SU1240574A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботоманипул торам.

Цель изобретени  - упрощение конструкции .

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипул тор.

Манипул тор состоит из двух полуоснований 1, руки, включающей приводные элементы 2 и 3 из металла с эффектом пам ти формы (например, из таких сплавов, как TiFe, TiCo, TiNi, , .-латунь), токо- провод щую пластинчатую пружину 4, прокладки 5 и 6 из тер У10стойкой резины, и схвата 7. Приводные элементы 2 и 3 соединены через токопровод щее основание 1, токопровод щие пластинчатую пружину 4 и схват 7 при помощи подвод щих проводов 8 с системой 9 управлени .

Манипул тор работает следующим образом .

Приводным элементам 2 и 3 заранее придаетс  определенное пространственное положение, в котором в них фиксируетс  эффект пам ти формы, причем направлени  запомненных положений взаимопротивоположны .

Составитель Г. Карева

Техред И. ВересКорректор О. Лугова 

Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Дл  придани  определенной пространственной конфигурации руке манипул тора подаетс  напр жение Ui в цепь, включающую одно из полуосноваиий 1, приводной элемент 2, схват 7, токопровод щую пластинчатую пружину 4, токопровод щие подвод щие провода 8 и систему 9 управлени , в результате чего происходит нагрев приводного элемента 2 и он принимает форму, определенную эффектом пам ти формы. При прекращении подачи напр жени  вследствие мар- тенситных превращений и силы упругости сдеформированной пластинчатой пружины 4 рука манипул тора возвращаетс  в исходное положение. При подаче напр жени  U2 в цепь, включающую одно из полуоснований 1, приводной элемент 3, схват 7, пружину 4, подвод щие провода 8 и систему 9 управлени , рука принимает форму, определенную эффектом пам ти формы приводного элемента 3. При прекращении действи  U2 рука маQ нипул тора возвращаетс  в исходное положение .

Изобретение позвол ет упростить конструкцию и улучшить точностные характеристики манипул ционных механизмов.

5

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, руку со схватом, систему управления, приводные элементы, выполненные из обладающего свойством памяти формы материала, электрически связанные с системой управления, а также изолирующие элементы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен токопроводящей пластинчатой пружиной, заключенной между приводными элементами, а изолирующие элементы расположены между пластинчатой пружиной и приводными элементами.