SU1625360A1 - Устройство управлени самоходной сельскохоз йственной машиной - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к устройствам дл  автоматического управлени  движением самоходных сельскохоз йственных машин Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение эффективности управлени  самоходной машиной Устройство дл  управлени  самоходной сельхозмашиной включает узел дистанционного управлени , след щую системч автоматического управлени  с гидрораспределителем 4, обратна  св зь которого с управл ющими колесами 10 снабжена компенсатором 6 перемещений, и систему гидроуправлени , включающую переключатель 18, торцовые полости которого сообщены с узлом дистанционного управлени , две внутренние полости - с полост ми силового цилиндра 9 и средн   полость - со сливом Компенсатор 6 перемещений выполнен в виде пружинного компенсатора, система гидроуправлени  выполнена в виде трехпозиционно- го золотника, который пЬдпружинен в среднем положении и внутренние полости которого сообщены с трубопроводами гидрораспределителей 29 и 30 1 ил л (Л

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Цель изобретения — повышение эффективности управления машиной и упрощение конструкции устройства.

Устройство для управления самоходной машиной включает в себя копир 1 и рычаг 2, шарнирно соединенный тягой 3 с распределителем 4, на противоположном конце которого шарнирно установлен рычаг 5, один конец которого связан с пружинным компенсатором 6 перемещений, а другой — с продольной тягой 7, через которую осуществляется обратная связь между распределителем 4 и поворотным рычагом 8, связанным с силовым цилиндром 9, посредствомкоторого осуществляется поворот управляемого колеса 10. Рулевое колесо 11 связано с насосом-дозатором 12, К которому по магистрали 13 подведен напор от насоса 14, а его сливная магистраль 15 служит напорной для распределителя 4, слив которого осуществляется по магистрали 16, сообщающейся также с насосом 14 через переливной клапан 17. Трехпозиционный переключатель 18 содержит золотник 19, подпружиненный в корпусе 20 пружинами 21 и 22 и имеющий проточки 23 и 24, 25 и 26, которые сообщены попарно с напорными трубопроводами 27 и 28 силового цилиндра 9, при этом напорные трубопроводы 29 и 30 распределителя 4 подведены к корпусу через соответствующие сверления, сообщенные в среднем положении золотника с проточками 23 и 26, напорные трубопроводы 31 и 32 насоса-дозатора 12 подведены к торцовым полостям 33 и 34, а средняя полость 35 золотника 19 сообщена трубопроводом 36 со сливом.

Насос-дозатор 12 представляет собой гидрообъемный рулевой механизм, входным воздействием которого является угол поворота рулевого колеса, а выходным — объем рабочей жидкости, направляемый в силовой цилиндр управляемых колес.

В исходном положении копир 1 и руль 11 неподвижны. Золотник распределителя 4 находится в среднем положении, соединяя магистрали 15 и 16, в результате чего рабочая жидкость нагнетается насосом 14 через насос-дозатор 12 магистрали 15 и 16 в гидробак. Золотник 19 трехпозиционного переключателя 18 и шток компенсатора 6 перемещений находятся в среднем положении. Поршень силового цилиндра 9 находится в положении, соответствующем занимаемому копиром 1.

Устройство работает следующим образом.

В режиме автоматического вождения копир 1, отклоняясь от среднего положения, например, вправо, воздействует через элементы 2 и 3 кинематической связи на рас пределитель 4, который направляет рабочую жидкость через трубопровод 29, проточку 26 и трубопровод 28 в штоковую полость силового цилиндра 9, а из бесштоковой полости по трубопроводу 27 через проточку 23 переключателя 18, трубопровод 30 и распределитель 4 — в сливную магистраль 16. Вследствие перемещения поршня силового цилиндра вправо происходит поворот вправо управляемого колёса 10 рычагом 8, который передает это движение вправо через рычаг 5 на распределитель 4.

Золотник распределителя 4 при этом возвращается в среднее положение и подача рабочей жидкости в цилиндр 9 прекращается. При этом перемещение поршня силового цилиндра также прекращается. Таким образом, перемещение поршня силового цилиндра 9 оказывается пропорциональным отклонению копира 1. В режиме автоматического вождения золотник трехпозиционного переключателя 18 находится в среднем положении.

При ручной корректировке положения управляемых колес с помощью рулевого колеса 11 осуществляется изменение положения золотника 19 переключателя 18 так, что команда, поступающая в систему от распределителя 14 (на время действия команды от ручного управления), полностью отменяется.

Например, при повороте рулевого колеса вправо повышается давление в напорном трубопроводе 31 насоса-дозатора 12, после превышения этого давления величины, при которой сила от давления в полости 33 переключателя 18 станет больше усилия пружины 22 в противоположной полости, происходит перемещение золотника 19 в крайнее левое положение. Тогда проточка 26 отсекается от трубопровода 29 распределителя 4 и полость 33 переключателя 18 сообщается с напорным трубопроводом 28, а проточка 24 в левом положении золотника сообщается через полость 35 с трубопроводом 36, при этом напор из трубопровода 31 через полость 33, проточку 26 и трубопровод 28 поступает в штоковую полость силового цилиндра 9, а из бесштоковой полости по трубопроводу 27 через проточку 24, полость 35 и трубопровод 36 поступает в сливную магистраль 16. Одновременно трубопровод 30 через проточки 23 и 24 сообщается со сливом, чем разгружает распределитель 4.

Поворот управляемого колеса и поворотного рычага 8 вправо при перемещении штока силового цилиндра 9 производится при постоянном положении копира 1, рычага 2 и тяги 3 за счет перемещения штока пружинного компенсатора 6, который позволяет тяге 7 обратной связи и рычагу 5 перемещаться в режимах ручного управления и при ручной корректировке положения управляемых колес, независимо от положе1625360 ния копира 1. При этом усилие пружины компенсатора 6 больше, чем усилие, необходимое для включения распределителя.

В результате ручной коррекции положения силового гидроцилиндра 9 управляемых колес 10 сигнал на входе в распределитель 4 в каждый момент времени соответствует направлению рассогласования, замеряемого копиром 1.

При остановке вращения рулевого коле- ю са золотник 19 переключателя 18 под действием пружины возвращается в среднее положение.

Использование предлагаемого технического решения позволяет обеспечить надежную и эффективную работу, а также приоритетное ручное управление машиной, что повышает качество выполнения технологического процесса и производительность труда за счет повышения скоростей движения ма- 20 шины.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, включающее узел дистанционного управления, следящую систему автоматического управления с гидрораспределителем, обратная связь которого с управляющими колесами снабжена компенсатором перемещений, и систему гидроуправления, включающую переключатель, торцовые полости которого сообщены с узлом дистанционного управления, две внутренние полости — с полостями силового цилиндра и средняя полость — со сливом, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности управления и упрощения конструкции, компенсатор перемещений выполнен в виде пружинного компенсатора, а система гидроуправления выполнена в виде трехпозиционного золотника, который подпружинен в среднем положении, и внутренние полости которого сообщены с трубопроводами гидрораспределителя.

   Составитель И. Попов Редактор А. Шандор Заказ 237 Техред А. Кравчук Корректор Л. Пилипенко Тираж 405. Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж—35, Раушская наб., д. 4/5

   Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101