машины, система упг·’· правления снабжена гидромотором, вал которого кинематически связан с зо2о лотником гидрораспределителя, выполненным с возможностью его вращения .и осевого перемещения относительно вала гидромотора, и двумя гидропереключателями, на которых установлены

25 с возможностью взаимодействия с их золотниками управляющие электромагниты, при этом тяга обратной связи соединена с золотником гидрораспределителя рулевого управления посред30 ством червячной передачи, а гидропереключатели подключены к выходу дополнительного блока гидропитания, вход которого сообщен с напорной гидролинией, к рабочим полостям гидромотора и к сливной гидролинии,причем каждый гидропереключатель выполнен с возможностью сообщения в одной из позиций его золотника рабочей полости гидромотора с выходом допол40 нительного блока гидропитания и со сливной гидролинией в другой позиции золотника»