SE538011C2 - Förfarande, system och datorprogram för styrning av framdrivning av en borrigg jämte borrigg - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for styrning av framdrivning av en borrigg (100), vilken borrigg innefattar h6gra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a) med sinsemellan inbOrdes oberoende hastighetsreglering jamte en transmission (235; 335) for drivning via namnda hOgra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a), vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand, innefattande stegen att: - begara drivningshastighet f6r namnda h6gra respektive vanstra framdrivningsorgan; faststalla (s430) en skillnad (Duff) mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; faststalla (s430) lampligt utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden (Duff). Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) fOr en dator (210; 220) for att implementera ett forfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksa ett system och en borrigg (100) sonn är utrustad nned systemet.

Description

F6rfarande, system och datorprogram f6r styrning av framdrivning av en borrigg jamte borrigg TEKNISKT OMRADE FOreliggande uppfinning avser ett forfarande f6r styrning av framdrivning av en borrigg. Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande programkod for en dator for att implementera ett f6rfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksa ett system fOr styrning av framdrivning av en borrigg samt en borrigg som är utrustat med ett sadant system.

BAKGRUND Wag finns ett antal olika plattformar med larvfotter tillgangliga for olika applikationer. 15 En borrigg kan vara ett exempel pa en sadan plattform med larvfotter. Namnda borrigg kan exempelvis vara anordnad for bruk ovan jord. Harvid kan borriggen vara anordnad att utfora olika slags anlaggningsarbeten.

Namnda plattformar kan vara operatorsstyrda, d.v.s. en forare kan styra framfart och drift av exempelvis verktyg eller maskiner hos plattformen fran en forarhytt.

Alternativt kan namnda plattformar vara radiostyrdagjarrstyrda.

Namnda plattform kan anordnad att styras medelst s.k. bandstyrning. Dessa plattformar kan framdrivas med larvband alternativt hjul. Harvid kan en respektive hastighet hos ett band pa en f6rsta sida och ett andra band pa en andra sida manuellt styras medelst lampliga elektroniska eller mekaniska manOverorgan, exempelvis en ratt och en gaspedal. Plattformen kan saledes astadkommas att svanga genom att applicera olika hastigheter hos namnda forsta band och namnda andra band.

Vid framdrivning av plattformen inbegripande svangar kan olagenheter uppsta. I synnerhet uppstar dessa olagenheter vid riktningsforandringar da framdrivning sker pa ett blott, lerigt eller sandigt underlag dar tamligen stora krafter appliceras medelst larvfotterna for att vrida plattformen kring en rotationsaxel hos densamma. 1 Dessa olagenheter kan dels avse besvarlig hantering av plattformen dar en forare maste skota vaxling hos en transmission hos plattformen samtidigt som denne maste halla uppsikt fOr saker framdrivning. Vidare maste i vissa fall foraren aven beakta uppburen utrustning, sasom exempelvis borranordningar, vid framdrivning av namnda plattform. Framdrivning av en plattform med tva larvfotter kan uppfattas som komplex av en fOrare, i synnerhet vid kurvtagning, eftersom ett antal arbetsmoment behover utforas samtidigt eller vasentligen samtidigt.

Dessa olagenheter kan dels avse o6nskade forandringar av drifttillstand hos plattformen. Dessa forandringar av drifttillstand kan avse oonskad reducering av ett radande varvtal hos en motor hos plattformen pa grund av 6kad last uppkommen vid namnda riktningsforandringar. Harvid kan oonskade motorstopp uppkomma. I vissa situationer kan larvbanden harvid stanna om en forhojd last hos plattformen blir alltfor stor.

US 7,290,390 B2 beskriver en styranordning for en hydraulisk gravmaskin av crawlertyp dar langsam start mojliggors vid man uell styrning darav.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Det finns saledes ett behov av att pa ett tillforlitligt, anvandarvanligt och robust satt hantera styrning av en plattform med tva larvband f6r framdrivning av platfformen.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att tillhandahalla ett nytt och fordelaktigt fOrfarande for styrning av framdrivning av en borrigg.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett nytt och fordelaktigt system f6r styrning av framdrivning av en borrigg och ett nytt och fordelaktigt datorprogram for styrning av framdrivning av en borrigg.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett alternativt forfarande, ett alternativt system och ett alternativt datorprogram styrning av framdrivning av en borrigg. 2 Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett anvandarvanligt forfarande for att astadkomma en driftsaker framdrivning av en borrigg, dar risk for motorstopp och/eller stopp av larvband vid framdrivning reduceras.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett forfarande, ett system, och ett datorprogram fOr att fOrbattra prestanda hos en borrigg av s.k. crawlertyp.

Vissa av namnda syften uppnas med ett fOrfarande fOr styrning av framdrivning av en borrigg enligt patentkrav 1. Andra syften uppnas med ett system for styrning av framdrivning av en borrigg enligt patentkrav 9. Fordelaktiga utforingsformer anges i de beroende patentkraven.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett forfarande f6r styrning av framdrivning av en borrigg, vilken borrigg innefattar hogra framdrivningsorgan och vanstraframdrivningsorganmedsinsemellaninbordesoberoende hastighetsreglering jamte en transmission for drivning via namnda hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan, vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand, innefattande stegen att: begara drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; faststalla en skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; faststalla lampligt utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden.

Harvid astadkommes ett tillfOrlitligt och anvandarvanligt fOrfarande fOr styrning av framdrivning av en borrigg. Vid kurvtagning med namnda borrigg kan ett lampligt, lagre, utvaxlingstillstand faststallas for att nnojliggora automatisk nedvaxling av en transmission hos borriggen. Pa sa satt kan en operat6r avlastas och harvid erhalla battre forutsattningar att uppmarksamma rorliga eller fasta objekt eller personer i en omgivning av borriggen. Harvid kan borriggen framf6ras pa ett sakrare satt.

Fordelaktigt reduceras antalet arbetsmoment som en operator hos borriggen maste utfora, vilken tillhandahaller en battre arbetsmiljo och mindre stresspakanningar. 3 Forfarandet kan innefatta steget att: framdriva namnda borrigg medelst band eller hjul, varvid namnda borrigg bringas svanga genom drivning av namnda hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan med olika hastigheter.

FOrfarandet kan innefatta steget att: vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra utvaxlingstillstand Iran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand. Harvid astadkommes ett robust, tillforlitligt och anyandarvanligt forfarande for styrning av framfart av namnda borrigg. Genom att tillhandahalla en automatiserad nedvaxling reduceras antalet arbetsnnoment for en operator hos borriggen.

Ett lampligt utvaxlingstillstand kan enligt ett exempel vara ett narmast lagre utvaxlingstillstand jamfort med ett radande utvaxlingstillstand. For det fall ett radande utvaxlingstillstand exempelvis är ett tredje utvaxlingstillstand och det faststalles att en sankning till ett andra utvaxlingstillstand är erforderlig, benannnes harvid nannnda andra utvaxlingstillstand for ett lampligt utvaxlingstillstand.

Ett lampligt utvaxlingstillstand kan enligt ett exempel vara ett, i flera steg separerat, lagre utvaxlingstillstand jamfort med ett radande utvaxlingstillstand. For det fall ett radande utvaxlingstillstand exempelvis är ett tredje utvaxlingstillstand och det faststalles att en sankning till ett fOrsta utvaxlingstillstand är erforderlig, benamnes harvid namnda forsta utvaxlingstillstand for ett lampligt utvaxlingstillstand. Beroende pa en storlek av namnda skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan kan ett antal steg for en utvaxlingstillstandsandring faststallas. Harvid faststalles ett nytt utvaxlingstillstand till vilket en andring ska ske relativt ett radande utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden. Namnda nya utvaxlingssteg/utvaxlingstillstand kan benamnas ett lampligt utvaxlingsstegiutvaxlingstillstand. 4 Ett lampligt utvaxlingstillstand kan enligt ett exennpel vara sannma utvaxlingstillstand som ett radande utvaxlingstillstand. Harvid kommer ingen automatisk andring av radande utvaxlingstillstand att utforas.

FOrfarandet kan innefatta steget att: automatiskt andra utvaxlingstillstand fran namnda lagre utvaxlingstillstand till ett hOgre utvaxlingstillstand.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett fOrfarande fOr styrning av franndrivning av en borrigg, vilken borrigg innefattar hogra framdrivningsorgan och vanstraframdrivningsorganmedsinsemellaninbordesoberoende hastighetsreglering jamte en transmission for drivning via namnda hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan, vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand, innefattande stegen att: begara drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; faststalla en skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; faststalla utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden, eller - faststalla ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden, eller faststalla ett relevant utvaxlingstillstand, vilket utvaxlingstillstand kan aktiveras, pa basis av den salunda faststallda skillnaden.

Forfarandet kan innefatta steget att: vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand; for en operator, presentera ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, varvid namnda operat6r kan valja att manuellt andra utvaxlingstillstand. Harvid astadkommes fordelaktigt ett utmarkt beslutsunderlag for en operator av borriggen for att mojliggora saker och miljovanlig framdrivning av borriggen. Genom att berakna/faststalla/modellera lampligt lagre utvaxlingstillstand hos borriggens transmission kan borriggen framdrivas under vasentligen optimal drift, inbegripande branslekonsumtion och alstrat drivande moment hos borriggens framdrivningsorgan.

Forfarandet kan innefatta steget att: jamfora nannnda skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan med ett fOrutbestamt troskelvarde, varvid lampligt utvaxlingstillstand faststalles da namnda skillnad overstiger namnda trOskelvarde. Harvid tillhandahalles ett tidseffektivt och robust satt att aktiveratutfOra exempelvis en andring av utvaxlingstillstand hos borriggens transmission. Fordelaktigt kommer oonskad andring av utvaxlingstillstand forhindras med namnda jamfOrelse. Harvid tillhandahalles ett kostnadseffektivt satt att astadkomma driftsakerhet, forarkomfort och reducerat slitage hos konnponenter hos borriggen, exempelvis en vaxellada harvid.

Forfarandet kan innefatta steget att: faststalla begard drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda skillnad faststalles forst cla atminstone en begard drivningshastighet overstiger ett forutbestamt troskelvarde.

Harvid tillhandahalles ett robust satt att undvika oonskad aktivering av exempelvis en andring av utvaxlingstillstand hos borriggens transmission. Fordelaktigt kommer en oOnskad andring av utvaxlingstillstand forhindras genom att beakta namnda faststallda begarda drivningshastigheter. Harvid tillhandahalles ett kostnadseffektivt satt att astadkomma driftsakerhet, forarkomfort och reducerat slitage hos komponenter hos borriggen, exempelvis en vaxellada harvid.

Forfarandet kan innefatta steget att: faststalla begard drivningshastighet fOr namnda hOgra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda utvaxlingstillstand automatiskt andras till ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand for det fall de begarda drivningshastigheterna avser motsatta riktningar for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

Forfarandet kan innefatta steget att applicera hysteres eller filtrering hos uppfinningsmassiga berakningsalgoritmer f6r att reducera risk for oonskad frekvent 6 andring av utvaxlingstillstand uppat och neat. Harvid astadkomnnes en robust automatiserad styrning av framdrivning av en borrigg.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system f6r styrning av franndrivning av en borrigg, vilken borrigg innefattar hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan anordnade for sinsemellan inbordes oberoende hastighetsreglering jamte en transmission anordnad for drivning via namnda hOgra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan, vilken transmission är anordnad att erbjuda atminstone tva utvaxlingstillstand, innefattande: manoverorgan anpassade att begara drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; styrorgan anpassade att faststalla en skillnad nnellan begard drivningshastighet hos namnda h6gra respektive vanstra framdrivningsorgan; och - styrorgan anpassade att, pa basis av den salunda faststallda skillnaden, faststalla lampligt utvaxlingstillstand.

Nannnda styrorgan sonn är anpassade att faststalla en skillnad nnellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan kan 20 benamnas forsta styrorgan.

Namnda styrorgan som är anpassade att, pa basis av den salunda faststallda skillnaden, faststalla lampligt utvaxlingstillstand kan benamnas andra styrorgan.

Namnda borrigg kan vara anordnad att framdrivas medelst band eller hjul, och harvid vara anordnad att bringas svanga genom drivning av namnda hOgra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan med olika hastigheter.

Systemet kan innefatta: - organ anpassade att vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Systemet kan innefatta: 7 organ anpassade att autonnatiskt andra utvaxlingstillstand fran nannnda lagre utvaxlingstillstand till ett hogre utvaxlingstillstand.

Systemet kan innefatta organ anpassade att applicera hysteres eller filtrering hos uppfinningsmassiga berakningsalgoritmer for att reducera risk for oonskad frekvent andring av utvaxlingstillstand uppat och neat. Harvid astadkommes en robust automatiserad styrning av framdrivning av en borrigg.

Systemet kan innefatta: - organ anpassade att vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, for en operator, presentera ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, varvid organ forefinns medelst vilka namnda operator manuellt kan andra utvaxlingstillstand. Nannnda organ som är anpassade att presentera namnda behov kan innefatta en visningsskarm, exempelvis en pekskarm. Namnda organ kan innefatta medel for audiell och/eller taktil och/eller visuell presentation av information/instruktioner/rekommendationer avseende andring av radande utvaxlingstillstand. Nannnda organ kan innefatta hogtalarutrustning.

Systemet kan vara ett semi-automatiskt system, dar en operator manuellt kan valja utvaxlingstillstand. Harvid kan systemet innefatta organ sonn är anpassade att, dar det är tillampligt, automatiskt andra utvaxlingstillstand Than ett lagre utvaxlingstillstand till namnda valda utvaxlingstillstand, vilket namnda lagre utvaxlingstillstand har faststallts pa basis av namnda skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

Systemet kan innefatta: organ anpassade att jamfora namnda skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan med ett forutbestamt 30 troskelvarde; och organ anpassade att faststalla lampligt utvaxlingstillstand da namnda skillnad overstiger namnda troskelvarde.

Systemet kan innefatta: 8 organ anpassade att faststalla begard drivningshastighet for nannnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; organ anpassade att faststalla namnda skillnad forst da atminstone en begard drivningshastighet overstiger ett forutbestamt troskelvarde.

Systemet kan innefatta: organ anpassade att faststalla begard drivningshastighet fOr namnda hOgra respektive vanstra framdrivningsorgan och att automatiskt andra namnda utvaxlingstillstand till ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand dá de begarda drivningshastigheterna avser motsatta riktningar for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

Namnda manoverorgan anpassade att begara drivningshastighet kan innefatta tva separata sa kallade styrpaddlar, en f6r namnda h6gra framdrivningsorgan och en f6r namnda vanstra framdrivningsorgan.

Namnda manoverorgan anpassade att begara drivningshastighet kan innefatta ett styrorgan, sasom exempelvis en ratt eller en s.k. joystick jannte ett separat gasreglage.

Namnda manoverorgan anpassade att begara drivningshastighet kan innefatta endast en spak for att styra borriggen.

Namnda transmission kan inbegripa ett drivningssystem for hydraulisk reglering och 25 drivning av namnda framdrivningsorgan.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en borrgigg innefattande ett system for styrning av framdrivning av en borrigg. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en borrgigg innefattande ett system enligt nagot av krav 9- 19. Namnda borrigg kan vara avsedd for bruk ovan jord.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en autonom borrgigg innefattande ett autonnatiserat system for styrning av framdrivning av namnda borrigg. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en autonom borrgigg 9 innefattande ett system enligt nagot av krav 9-19. Nannnda autonoma borrigg kan vara avsedd for bruk ovan jord.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett fordon utrustat med en transmission och tva larvfOtter for framdrivning av namnda fordon, vilket fordon är utrustat med ett system for styrning av framdrivning av namnda fordon. Namnda fordon kan vara ett godtyckligt lampligt fordon. Namnda fordon kan vara ett gruvfordon, traktor, dumper, hjullastare, platform inbegripande en industrirobot, skogsmaskin, schaktmaskin, asfaltlaggningsmaskin, vaghyvelmaskin eller bandvagn.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett autonomt fordon utrustat med en transmission och tva larvfotter f6r framdrivning av namnda autonoma fordon, vilket fordon är utrustat med ett system for styrning av framdrivning av namnda autonoma fordon. Namnda autonoma fordon kan vara ett godtyckligt lampligt autonomt fordon. Namnda autonoma fordon kan vara ett gruvfordon, traktor, dumper, platform inbegripande en industrirobot, skogsnnaskin eller bandvagn.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett datorprogrann for styrning av framdrivning av en borrigg, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfOra forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nar namnda programkod ' Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram for styrning av framdrivning av en borrigg, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nar namnda programkod [(ors pa namnda elektronisk styrenhet eller namnda andra dator.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram for styrning av framdrivning av en borrigg, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora fOrfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nar namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod icke-flyktigt lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nar namnda programkod ' Ytterligare syften, fordelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen kommer att framga for fackmannen av foljande detaljer, liksom via utOvning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, ID& det framga att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till larorna hari kommer att kanna igen ytterligare applikationer, modifieringar och infOrlivanden morn andra omraden, vilka är inom omfanget fOr uppfinningen.

OVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA F6r en mer komplett forstaelse av foreliggande uppfinning och ytterligare syften och fordelar darav, Ors nu hanvisning till foljande detaljerade beskrivning som ska lasas tillsammans med de atfoljande ritningarna dar lika hanvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur la schematiskt illustrerar en borrigg; 11 Figur lb schematiskt illustrerar en borrigg; Figur 2 schematiskt illustrerar ett delsystem hos borriggen som visas i Figur 1, enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 3 schematiskt illustrerar ett delsystem hos borriggen som visas i Figur 1, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flodesschema over ett f6rfarande, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flodesschema over ett forfarande, enligt en aspekt av uppfinningen; och Figur 5 schematiskt illustrerar en dator, enligt en aspekt av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hanvisning till Figur la visas en sidovy av en borrigg 100 som kan anvandas till olika typer av markarbeten och/eller anlaggningsarbeten och i vilken den foreliggande uppfinningen kan anvandas. Borriggen 100 kan vara anpassad for gruvdrift. Borriggen kan vara anpassad f6r gruvdrift ovan jord. Harvid kan borriggen 100 vara anpassad for att utfora s.k. slaende borrning.

Borriggen 100 är enligt ett exempelutforande vara anpassad for drift i oppna stenbrott.

Borriggen 100 är enligt ett exempelutforande vara anpassad for anvandning vid infrastrukturarbeten. Borriggen 100 kan vara av godtycklig lamplig storlek och uppvisa en massa morn ett intervall om exempelvis 3-30 ton (3.000-30.000 kg).

Namnda borrigg 100 innefattar bland annat en langstrackt, rOrlig arm 110 i vars ena ande ett borrdon 120 är anordnat, larvfotter 130 f6r framdrift av riggen 100, en fOrarhytt 140 fOr en operatOr samt en motorkropp 150. Namnda rOrliga arm 110 kan aven benamnas vikbom.

I namnda motorkropp 150 inryms flera olika komponenter samt system for att namnda borrigg 100 ska fungera tillfredsstallande sasom till exempel en motor 230 som är anordnad att leverera erforderlig kraft till namnda borrgigg 100. Namnda motor 230 anvands saledes till exempel for framdrivning av namnda borrigg 100, rorelse av namnda langstrackta arm 110 samt att driva namnda borrdon 120. Enligt 12 ett alternativt utforande anvands nannnda motor 230 for franndrivning av nannnda borrigg 100, varvid ett separat kraftaggregat (ej visat) anvands for att driva namnda langstrackta arm 110 och namnda borrdon 120. Harvid kan en enhet som utgors av namnda motorkropp 150, namnda forarhytt 140 och larvfotter 130 benamnas barare.

Namnda motorkropp 150 kan aven innefatta en lamplig transmission (ej visad) for kraftoverfOring fran namnda motor 230 och namnda larvfotter 130. Namnda transmission kan exempelvis vara en elektroniskt styrd mekanisk transmission. Enligt ett exempelutfOrande är namnda transmission en hydraulisk transmission.

Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "ledning" till en passage for att halla och transportera en fluid, sasom t.ex. en hydraulolja. Ledningen kan vara ett ror av godtycklig dimension. Ledningen kan besta av ett godtyckligt, lampligt material, sasom t.ex. plast, gummi eller nnetall.

Det bor papekas att uppfinningen lampar sig for tillampning hos ett godtyckligt lampligt fordon eller annan plattform och är saledes inte begransat till system hos en borrigg. Det uppfinningsmassiga forfarandet och det uppfinningsmassiga systemet kan lampa sig val f6r andra plattformar An borriggar som inbegriper en transmission och atminstone tva larvfotter fOr framdrivning, sasonn t.ex. gruvfordon, traktorer, dumprar, fordon/plattformar for industrirobotar, skogsmaskiner, bandvagnar, anlaggningsfordon, nyttofordon, terrangfordon eller stridsfordon.

Hari anvands termen "lamplig" bland annat i betydelsen "godtycklig lamplig" eller "enligt en aspekt av uppfinningen relevant".

Med hanvisning till Figur lb visas namnda borrigg 100 i en vy fran ovan. 13 Nannnda larvfotter 130, vilka illustreras i Figur 1, illustreras harvid i ytterligare detalj. Namnda larvfotter 130 inbegriper ett forsta framdrivningsorgan 130a och ett andra framdrivningsorgan 130b.

Harvid illustreras namnda forsta framdrivningsorgan 130a innefattande ett fOrsta band. Namnda "forsta framdrivningsorgan 130a" benamns hari aven for "vanstra framdrivningsorgan 130a". Namnda fOrsta framdrivningsorgan 130a innefattar atminstone ett drivhjul (ej visat) hos namnda transmission for att driva namnda andra band.

Harvid illustreras namnda andra framdrivningsorgan 130b innefattande ett andra band. Namnda "andra framdrivningsorgan 130b" benamns hari aven for "hogra framdrivningsorgan 130b". Namnda andra framdrivningsorgan 130b innefattar atminstone ett drivhjul (ej visat) hos namnda transmission for att driva namnda andra band.

Borriggen 100 är anordnad att styras medelst s.k. bandstyrning. Harvid kan en respektive hastighet hos nannnda forsta framdrivningsorgan 130a och nannnda andra framdrivningsorgan 130b styras inbordes oberoende. Borriggen 100 kan saledes astadkommas att svanga genom att applicera olika hastigheter hos namnda fOrsta framdrivningsorgan 130a och namnda andra framdrivningsorgan 130b. Harvid bor det papekas att namnda forsta framdrivningsorgan 130a och namnda andra framdrivningsorgan 130b kan vara utformade pa godtyckligt lampligt satt, exempelvis med larvfOtter och/eller hjul. Det viktiga enligt fOreliggande uppfinning an att borriggen 100 kan bringas svanga medelst bandstyrningsprincipen, dar hastighetsreglering hos namnda fOrsta framdrivningsorgan 130a och namnda andra framdrivningsorgan 130b anvandes fOr att styra riktingsforandringar hos borriggen 100.

Harvid illustreras att namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a uppvisar en fOrsta hastighet v1 och namnda andra framdrivningsorgan 130b uppvisar en andra hastighet v2. Enligt detta exempel ar v1 och v2 vasentligen av lika storlek, varvid borriggen framdriven i en riktning rakt fram. Harvid illustreras begarda hastigheter v1 och v2. Dessa begarda hastigheter v1 och v2 behover inte nocivandigtvis vara lika stora som respektive faktiska hastigheter hos namnda forsta framdrivningsorgan 14 130a och nannnda andra framdrivningsorgan 130b. For enkelhets skull antages enligt detta exempel att namnda begarda hastigheter är lika stora som respektive begarda hastigheter.

FOr ett fall dar namnda fOrsta hastighet vi overstiger namnda andra hastighet v2 kan borriggen 100 bringas att svanga at h6ger. Pa motsvarande satt, f6r ett fall dar namnda fOrsta hastighet vi understiger namnda andra hastighet v2 kan borriggen 100 bringas att svanga at vanster. Motsvarande galler naturligtvis for en backriktning hos borriggen 100. Vid denna backriktning uppvisar vi och v2 motsatt riktning till de riktingar som visas i Figur 1 b. For en backriktning has borriggen 100 uppvisar vi och v2 negativt tecken.

Det bor papekas att svangning av borriggen 100 medelst bandstyrning kan utforas genom att ett av namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a eller namnda andra framdrivningsorgan 130b star stilla, varvid det motstaende framdrivningsorganet uppvisar en hastighet skild tan noll. Svangning av borriggen 100 medelst bandstyrning kan exempelvis utforas da vi är lika med noll (namnda forsta framdrivningsorgan 130a star stilla), varvid v2 är skilt tan noll (nannnda andra framdrivningsorgan 130b drives, i en framat- eller backriktning).

Det bor papekas att rotation av borriggen 100 kring sin egen axel kan utforas medelst bandstyrning genom att namnda fOrsta framdrivningsorgan 130a och namnda andra framdrivningsorgan 130b uppvisar vasentligen lika stora nollskilda hastigheter, vilka hastigheter är motsatt riktade. Harvid är saledes v1=-v2.

Figur 2 illustrerar schematiskt ett delsystem 299 hos namnda borrigg 100, enligt en aspekt av foreliggande uppfinning.

En fOrsta styrenhet 210 är anordnad f6r kommunikation med en motorkonfiguration 230 via en andra lank L230. Den forsta styrenheten 210 är anordnad att styra drift av namnda motorkonfiguration 230. Namnda motorkonfiguration 230 kan innefatta en lamplig motor. Namnda motorkonfiguration 230 kan enligt ett exempelutforande innefatta en forbranningsmotor, exempelvis en dieselmotor. Namnda motorkonfiguration 230 kan enligt ett exempelutforande innefatta en elmotor.

Styrning av drift av nannnda motorkonfiguration 230 kan exennpelvis inbegripa att styra varvtal och/eller ett utgaende moment.

Enligt ett exennpelutforande kan namnda borrigg 100 vara utrustad med en 5 motorkonfiguration 230 som driver namnda forsta band 130a och namnda andra band 130b medelst hybridd rift, dar en bkle en forbranningsmotor, ett energilager och en elmaskin anvands.

Namnda motorkonfiguration 230 är anordnad att OverfOra ett av motorn 230 alstrat moment via en transmission till namnda h6gra framdrivningsanordning 130a och/eller namnda vanstra framdrivningsanordning 130b. Namnda transmission kan innefatta en vaxellada 235. Namnda f6rsta styrenhet 210 är anordnad f6r kommunikation med namnda vaxellada 235 via en femte lank L235.

Namnda vaxellada 235 hos namnda transmission kan inbegripa ett lampligt antal vaxelsteg. Vart och ett av dessa vaxelsteg benamns hari f6r utvaxlingstillstand. Enligt ett exempelutforande kan namnda vaxellada tillhandahalla separata vaxelsteg for nannnda forsta band 130a respektive nannnda andra band 130b.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad att styra namnda transmission inbegripande namnda vaxellada 235 exempelvis genom att pa lampligt satt andra utvaxling hos namnda transmission genom att andra aktivt utvaxlingstillstand. Detta kan ske genom att andra ingreppsbringat vaxelsteg hos namnda vaxellada 235.

Enligt ett exempelutforande uppvisar namnda vaxellada 235 tva vaxelsteg, namligen ett fOrsta vaxelsteg GS1 och ett andra vaxelsteg GS2. Namnda fOrsta vaxelsteg GS1 tillhandahaller en lagre utvaxling och ger en relativt langsam maximal framdrivningshastighet och en relativt stark framdrivning. Namnda andra vaxelsteg GS2 tillhandahaller en hogre utvaxling och ger en relativt h6g maximal framdrivningshastighet och en relativt svag framdrivning.

Pa motsvarande satt kan en transmission med ett antal diskreta vaxelsteg uppvisa en sekvens vaxelsteg tan en lagsta utvaxling med den starkaste framdrivningen till en hogsta utvaxling med den svagaste framdrivningen. Namnda transmission kan 16 exennpelvis uppvisa 2, 3, 4, 5, 6, 10 eller 12 diskreta olika vaxelsteg. Dessa diskreta olika vaxelsteg benamns hari utvaxlingstillstand.

Namnda transmission hos namnda borrigg 100 tillhandahaller harvid ett utgaende 5 moment vid en forsta drivenhet 270a hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a och vid en andra drivenhet 270b hos namnda andra framdrivningsorgan 130b. Harvid är namnda fOrsta drivenhet 270a och namnda andra drivenhet 270b anordnad att styra overforing av ett drivande moment till de forsta framdrivningsorganen 130a respektive de andra framdrivningsorganen 230b. Detta kan utfOras medelst styrning 10 av den forsta styrenheten 210. Harvid kan en hastighet hos namnda forsta framdrivningsorganen 130a och de andra framdrivningsorganen 130b styras inb6rdes oberoende, varvid namnda borrigg 100 harvid uppvisar s.k. skid steering funktionalitet. Nannnda forsta drivenhet 270a och namnda andra drivenhet 270b kan vara utformade pa godtyckligt lampligt satt.

Enligt ett exempelutforande tillhandahalls en steglos transmission hos namnda borrigg 100. En drivlina hos namnda borrigg 100 inbegriper harvid namnda nnotorkonfiguration 230 och namnda transmission, inbegripande nannnda vaxellada 235.

Den forsta styrenheten 210 an anordnad for kommunikation med ett forsta manoverorgan 240 via en tredje lank L240. Namnda fOrsta manoverorgan 240 an anordnade fOr att begara en framdrivningshastighet hos namnda borrigg 100.

Namnda forsta manoverorgan 240 an aven anordnade fOr att begara en framdrivningsriktning hos namnda borrigg 100.

Enligt ett f6rsta exempelutforande innefattar namnda manoverorgan 240 tva stycken paddlar. En forsta paddel an harvid anordnad for att begara en forsta hastighet v1 hos namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a. En andra paddel är harvid anordnad f6r 30 att begara en andra hastighet v2 hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a.

En operator kan harvid anvanda namnda paddlar for att driva borriggens 100 framfart, bade avseende framdrivningshastighet och riktningsforandringar (genom bandstyrning). 17 Flarvid är namnda forsta manoverorgan 240 anordnade att fortlopande skicka en f6rsta signal s1 inbegripande information om en begard hastighet v1 hos namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a till den f6rsta styrenheten 210 via lanken L240.

Harvid är namnda fOrsta manoverorgan 240 anordnade att fortlopande skicka en andra signal s2 inbegripande information om en begard hastighet v2 hos namnda andra framdrivningsorgan 130b till den fOrsta styrenheten 210 via den tredje lanken L240.

Enligt ett alternativt, andra, exempelutforande innefattar namnda forsta manoverorgan 240 en forsta enhet och en andra enhet. Flarvid kan namnda forsta enhet inbegripa en ratt eller en joystick eller annan lamplig anordning for att styra en framdrivningsriktning hos namnda borrigg 100. Flarvid kan namnda andra enhet inbegripa ett gasreglage. Namnda gasreglage kan enligt ett exempelutforande innefatta en gaspedal. Flarvid kan nannnda andra enhet anvandas for att begara ett gaspadrag och saledes en begard framdrivningshastighet hos namnda borrigg 100. Den forsta styrenheten 210 är harvid anordnad att styra framdrivning av namnda borrigg genonn att styra nannnda transmission och nannnda forsta drivenhet 270a och namnda andra drivenhet 270b pa lam pligt satt.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad att fortlopande faststalla en begard hastighet v1 hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a respektive en begard hastighet v2 hos namnda andra framdrivningsorgan 130b. Detta kan ske pa basis av signaler mottagna -Iran namnda fOrsta manoverorgan 240. Dessa signaler kan inbegripa information om en begard framdrivningsriktning och begard framdrivningshastighet hos borriggen 100. Den fOrsta styrenheten 210 är harvid anordnad att bestamma dartill motsvarande hastigheter v1 och v2 f6r att harvid styra delsystemet 299 pa lampligt satt.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning utfors ett antal jamforelsesteg hos den forsta styrenheten 210.

I ett f6rsta jamforelsesteg avgors det om namnda begarda hastighet v1 hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a overstiger ett forsta forutbestamt troskelvarde Th1. 18 Det faststalles harvid om 1v11 > Thl I ett andra jamforelsesteg avgors det om namnda begarda hastighet v2 hos namnda andra framdrivningsorgan 130b Overstiger ett andra forutbestamt troskelvarde Th2.

Det faststalles harvid om 1v21 > Th2 Namnda forsta troskelvarde Th1 och namnda andra troskelvarde kan vara godtyckliga lampliga troskelvarden. Enligt ett exempel kan namnda forsta troskelvarde Th1=1.0 m/s och namnda andra troskelvarde Th2=1.0 m/s Enligt ett exempelutforande kan namnda forsta troskelvarde Th1 och namnda andra troskelvarde Th2 uttryckas i procent (%) och vara i storleksordningen 10% av maximal begard framdrivningshastighet hos borriggen 100.

I ett tredje jamforelsesteg avgors det om ett absolutbelopp av en skillnad Diff mellan namnda forsta begarda framdrivningshastighet v1 och namnda andra framdrivningshastighet v2 overstiger ett forutbestamt tredje troskelvarde Th3.

Det faststalles harvid om 1v1 — v21> Th3 Enligt ett alternativt ufforande kan det i namnda tredje jamforelsesteg avgoras om ett forhallande mellan namnda forsta begarda hastighet v1 och namnda andra begarda hastighet v2 underskrider ett forutbestamt fjarde troskelvarde Th4. Namnda fjarde troskelvarde kan vara ett godtyckligt lam pligt varde.

Det faststalles harvid om—vi < Th4 v2 v2 Alternativt faststalles det om — < Th4 for det fall vi ar storre an v2. Nolldivision vi utf6res ej. 19 Harvid beskrivs att nannnda jamforelsesteg inbegriper all anvanda varden pa nannnda forsta begarda hastighet v1 och namnda andra begarda hastighet v2. Ett alternativt uttryck är att anvanda en forsta signal Si inbegripande information om namnda f6rsta begarda hastighet v1 och en andra signal S2 inbegripande information om namnda andra begarda hastighet v2. Harvid kan namnda signaler anvandas enligt uppfinningen pa ett kongruent satt som beskrivits ovan.

Enligt ett exempelutforande kan den f6rsta styrenheten 210 vara anordnad att jamfOra en kvot av v1 och v2 eller en kvot av v2 och v1 med ett antal fOrutbestamda troskelvarden. Exempelvis tillhandahalls ett unikt troskelvarde for varje utvaxlingstillstand hos namnda transmission, varvid vane unika troskelvarde är f6rnippat med ett respektive utvaxlingstillstand. Harvid kan den forsta styrenheten 210 vara anordnad att faststalla vilket utvaxlingstillstand som ska valjas, pa basis av namnda jamforelser.

Enligt ett exempelutforande kan den f6rsta styrenheten 210 vara anordnad att jamfora en skillnad mellan v1 och v2 eller en skillnad mellan v2 och v1 med ett antal forutbestamda troskelvarden. Exennpelvis tillhandahalls ett unikt troskelvarde for vane utvaxlingstillstand hos namnda transmission, varvid vane unika troskelvarde är forknippat med ett respektive utvaxlingstillstand. Harvid kan den forsta styrenheten 210 vara anordnad att faststalla vilket utvaxlingstillstand som ska valjas, pa basis av namnda jamforelser.

Den fOrsta styrenheten 210 är anordnad att fortlopande faststalla en begard fOrsta 25 framdrivningshastighet v1 hos namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a. Den forsta styrenheten 210 är anordnad att fortlOpande faststalla en begard andra framdrivningshastighet v2 hos namnda andra framdrivningsorgan 130b.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad att fortlopande faststalla huruvida namnda begarda forsta framdrivningshastighet v1 overstiger namnda forsta troskelvarde Th1.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad att fortlopande faststalla huruvida namnda begarda andra framdrivningshastighet v2 overstiger namnda andra troskelvarde Th2.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad att fortlopande faststalla nannnda skillnad Diff mellan namnda begarda forsta framdrivningshastighet v1 has namnda forsta framdrivningsorgan 130a och namnda begarda andra framdrivningshastighet v2 has namnda andra framdrivningsorgan 130b.

Enligt ett utforingsexempel är den f6rsta styrenheten 210 anordnad att endast faststalla namnda skillnad Diff fOr det fall atminstone den ena av namnda fOrsta begarda framdrivningshastighet v1 och namnda andra begarda framdrivningshastighet v2 Overstiger sina respektive trOskelvarden Th1 och Th2.

Enligt ett utforingsexempel är den forsta styrenheten 210 anordnad att endast faststalla namnda skillnad Diff for det fall bade namnda fOrsta begarda framdrivningshastighet v1 och namnda andra begarda framdrivningshastighet v2 overstiger sina respektive troskelvarden Th1 och Th2.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad for kommunikation med ett andra manoverorgan 250 via en fjarde lank L240. Namnda andra manoverorgan 250 innefattar ett nnedel for att valja vaxelsteg hos borriggens transmission. En operator kan harvid anvanda namnda andra manoverorgan 250 for att valja utvaxlingstillstand has namnda vaxellada 235.

Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad fOr kommunikation med presentationsorgan 260 via en sjatte lank L260. Namnda presentationsorgan 260 kan vara fOrefintligt anordnade i namnda fOrarhytt 140. Namnda presentationsorgan 260 kan inbegripa en visningsskarm, exempelvis en pekskarm. Harvid kan namnda forsta styrenhet 210 vara anordnad att presentera alfanumeriska tecken och/eller symboler avseende styrning av framdrivning av namnda borrigg 100. I synnerhet kan namnda forsta styrenhet 210 vara anordnad att presentera information avseende andring av radande utvaxlingstillstand hos namnda transmission.

Namnda presentationsorgan 260 kan innefatta medel fOr audiell och/eller taktil och/eller visuell presentation av information/instruktioner/rekommendationer avseende andring av radande utvaxlingstillstand hos namnda transmission i enlighet med det uppfinningsmassiga forfarandet. 21 Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att, dar det är tillampligt, presentera information inbegripande instruktioner att andra utvaxlingstillstand hos namnda tranmission. Namnda information kan saledes presenteras p6 lampligt satt medelst 5 namnda presentationsorgan 260.

Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att faststalla en skillnad mellan en begard drivningshastighet hos namnda hogra framdrivningsorgan och en begard drivningshastighet hos namnda vanstra framdrivningsorgan. Namnda fOrsta styrenhet 210 kan vara anordnad att faststalla lampligt utvaxlingstillstand hos namnda transmission pa basis av den salunda faststallda skillnaden.

Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att framdriva namnda borrigg medelst band eller hjul, varvid namnda borrigg bringas svanga genom drivning av 15 namnda hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan nned olika hastigheter.

Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att, vid ett faststallt larinpligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra utvaxlingstillstand Than namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att, vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, kir en operattir, medelst namnda presentationsorgan 260 presentera ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, varvid namnda operator kan valja att manuellt andra utvaxlingstillstand.

Namnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att jamfora namnda skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan med ett forutbestamt troskelvarde, varvid lampligt utvaxlingstillstand faststalles da namnda skillnad overstiger namnda troskelvarde. 22 Nannnda forsta styrenhet 210 kan vara anordnad att faststalla begard drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda skillnad faststalles forst da atminstone en begard drivningshastighet overstiger ett forutbestamt trOskelvarde.

Namnda f6rsta styrenhet 210 kan vara anordnad att, faststalla begard drivningshastighet fOr namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda utvaxlingstillstand automatiskt andras till ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand for det fall de begarda drivningshastigheterna avser motsatta riktningar for namnda h6gra respektive vanstra framdrivningsorgan.

En andra styrenhet 220 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 210 via en forsta lank L220. Den andra styrenheten 220 kan vara lostagbart ansluten till den forsta styrenheten 210. Den andra styrenheten 220 kan vara en till borriggen 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 220 kan vara anordnad att utfora de uppfinningsmassiga forfarandestegen. Den andra styrenheten 220 kan anvandas for att ladda Over programkod till den forsta styrenheten 210, i synnerhet programkod for att utfora det uppfinningsnnassiga forfarandet. Den andra styrenheten 220 kan alternativt vara anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 210 via ett internt natverk i fordonet. Den andra styrenheten 220 kan vara anordnad att utf6ra vasentligen likadana funktioner som den forsta styrenheten 210.

Figur 3 illustrerar schematiskt ett delsystem 399 hos borriggen 100, enligt ett utfOrandeexempel av foreliggande uppfinning.

Det bOr papekas att fOreliggande uppfinning kan tillampas pa olika slags drivsystem och transmissionssystem hos en borrigg av crawlertyp.

Enligt ett exempelutforande innefattar delsystemet 399 ett hydraulsystenn med en hydraulpump 330 som ar anordnad i flodeskommunikation med en ventilkonfiguration 335. 23 Den forsta styrenheten 210 är anordnad for konnnnunikation med hydraulpumpen 330 via en attonde lank L330. Den forsta styrenheten 210 är anordnad att styra drift av namnda hydraulpump 330.

Den forsta styrenheten 210 är anordnad for kommunikation med namnda ventilkonfiguration 335 via en sjunde lank L335. Den forsta styrenheten 210 är anordnad att styra drift av namnda ventilkonfiguration 335.

Ventilkonfigurationen 335 är anordnad i flOdeskommunikation med en fOrsta drivenhet 370a via en forsta ledningsslinga 371a. Ventilkonfigurationen 335 är anordnad i flodeskommunikation med en andra drivenhet 370b via en andra ledningsslinga 371b.

Den f6rsta driven heten 370a är anordnad att astadkonnma en drivande kraft hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a. Den andra drivenheten 370b är anordnad att astadkomma en drivande kraft hos namnda andra framdrivningsorgan 130b. Den forsta styrenheten 210 kan vara signalansluten till namnda forsta drivenhet 370a och nannnda andra drivenhet 370b. Harvid kan den forsta styrenheten 210 vara anordnad att styra en framdrivningshastighet hos respektive forsta framdrivningsorgan 130a och andra framdrivningsorgan 130b.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning regleras hydraultryck hos delsysystemet 399 f6r att fordelaktigt andra utvaxlingstillstand hos delsystemet 399. Harvid är den fOrsta styrenheten 210 anordnad att styra namnda hydraulpump 330, ventilkonfiguration 335, namnda f6rsta drivenhet 370a och namnda andra drivenhet 370b i enlighet med det innovativa fOrfarandet, applicerat pa det schematiskt beskrivna hydrauliska drivsystemet/transmissionssystemet som harvid inbegrips i delsystemet 399. Enligt ett alternativt utforande styrs inte namnda hydraulpump 330 via den forsta styrenheten 210, utan helt analogt via exempelvis namnda ventilkonfiguration 335.

Delsystemet 399 innefattar enheterna 240, 250 och 260 vilka beskrivs i ytterligare detalj exempelvis med hanvisning till beskrivningen av Figur 2. 24 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är nannnda borrigg 100 en autononn borrigg. Det bor harvid papekas att borriggen 100 i ett sadant fall är utrustat med lampliga sensorkonfigurationer och navigationsutrustning for att pa ett autonomt satt anvandas for godtycklig lamplig applikation, exempelvis borrningsarbeten.

Enligt ett utforingsexempel är det uppfinningsmassiga systemet och den uppfinningsmassiga borriggen anordnad fOr att fjarrstyras. Harvid kan en operatOr vara forefintligt placerad pa ett godtyckligt lampligt avstand fran sjalva borriggen 100. Det uppfinningsmassiga fOrfarandet är harvid applicerbart medelst anvandning av inlagrade styrrutiner hos namnda forsta styrenhet 210 och/eller namnda andra styrenhet 220.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett forfarande for styrning av framdrivning av en borrigg, vilken borrigg innefattar h6gra framdrivningsorgan 130b och vanstra framdrivningsorgan 130a med sinsemellan inbordes oberoende hastighetsreglering jamte en transmission for drivning via namnda h6gra framdrivningsorgan 130b och vanstra framdrivningsorgan 130a, vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand. Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper stegen att: - begara drivningshastighet for namnda hogra framdrivningsorgan 130b respektive namnda vanstra framdrivningsorgan 130a; - faststalla en skillnad Diff mellan begard drivningshastighet v2 hos namnda hogra framdrivningsorgan 130b respektive begard drivningshastighet v1 hos namnda vanstra framdrivningsorgan 130a; - faststalla lampligt utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden Diff. Efter fOrfarandesteget s401 avslutas forfarandet.

Figur 4b illustrerar schematiskt ett flodesschema Over ett forfarande for styrning av framdrivning av en borrigg 100, vilken borrigg 100 innefattar h6gra framdrivningsorgan 130b och vanstra framdrivningsorgan 130a med sinsemellan inb6rdes oberoende hastighetsreglering jannte en transmission f6r drivning via namnda hogra framdrivningsorgan 130b och vanstra framdrivningsorgan 130a, vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand. Namnda flodesschema utgOr ett exennpelutforande av ett forfarande for styrning av framdrivning av en borrigg 100. Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s410.

Steget s410 kan inbegripa steget att fortlopande faststalla en begard hastighet f6r framdrivning av namnda borrigg 100. Steget s410 inbegriper harvid steget att fortlopande faststalla en begard hastighet v1 hos namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a. Steget s410 inbegriper harvid steget att fortlOpande faststalla en begard hastighet v2 hos namnda andra framdrivningsorgan 130b.

Steget s410 kan inbegripa steget att fortlopande faststalla en skillnad Diff mellan namnda begarda hastighet v1 hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a och namnda begarda hastighet v2 hos namnda andra framdrivningsorgan 130b.

Steget s410 kan utf6ras av den f6rsta styrenheten 210 genom att beakta en av en operator begard framdrivningshastighet V avseende borriggen 100. Beroende pa vilken konfiguration nannnda f6rsta nnanoverorgan 240 uppvisar kan namnda begarda hastighet v1 hos namnda forsta framdrivningsorgan 130a och namnda begarda hastighet v2 hos nannnda andra framdrivningsorgan 130b faststallas pa olika satt. Emellertid kan en begard framdrivningshastighet V hos namnda borrigg 100 fortlopande fordelas som komponenter f6r namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a och namnda andra framdrivningsorgan 130b.

Efter f6rfarandesteget s410 utfors ett efterfOljande f6rfarandesteg s420.

Steget s420 kan inbegripa steget att faststalla huruvida ett antal forutbestamda kriterier avseende namnda begarda framdrivning av borriggen 100 är uppfyllda.

Ett forsta kriterium kan vara att namnda forsta begarda framdrivningshastighet v1 ska overstiga namnda forsta troskelvarde Th1. Ett andra kriterium kan vara att namnda andra begarda framdrivningshastighet v2 ska overstiga namnda andra troskelvarde Th2. Ett tredje kriterium kan vara att namnda skillnad Diff mellan namnda forsta begarda framdrivningshastighet v1 och namnda andra begarda framdrivningshastighet v2 ska overstiga ett tredje troskelvarde TH3. Ett fjarde kriterium kan vara att en radande utvaxlingstillstand hos namnda transmission ska 26 vara skilt fran ett lagsta utvaxlingstillstand. Med andra ord ska det vara mojligt att vaxla ner fran ett radande utvaxlingstillstand till ett lagre utvaxlingstillstand, exempelvis Than GS2 till GS1.

Enligt en utforingsform kan forfarandet inbegripa steget att automatisk vaxla upp till ett hogre utvaxlingstillstand for ett fall dar atminstone ett kriterium for automatisk nedvaxling inte langre är uppfyllt. Enligt en utfOringsform kan fOrfarandet inbegripa steget att automatisk vaxla upp till ett hogre utvaxlingstillstand for ett fall dar samtliga angivna kriterier fOr automatisk nedvaxling inte är uppfyllda.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning kan forfarandet inbegripa steget att, efter det att automatisk nedvaxling utforts, och atminstone ett av namnda kriterier inte langre är uppfyllt, automatisk vaxla upp till ett lampligt vaxelsteg. Enligt ett utforandeexempel kan automatisk uppvaxling utforas sa att ett forvalt vaxelsteg aktiveras efter ett forlopp som inbegripit namnda uppfinningsmassiga automatiska nedvaxling. Denna automatiska uppvaxling kan vara villkorad av att atminstone ett av namnda kriterier inte langre är uppfyllt.

Steget s420 kan inbegripa steget att faststalla en skillnad Diff mellan begard 20 drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

FOr det fall atminstone namnda tredje kriterium är uppfyllt utfors ett efterfoljande f6rfarandesteg s430. I annat fall atergar fOrfarandet till fOrfarandesteget s410.

Enligt ett exempelutforande ska samtliga fyra kriterier vara uppfyllda for att namnda efterfOljande fOrfarandesteg s430 ska utforas. I annat fall atergar fOrfarandet till f6rfarandesteget s410.

Steget s430 kan inbegripa steget att faststalla lampligt utvaxlingstillstand hos borriggens transmission pa basis av den salunda faststallda skillnaden Diff. Namnda lampliga utvaxlingstillstand kan faststallas pa basis av en storlek hos namnda faststallda skillnad Diff. Detta kan utforas medelst den forsta styrenheten 210. 27 Enligt ett utforande kan en skillnad mellan ett radande utvaxlingstillstand och namnda faststallda lampliga utvaxlingstillstand vara proportionell mot namnda skillnad Diff mellan namnda forsta begarda framdrivningshastighet v1 och namnda andra begarda framdrivningshastighet v2. Det viii saga att f6r en relativ stor skillnad Diff kan ett relativt lagt utvaxlingstillstand jamfOrt med namnda radande utvaxlingstillstand faststallas.

Efter forfarandesteget s430 utfors ett efterfoljande f6rfarandesteg s440.

Steget s440 kan inbegripa steget att paverka utvaxlingstillstand hos namnda transmission. Steget s440 kan inbegripa steget att styra andring av radande utvaxlingstillstand hos namnda transmission.

Steget s440 kan inbegripa steget att vid, ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Enligt ett altemativt utforande kan steget s440 inbegripa steget att, vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, for en operator, presentera ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, varvid namnda operator kan valja att manuellt andra utvaxlingstillstand. Harvid kan namnda fOrsta styrenhet 210 anvandas f6r att styra presentation avseende namnda andring av utvaxlingstillstand has namnda transmission. Harvid kan fOrfarandesteget s4 inbegripa steget att presentera information om exakt vilket faststallt utvaxlingstillstand som rekonnmenderas. Detta kan ske i form av en audiovisuell instruktion till en operator hos borriggen 100.

Efter f6rfarandesteget s440 utfors ett efterfoljande forfarandesteg s450.

Steget s450 kan inbegripa steget att, dar det ar tillampligt, paverka utvaxlingstillstand hos namnda transmission. Steget s450 kan inbegripa steget att, dar det ar tillannpligt, styra andring av radande utvaxlingstillstand hos namnda transmission. Detta kan utforas medelst den forsta styrenheten 210. 28 Harvid kan ett lagre utvaxlingstillstand andras till ett tidigare hogre utvaxlingstillstand. Detta kan ske cla namnda skillnad Diff understiger nannnda tredje troskelvarde Th3. Detta kan ske efter det att borriggen 100 har svangt Det bor papekas att det uppfinningsmassiga forfarandet lampar sig val f6r en autonom borrigg 100. Harvid kan den forsta styrenheten 210 vara anordnad att automatiskt utfora de beskrivna forfarandestegen, sasom exempelvis begara en fOrsta framdrivningshastighet v1 och en andra framdrivningshastighet v2, faststalla en skillnad Diff mellan namnda fOrsta framdrivningshastighet v1 och namnda andra framdrivningshastighet v2, faststalla huruvida namnda fyra kriterier är uppfyllda, faststalla lampligt utvaxlingstillstand pa basis av namnda skillnad Diff och andra namnda utvaxlingstillstand. Namnda automatiserade andring av namnda utvaxlingstillstand kan forst ske som en nedvaxling hos namnda vaxellada 235, respektive ventilkonfiguration 335, infor eller under en svang med borriggen 100, och darefter som en uppvaxling hos namnda vaxellada 235, respektive ventilkonfiguration 335, under en senare del av namnda svang eller efter namnda svang med borriggen 100.

Efter forfarandesteget s450 avslutas forfarandet. Alternativt utfors harvid forfarandesteget s410 igen.

Med hanvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheterna 210 och 220 som beskrivs med hanvisning till Figur 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det ickeflyktiga minnet 520 har en forsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O- organ, en AID-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540. 29 Det tillhandahalles ett datorprogrann P sonn innefattar rutiner for styrning av framdrivning av en borrigg, vilken borrigg innefattar hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan med sinsemellan inbordes oberoende hastighetsreglering jamte en transmission for drivning via namnda hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan, vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla en begard drivningshastighet fOr namnda hOgra framdrivningsorgan.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla en begard drivningshastighet for namnda vanstra framdrivningsorgan.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla en skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla lampligt utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla en skillnad mellan namnda faststallda begarda drivningshastighet hos namnda hogra framdrivningsorgan och namnda faststallda begarda drivningshastighet hos namnda vanstra framdrivningsorgan. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for faststalla lampligt utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden mellan namnda faststallda begarda drivningshastighet hos namnda hOgra framdrivningsorgan och namnda faststallda begarda drivningshastighet hos namnda vanstra framdrivningsorgan.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att framdriva namnda borrigg medelst band eller hjul, varvid namnda borrigg bringas svanga genom drivning av namnda h6gra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan med olika hastigheter.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla ett radande utvaxlingstillstand hos en transmission has borriggen 100.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande och/eller intermittent faststalla huruvida en andring av namnda radande utvaxlingstillstand är lampligt. Detta kan ske pa basis av den salunda faststallda skillnaden mellan namnda faststallda begarda drivningshastighet hos namnda hogra framdrivningsorgan och namnda faststallda begarda drivningshastighet hos namnda vanstra framdrivningsorgan.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att, vid ett faststallt lampligt lagre 10 utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att automatiskt andra utvaxlingstillstand fran namnda lagre utvaxlingstillstand till ett hogre utvaxlingstillstand.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, for en operator, presentera ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att jamfora namnda skillnad mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra framdrivningsorgan och namnda vanstra framdrivningsorgan med ett fOrutbestamt trOskelvarde. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla ett lampligt utvaxlingstillstand da namnda skillnad overstiger namnda trOskelvarde.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla begard drivningshastighet f6r namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid nannnda skillnad 30 faststalles forst da atminstone en begard drivningshastighet overstiger ett forutbestamt troskelvarde.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla begard drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda 31 utvaxlingstillstand autonnatiskt andras till ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand for det fall de begarda drivningshastigheterna avser motsatta riktningar fOr namnda hOgra respektive vanstra framdrivningsorgan.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, efter det att ett utvaxlingstillstand andrats till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, dar det är tillampligt, automatiskt andra utvaxlingstillstand till ett hOgre utvaxlingstillstand an namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, efter det att ett utvaxlingstillstand andrats till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, dar det är tillampligt, for en operat6r av namnda borrigg, presentera information avseende en rekommendation att andra utvaxlingstillstand till ett hogre utvaxlingstillstand an namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det 20 forstas att databehandlingsenheten 510 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en fjarde databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett f6r komnnunikation med databehandlingsenheten 510 via en andra databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss f6rsta 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en tredje databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. den f6rsta lanken L210, andra lanken L230„ tredje lanken L240, fjarde lanken L250, femte lanken L235, sjatte lanken L260, sjunde lanken L335 och attonde lanken L330 anslutas (se Figur 2 och Figur 3). 32 Nar data nnottages pa dataporten 599 lagras det tennporart i den andra nninnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information om begard hastighet has borriggen 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information am begard framdrivningshastighet v1 hos namnda f6rsta framdrivningsorgan 130a. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information am begard framdrivningshastighet v2 has namnda andra framdrivningsorgan 130b. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information am saval information am begard framdrivningshastighet v1 has namnda forsta framdrivningsorgan 130a som begard framdrivningshastighet v2 has namnda andra framdrivningsorgan 130b.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 500 med hjalp av 15 databehandlingsenheten 510 som Icor programmet lagrat i minnet 560 eller lasiskriyminnet 550. Nar anordningen 500 Icor programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Den foregaende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga f6r fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mOjliggOra f6r fackman att forsta uppfinningen f6r olika utforingsformer och med de olika mod ifieringarna som är lampliga fOr det avsedda bruket. 33

Claims (22)

Patentkrav 1. F6rfarande f6r styrning av framdrivning av en borrigg (100), vilken borrigg innefattar hogra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a) med sinsemellan inbordes oberoende hastighetsreglering jamte en transmission (235; 335) for drivning via nannnda h6gra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a), vilken transmission erbjuder atminstone tva utvaxlingstillstand (GS1, GS2) hos en vaxellada (235), innefattande steget att - begara (s410) drivningshastighet (v2, v1) f6r namnda h6gra respektive vanstra framdrivningsorgan, kannetecknat av stegen att:

1. faststalla (s420) en skillnad (Duff) mellan begard drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; - faststalla (s430) lampligt utvaxlingstillstand pa basis av den salunda faststallda skillnaden (Diff).

2. Forfarande enligt krav 1, innefattande steget att: 1. framdriva namnda borrigg (100) medelst band eller hjul, varvid namnda borrigg 20 bringas svanga genom drivning av namnda h6gra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a) med olika hastigheter.

3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, innefattande steget att: 1. vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra (s440) utvaxlingstillstand Than namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

4. Forfarande enligt krav 3, innefattande steget att: 1. efter steget (s440) att automatiskt andra utvaxlingstillstand Than namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, automatiskt andra (s450) utvaxlingstillstand fran namnda lagre utvaxlingstillstand till ett tidigare hogre utvaxlingstillstand.

5. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 34 1. vid ett faststallt lannpligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand; 2. for en operator, presentera (s440) ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, varvid namnda operator kan valja att manuellt andra utvaxlingstillstand.

6. Forfarande enligt nAgot av foregaende krav, innefattande steget att: 1. jamfOra namnda skillnad (Duff) mellan begard drivningshastighet hos namnda hOgra respektive vanstra framdrivningsorgan med ett forutbestamt troskelvarde (Th3), varvid lampligt utvaxlingstillstand faststalles dá namnda skillnad (Duff) Overstiger namnda troskelvarde (Th3).

7. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 1. faststalla begard drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda skillnad (Duff) faststalles forst cla atminstone en begard drivningshastighet overstiger ett forutbestamt troskelvarde (Th1; Th2).

8. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 1. faststalla begard drivningshastighet for narinnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, varvid namnda utvaxlingstillstand automatiskt andras till ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand f6r det fall de begarda drivningshastigheterna avser motsatta riktningar for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

9. System for styrning av framdrivning av en borrigg, vilken borrigg innefattar hOgra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a) anordnade f6r sinsemellan inbOrdes oberoende hastighetsreglering jamte en transmission (235; 335) anordnad f6r drivning via namnda h6gra framdrivningsorgan (130b) och vanstra framdrivningsorgan (130a), vilken transmission är anordnad att erbjuda atminstone tva utvaxlingstillstand (GS1, GS2) hos en vaxell6da (235), innefattande: 1. manoverorgan (240) anpassade att begara drivningshastighet for namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan, kannetecknat av: 2. styrorgan (210; 220; 500) anpassade att faststalla en skillnad (Duff) nnellan begard drivningshastighet (v1, v2) hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan; 3. styrorgan (210; 220; 500) anpassade att, pa basis av den salunda faststallda skillnaden (Diff), faststalla lampligt utvaxlingstillstand.

10. System enligt krav 9, varvid namnda borrigg (100) är anordnad att framdrivas medelst band eller hjul, och harvid anordnad att bringas svanga genom drivning av namnda hogra framdrivningsorgan och vanstra framdrivningsorgan nned olika hastigheter.

11. System enligt krav 9 eller 10, innefattande: 1. organ (210; 220; 500) anpassade att vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, automatiskt andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand.

12. System enligt krav 11, innefattande: 1. organ anpassade att autonnatiskt andra utvaxlingstillstand fran nannnda lagre utvaxlingstillstand till ett tidigare hogre utvaxlingstillstand.

13. System enligt nagot av krav 9-12, innefattande: 1. organ (260; 210; 220; 500) anpassade att vid ett faststallt lampligt lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand, for en operator, presentera ett behov av att andra utvaxlingstillstand fran namnda radande utvaxlingstillstand till namnda faststallda lagre utvaxlingstillstand, varvid organ (250; 210; 220; 500) fOrefinns medelst vilka namnda operator manuellt kan andra utvaxlingstillstand.

14. System enligt nagot av krav 9-13, innefattande: 1. organ (210; 220; 500) anpassade att jamfora namnda skillnad (Duff) mellan begard 30 drivningshastighet hos namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan med ett forutbestamt troskelvarde (Th3); och 2. organ (210; 220; 500) anpassade att faststalla lampligt utvaxlingstillstand da namnda skillnad (Duff) overstiger namnda troskelvarde (Th3). 36

15. System enligt nagot av krav 9-14, innefattande: 1. organ (210; 220; 500) anpassade att faststalla begard drivningshastighet for namnda h6gra respektive vanstra framdrivningsorgan; 2. organ (210; 220; 500) anpassade att faststalla namnda skillnad forst cla atminstone en begard drivningshastighet (v1, v2) Overstiger ett forutbestamt troskelvarde (Th1, Th2).

16. System enligt nagot av krav 9-15, innefattande: 1. organ (210; 220; 500) anpassade att faststalla begard drivningshastighet fOr namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan och att automatiskt andra namnda utvaxlingstillstand till ett lagre utvaxlingstillstand an ett radande utvaxlingstillstand da de begarda drivningshastigheterna avser motsatta riktningar f6r namnda hogra respektive vanstra framdrivningsorgan.

17. System enligt nagot av krav 9-16, varvid namnda organ (240) anpassade att begara drivningshastighet innefattar tva separata sa kallade styrpaddlar, en f6r namnda hogra framdrivningsorgan (130b) och en for namnda vanstra framdrivningsorgan (130a).

18. System enligt nagot av krav 9-16, varvid namnda organ (240) anpassade att begara drivningshastighet innefattar ett styrorgan jamte ett separat gasreglage.

19. System enligt nagot av krav 9-18, varvid namnda transmission inbegriper ett drivningssystem fOr hydraulisk reglering och drivning av namnda framdrivningsorgan.

20. Borrigg innefattande ett system enligt nagot av krav 9-19.

21. Datorprogram (P) for styrning av framdrivning av en borrigg (100), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8. 37

22. Datorprogrannprodukt innefattande en progrannkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nar namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten. 38 1/4 140 % 1 c--- 1 C--) 1 C1==1EIDI\ 13°