SU1399117A1

SU1399117A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1399117A1
Application number: SU864133465A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Михайлович Соломатин; Владимир Иванович Коробков
Original assignee: Подольское Производственное Объединение Швейных Машин
Priority date: 1986-07-28
Filing date: 1986-07-28
Publication date: 1988-05-30

Abstract

Изобретение относитс к мапшно- строению, в частности к грузозахватным устройствам, и может быть использовано в различных манипул торах, например , в кузнечно-штамповочном производстве при подаче заготовок в зону обработки. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет удержани заготовки , совершающей технологические 10 перемещени в любой плоскости во врем обработки, и повышение надежности . Схват манипул тора состоит из захватных рычагов 1 и 2, св занных с механизмом привода, размещенного в корпусе 3 и снабжен узлом компенсации перемещений, выполненным в виде кинематически св занных между собой кронштейнов 4 и 5, один из которых 4 закреплен на руке 6 манипул тора , а на кронштейне 5 установлен корпус 3 схвата. Между кронштейнами 4 и 5 размещены три сферические опоры. Устройство регулировки усили узла компенсации состо щий из корпуса пневмоэлемента 10,установленного на кронштейне 4,и штока 11,шарнирно св занного с кронштейном 5.Подачей в што- ковую полость пневмоэлемента 10 различного давлени регулируетс усилие узла компенсации. 2 нл. с (Л х со (Puz.1

Description

11

Изобретение относитс к машине- строению, в частности к грузозахватным устройствам, и может быть исполь зовано в различных манипул торах, например в кузнечно-штамповочном производстве при подаче заготовок в зону обработки.

Цель изобретени - повышение надежности и расширение технологичес- ких возможностей схвата манипул тора за счет удержани заготовки, совершающей технологические перемешени в любой плоскости во врем обработки.

На фиг. 1 изображен узел компенса ции перемещений, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Схват манипул тора состоит из захватных рычагов 1 и 2, св занных с механизмом привода, размещенного в корпусе 3.

Схват манипул тора снабжен узлом компенсации перемещений, выполненным в виде кинематически св занных между собой кронштейнов 4 и 5,. крон- : штейн 4 закреплен на руке 6 манипул тора , а на кронштейне 5 установлен корпус 3 схвата.

Между кронштейнами А и 5 размещены три опоры, кажда из которых сое- тоит из двух конусов 7 и 8 и сферы 9, размещенной между ними.

Устройство регулировки усили узла компенсации перемещений состоит из корпуса пневмоэлемента 10, шток 11 которого через серьгу 12, ось 13 и подвижное звено 14 св зан с осью 15, закрепленной на кронштейне 5. Дл предупреждени выпадани сфер 9 из конусов 7 и 8 сдужат втулки 16. Конус 7 фиксируетс гайкой 17 и штифтами 18.

Схват манипул тора работает следующим образом.

При захвате заготовки из накопи- тельного .устройства и подаче ее в зону обработки необходима жесткость схвата и точность позиционировани обеспечиваютс подачей высокого давлени Р в щтоковую полость пневмо- элемента 10. При этом шток 11 через серьгу 12, оси 13 и 15 и подвижное

72

звено 1А создает усилие сжати конусов 7 и 8, которое преп тствует качению сферы 9 в конусах и обеспечивает неподвижность кронштейна 4 относительно кронштейна 5.

При обработке заготовки имеют место ее принудительные технологические перемещени за счет воздействи на нее верхней части штампа или молота . Схват, жестко удерживаюш 1Й заготовку , должен совершать технологические перемещени вместе с нею.Это обеспечиваетс подачей низкого давлени Р в штоковую полость пневмоэлемента 10. При этом ослабевает усилие сжати конусов 7 и 8 и кронштейн 5 получает возможность необходимого перемещени относительно кронштейна 4.

Узел -компенсации перемещений предлагаемого схвата манипул тора (в отличие от известных) обладает широкими функциональными возможност ми, обеспечива надежное удержание схва- том заготовки в процессе ее кузнечно- прессовой обработки.

Claims

Формула изобретени

Схват манипул тора, содержащий корпус с приводом и захватные рычаги , св занные с приводом узлом компенсации перемещений, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности и расширени технологических возможностей, узел компенсации перемещени выполнен в виде двух кронштейнов, кинематически св занных между собой с помощью трех сферических опор, при этом один из кронштейнов закреплен на руке манипул тора , а на другом кронштейне установлены захватные рычаги с приводом , кроме того, узел компенсации перемещений снабжен дополнительно введенным устройством регулировки его усили , состо щим из корпуса пневмоэлемента, жестко закрепленного на одном из -кронштейнов, и расположенной в упом нутом корпусе мембраной со щтоком, шарнирно закрепленным на другом кронштейне.

Фиг. 2