SU1293022A2 - Рука промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет получени  дополнительной точки позиционировани . Рука промышленного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота относительно оси 3. Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несу- ш,ими зажимные губ:;и. Обш,ий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещени  зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычаж- ного механизма, содержаш,его толкатель 5 и т гу 11, один конец которой шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец т ги И шарнирно св зан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко св зан с основанием 1. Дополнительна  пружина 14 установлена в што- ковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним своим концом жестко св зана с корпусом СИЛО1ЮГО цилиндра 13. При соединении штоковой и бесштоковой полостей силового цилиндра 13 с атмосферой поршень 15 переместитс  в силовом цилиндре вправо под дeйcтвиe г дополнительной пружины 14 на величину 1, равную длине рабочего хода пружины 14. 4 ил. i (Л ьо со оо о 1C to Го

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, и  вл етс  дополнительным к авт. св. № 1177154.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет получени  дополнительной точки позиционировани .

На фиг. 1 изображена рука промышленного робота при вертикальном положении корпуса схвата (цангового), обш,ий вид; на фиг. 2 - то же, при горизонтальном положении корпуса схвата; на фиг. 3 -то же, при вертикальном положении корпуса схвата (челюстного); на фиг. 4 - то же, при горизонтальном положении корпуса схвата.

Рука промышленного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота относительно оси 3, закрепленной на основании 1 и обеспечивающей шарнирную св зь корпуса 2 схвата с основанием 1.

В корпусе схвата выполнены направл ющие 4, в которых подвижно установлен толкатель 5, пружина 6, установленна  между толкателем 5 и пробкой 7, котора  регулирует величину давлени  на толкатель.

Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несущими зажимные губки. Цанговой схват содержит зажимные губки - лепестки 8, а на толкателе 5 установлен распорный конус 9. Челюстной схват содержит зажимные губки - челюсти 10, а толкатель установлен в направл ющих 4.

Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещени  зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и т гу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец т ги 11 шарнирно св зан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко св зан с основанием 1. Дополнительна  пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним концом жестко св зана с корпусом силового цилиндра 13. Дополнительна  пружина 14 обеспечивает ход поршн  15 на величину 1, равную рабочему ходу дополнительной пружины 14, который меньше хода поршн  силового цилиндра 13.

Рука промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1 и 3) рабочий агент, например воздух, подан в

бесщтоковую полость силового цилиндра 13 и прижимает норшень 15 к левому фланцу силового цилиндра, поршень находитс  в кра йнем левом положении.

Через щток 12 усилие передаетс  на т гу 11, котора  перемещает толкатель 5 в верхнее крайнее положение, сжимает пружину 6 и отводит конус от лепестков цангового схвата (фиг. I) или разжимает челюсти (фиг. 3).

При соединении штоковой и бесштоковой полостей силового цилиндра 13 с атмосферой поршень 15 перемещаетс  в силовом цилиндре вправо под действием дополнительной пружины 14 на величину 1, равную рабочему ходу дополнительной пружины 14. При этом шток 12, перемеща сь вправо вместе с поршнем, отводит т гу 11, пружина 6 разжимаетс  и перемещает толкатель 2, от чего перемещаютс  лепестки 8 цангового схвата (фиг. 1) или челюсти 10 челюстного схвата (фиг. 3).

При этом деталь будет удерживатьс  схватом. По мере перемещени  порщн  15 после освобождени  пружины 6, т га 11, увлекаема  щтоком 12 под воздействием дополнительной пружины 14, поворачивает корпус 2 в горизонтальное положение. При этом исчерпываетс  величина 1 хода поршн  в силовом цилиндре 13 под действием дополнительной пружины 14. Корпус 2 находитс  в горизонтальном положении, пружина 6 разжата, дополнительна  пружина 14 также разжата.

При подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра поршень 15 перемещаетс  в крайнее правое положение (фиг. 2 и 4).

Это приводит к перемещению толкател  2, сжатию пружины 6 и соответствующему перемещению лепестков 8 и челюстей 10, деталь освобождаетс .

При подаче воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра схват возвращаетс  в исходное положение (вертикальное).

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука промышленного робота по авт. св.

   № 1177154, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет получени  дополнительной точки позиционировани , она снабжена дополнительной пружиной, установленной в штоковой полости силового цилиндра соосно

   штоку и одним своим концом жестко св занной с корпусом, при этом рабочий ход дополнительной пружины меньше хода поршн  силового цилиндра.

   /

   Ю

   fS

   .3

   Составитель И. Бакулина

   Редактор А. ГулькоТехред И. ВересКорректор И. Муска

   Заказ 328/18Тираж 954Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   1 13035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   (Риг.