SU1512762A1 - Привод манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидропневмоавтоматики. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани . Дл  этого в приводе манипул тора, содержащем эластичный рукав (ЭР) с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником давлени , элементы фиксации (ЭФ) 3 ЭР в пространстве, охватывающие последний и соединенные с источником электрического тока 4, выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной пам тью. Причем оси симметрии 5 ЭФ 3 ориентированы в плоскости, перпендикул рной оси ЭР. 3 ил.

Description

|

(3

фиг. 2

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидропневмоавтоматики.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани .

На фиг. 1 представлен привод манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - элемент фиксации - неработающее кольцеобразное сечение (сечение А-А на фиг. 1); на

с одной стороны от оси эластичного рука ва 1 полугофр. Длина первоначально гладкой оболочки камеры 2 с одной стороны от ее продольной оси за счет образовани  полугофр уменьшаетс , что приводит к изгибу эластичного рукава 1 в сторону полугофр . При нагреве другой группы колец 3 с ориентированными в другом требуемом направлении ос ми 5 изгиб эластичного рукава I происходит в соответствующем нафиг . 3 - элемент фиксации - работающее О правлении. При отключении электрического полукольцеобразное сечение (сечение Б-Б тока и соответственно при остывании колец 3

их форма за счет действи  давлени  рабочей среды принимает исходное, круглое

сечение и эластичный рукав 1 занимает

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   на фиг. 1

   Привод манипул тора содержит эластичный рукав 1 с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником дав- 5 первоначальное положение, лени  (не показан), последовательно установленные вдоль цилиндрической образующей рукава 1 элемента 3 фиксации эластичного рукава в пространстве, охватывающие

   эластичный рукав и соединенные с источ-Привод манипул тора, содержащий эласником 4 электрического тока. Элементы 3 20 ичный рукав с камерой кольцеобразной фиксации выполнены в виде колец из ма-формы, соединенной с источником давлени ,

   териала, обладающего деформационной пам тью , причем оси 5 симметрии деформируемых колец 3 ориентированы в плоскоспоследовательно установленные вдоль цилиндрической образующей элементы фиксации эластичного рукава в пространстве, ти, перпендикул рной оси эластичного ру- 25 охватывающие эластичный рукав и соединен- 1.(lyg (. источником электрического тока, огПривод манипул тора работает следую-личающийс  тем, что, с целью повышени 

   щим образом.точности позиционировани , элементы фиксаПри подаче рабочей среды в полостьции выполнены в виде колец из материааамеры 2 эластичный рукав 1 занимаетла, обладающего деформационной пам тью,

   исходное (вертикальное) положение. Нагрев 30 причем оси симметрии деформируемых ко- . фуппы колец 3 электрическим током при-лец ориентированы в плоскости, перпендиводит к их деформации и к образованиюкул рной оси эластичного рукава.

   ЬЛ

   Л

   WlJZ.I

   с одной стороны от оси эластичного рука ва 1 полугофр. Длина первоначально гладкой оболочки камеры 2 с одной стороны от ее продольной оси за счет образовани  полугофр уменьшаетс , что приводит к изгибу эластичного рукава 1 в сторону полугофр . При нагреве другой группы колец 3 с ориентированными в другом требуемом направлении ос ми 5 изгиб эластичного рукава I происходит в соответствующем на правлении. При отключении электрического тока и соответственно при остывании колец 3

   их форма за счет действи  давлени  рабочей среды принимает исходное, круглое

   сечение и эластичный рукав 1 занимает

   первоначальное положение,

   Формула изобретени 

   чальное положение,

   фиг.З