SU688329A1 - Манипул тор с программным управлением - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области манинул торов с программным управлением, имеющих агрегатированные с ними приводы управлени , и может быть использовано в различных отрасл х машиностроени  и приборостроени .

Известен манипул тор с программным управлением, содержащий основание, многозвенную механическую руку со схватом н систему управлени  1.

Известный манипул тор имеет сложную конструкцию.

Цель изобретени  - уирои1,ение конструкции манипул тора.

Дл  этого в предлагаемом манипул торе каждое звено механической руки выполнено в виде приводного элемента, приводные элементы соединены между собой последовательно через изол торы и заключены в эластичный рукав, содсржаихий устройства ввода и вывода охлаждаюп,ей среды, причем каждый приводной элемент выполнен из электропроводного термочувствительного материала, обладающего свойством «пам ти формы, например титано-никелевого сплава, и электрически св зан с С1 стемой управлени .

На фиг. 1 изображена кинематическа  схема предлагаемого манипул тора; на фиг. 2 - манипул тор, частичный разрез.

Ман шул тор с программным управлением содержит многозвенную механическую руку 1, котора  снабжена захватом 2 и св зана с основанием 3, несущим блок управленп  4. Механическа  рука 1 содержит три нагреваемых приводных элемента 5, которые последовательно соединены через электропзол тор 6 с нагреваемыми ириводными элементами 7, например, с помощью резьбовых соединений (не показаны). Приводные элементы 5 и 7 выполнены из электропроводного термочувствительного материала , обладаюи.его свойствами «пам тп формы, т. с. свойствами многократного обратного нзмененп  формы при многократном иовтореппи циклов нагрева - о.хлаждсни , напрпмср, из титано-н 1келевого сплава (54-56% Р1пкел , остальное - титан ), и электрически св заны проводами 8 с блоком управленн  4.

Механическа  рука 1 заключена в эластичный рукав 9 из электропзол цпопного .материала, например, из резины, гофрированной в местах расположени  приводиых элемептов 7. Эластичный рукав 9 имеет штуцер 10 дл  ввода и штуцер 11 дл  вывода охлаждаюп1его воздуха.

Нагреваемый приводной элемент 5 выполнен из двух лент титано-нпкелевого сплава, перенлетеппых поочередными загибами друг на друга во взаимно перпендикул рных направлени х и образующих жесткую металлическую гармошку, срабатывающую (изменение длины с одновременным вращением) при изменении температуры (нагрев, охлаждение). Нагреваемый приводной элемент 7 выполнен из пр мой или изогнутой пластины титано-никелевого сплава, срабатывающей (изгиб или выпр мление) при изменении температуры (нагрев, охлаждение). Нагрев и охлаждение приводных элементов 5 и 7 обеспечиваетс  по программе от блока управлени  4 путем подвода или отключени  электрического тока. Ускоренное охлаждение обеспечиваетс  подводимым к рукаву 9 охлаждающим воздухом. Манипул тор с программным управлением работает следующим образом. По заданной программе от блока управлени  4 подаетс  электропптание к соответствующему приводному элементу 5, который , нагрева сь до температуры выше60°С, срабатывает, осуществл   перемещение вдоль его продольной осп в сторону захвата 2. Нри подаче электропитани  к соответствующему приводному элементу 7 и при нагреве его до температуры выше 60°С осуществл етс  относительный поворот смежного с ним нриводного элемента 5 (со стороны захвата 2). При этом захват 2 занимает соответствующую программе позицию. При отключении электропитани  соответствующих приводных элементов 5 и 7 и охлаждении их воздухом до температуры ниже 40°С все движени  приводных элементов 5 и 7 происход т в обратном пор дке и в противоноложных направлени х, а захват 2 занимает первоначальное позиционное положение . Механическа  рука 1 при этом имеет достаточное количество степеней свободы, обеспечива  широкую область манипулироR а н ИИ. Фор м у л а изобретен и   I. Манипул тор с программным управлением , содержащий основание, многозвенную механическую руку со схватом и систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, каждое звено механической руки выполнепо в виде приводного элемента, приводные элемеиты соединены между собой постедовательно через изол торыи заключены вэтастичиый рукав, содержащий устройства ввода п вывода охлаждающей среды, причем каждый приводной элемент выполнен из электропроводного термочувствительного .материала, обладающего свойством «пам ти формы и электрическп св зан с системой управлени . 2. .Манипул тор по п. 1, отличающийс   те.м, что приводные элементы выполнены из титано-никелевого сплава. Источники информации, прин тые во виимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 510362, кл. В 25J 9/00, 1976.

Фиг.г