SE535822C2 - Skattning av väglutning medelst utnyttjande av sensorfusion - Google Patents

Description

20 25 535 822 accelerationen i horisontell led. Accelerometern 101 mäter och tillhandahåller alltså en signal motsvarande: ax =av+gsin(a), (ekv. 1) där g är tyngdaccelerationen.

Denna signal kan sedan utnyttjas för att bestämma väglutningen d. För små värden på d kan sin(d) approximeras till d, vilket gör att väglutningen d kan bestämmas som: (ekv. 2) Alltså subtraheras här fordonets acceleration av från det av accelerometern uppmätta värdet as för att endast erhålla gravitationskomponenten hos den uppmätta accelerationen.

Detta tillvägagångssätt för att bestämma väglutningen d fungerar bra på vägar där väglutningen d och krökningen för vägen är små. För väsentligen plana och raka vägar, till exempel motorvägar, ger detta tillvägagångssätt en relativt god skattning av väqlutningen d. Dock är detta förfarande för bestämmandet av väglutningen d långt ifrån optimalt för vägar och vägavsnitt vilka inte är väsentligen plana och raka.

När ett fordon färdas på en väg som inte endast har små lutningar d och krökningar, till exempel på vissa landsvägar eller på mindre vägar, kommer accelerometern 101 att, förutom att mäta den acceleration som är viktig för bestämmandet av väglutningen a, även att mäta andra accelerationer, vilka bland annat beror av vägens krökning. Dessa andra accelerationer, som då också kommer att innefattas i signalen as tillhandahàllen av accelerometern 101, kommer då att negativt påverka tillförlitligheten för skattningen av väglutningen d. 10 15 20 25 30 535 822 Kortfattad beskrivning av uppfinningen Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att tillhandahålla ett effektivt och tillförlitligt förfarande för skattning av en väglutning d. Detta syfte uppnås genom ovan nämnda förfarande för skattning av en väglutning a enligt kännetecknande delen av patentkrav 1. Syftet uppnås även genom ovan nämnda datorprogram enligt kännetecknande delen av patentkrav 24. Detta syfte uppnås även av ovan nämnda system för skattning av en väglutning d enligt kännetecknande delen av patentkrav 26.

Enligt föreliggande uppfinning identifieras olika dynamiska förlopp vilka påverkar fordonet och dess möjligheter till korrekt skattning av väglutningen d. En sensorfusion utnyttjas enligt uppfinningen för att vikta ihop olika metoder för bestämmande av väglutningen d, där dessa metoder innefattar utnyttjande av en accelerometer respektive av en kraftekvation. Baserat på en detektíon av förekomst av dynamiska förlopp anpassas enligt uppfinningen denna sensorfusion så att fördelarna med accelerometermetoden respektive kraftekvationsmetoden utnyttjas samtidigt som nackdelarna med respektive metod undviks.

Om till exempel ett dynamiskt förlopp detekteras anpassas sensorfusionen så att dess känslighet och insignaler optimeras för det specifika detekterade förloppet. Genom anpassningen av sensorfusionen, vilken kan utgöras av ett Kalman-filter, kan man vid skattning av väglutningen d då sådana dynamiska förlopp pågår undvika att ta hänsyn till accelerationskomponenter vilka beror av det dynamiska förloppet och inte av själva väglutningen a. Härigenom kan en effektiv och tillförlitlig skattning av väglutningen a alltid erhållas genom utnyttjande av uppfinningen. 10 15 20 25 30 535 822 Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning utförs en viktning av de åtminstone två insignalerna genom att åtminstone en av dessa två insignaler multipliceras med ett värde för ett mätbrus relaterat till denna insignal. Om åtminstone två insignaler utnyttjas i sensorfusionen vid en tidpunkt, till exempel vid en samplingstidpunkt, kan detta ses som att sammanvägningen av insignalerna sker vid denna tidpunkt. Exempelvis kan då sammanvägning av insignalerna ske kontinuerligt vid varje beräkningstillfälle, vilket kan utgöras av varje samplingstidpunkt.

Enligt en annan utföringsform av föreliggande uppfinning kan viktning av de åtminstone två insignalerna utföras så att endast en insignal tas hänsyn till vid en tidpunkt. Vid olika tidpunkter kommer då olika enskilda insignaler att tas hänsyn till eftersom valet av insignal beror på körsituationen. Vid varje enskilt beräkningstillfälle, vilka kan utgöras av samplingstidpunkter utnyttjas på endast en insignal, men över tiden kommer olika insignaler vägas samman av sensorfusionen eftersom olika insignaler väljs vid olika tidpunkter. En sammanvägning i tidsrymden kommer då att erhållas enligt utföringsformen.

Genom situationsanpassningen av sensorfusionen kan känsligheten för sensorfusionen ökas i normalfallet, det vill säga då inget dynamiskt förlopp föreligger, medan känsligheten för sensorfusionen kan minskas då ett dynamiskt förlopp pågår.

Detta resulterar i en snabbare skattning av väglutningen d och vägens krökningsförändringar, vilket är mycket fördelaktigt till exempel vid terrängkörning.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning utnyttjas skattningen av väglutningen d vid växelval i ett system för automatiskt växelval. Det är avgörande för ett automatiskt 10 15 20 25 535 822 växelvalssystem att ha tillgång till ett aktuellt värde för väglutningen a för att kunna välja rätt växel vid en specifik tidpunkt. Den snabba skattningen av väglutningen a, vilken erhålls genom föreliggande uppfinning, gör att en snabbare skattning av körmotstånd kan göras, vilket är av stor vikt vid optimalt val av växel.

Föreliggande uppfinning kan alltså hantera dynamiska förlopp genom att anpassa sensorfusionen baserat på dem så att väglutningen d kan skattas även baserat på de dynamiska förloppen. Detta har stora fördelar jämfört med om de dynamiska förloppen inte skulle ha tagits hänsyn till. I så fall hade dessa dynamiska förlopp filtrerats bort, vilket hade lett till långsammare uppdatering eller eventuellt frysning av skattningen. Detta hade i sin tur lett till en fördröjd skattning av väglutningen d och vägens krökningsförändring, och vidare till att fel växel väljs av det automatiska växelvalssystemet.

Kortfattad figurförteckning Uppfinningen kommer att belysas närmare nedan med ledning av de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar används för lika delar, och vari: Figur 1 visar schematiskt ett fordon i förhållande till en väglutning u, Figur 2 visar schematiskt ett fordon sett uppifrån, Figur 3 visar ett flödesschema för ett förfarande enligt uppfinningen, Figur 4 visar ett flödesschema för utföringsformer enligt uppfinningen, och Figur 5 visar en styrenhet. 10 15 20 25 535 822 Beskrivning av föredragna utföringsformer Såsom nämnts ovan kan en accelerometer utnyttjas för att tillhandahålla en signal, vilken kan användas vid skattning av Väglutningen d. En skattning av Väglutningen d baserad på mätningar gjorda av accelerometern går relativt snabbt att utföra. Dessutom ger en accelerometerbaserad skattning tillförlitliga värden för vägar med liten lutning d och krökning.

Dock medför accelerometerns placering i fordonet problem, eftersom accelerometern normalt sett inte är placerad i fordonets svängningscentrum. Detta åskådliggörs schematiskt i figur 2, där ett fordon 200 med en motor 201, en drivlina 202 och hjul 203, 204, 205, 206 illustreras. Fordonet har ett svängningscentrum 208, kring vilken fordonet rör sig när det svänger, vars placering beror bland annat av fordonets längd, samt placering av och avstånd mellan hjulen 203, 204, 205, 206. Dock är en accelerometer 207 vanligtvis placerad i anslutning till eller i närheten av motorn 201. Accelerometern 207 är alltså vanligtvis inte placerad så att den sammanfaller med svängningscentrum 208 för fordonet 200. Detta gör att accelerationer härrörande från svängningar även kommer att innefattas i signalen as tillhandahållen av accelerometern 207 om vägen svänger relativt kraftigt.

Väglutningen d kan också bestämmas baserat på en kraftekvation. En sådan kraftekvation kan se ut enligt följande: zfflrw, där f utgör kraften, m är massan för fordonet och a är en (ekv. 3) acceleration. 10 15 20 25 535 822 Vidare kan vänsterledet i kraftekvationen även uttryckas som: Zf=f,,-f,-f“-mgsin(a), (ekv. 4) där fg är drivkraften, f, är rullkraften på grund av rullmotståndet, och fg är luftkraften på grund av luftmotståndet.

Utifrån kraftekvationerna 3 och 4 kan väglutningen d bestämmas. Att bestämma väglutningen d baserad på dessa kraftekvationer ger tillförlitliga skattningar för väglutningen d för väsentligen alla typer av vägar, både för väsentligen plana och raka vägar och för vägar med större väglutningar och krökningar. Modeller för dessa kraftekvationer, ur vilka väglutningen d kan lösas ut, används ofta när dessa kraftekvationer utnyttjas för bestämning av väglutningen d. Dock ger dessa modeller en viss osäkerhet för det skattade värdet för väglutningen d, vilket är en nackdel med skattning av väglutning d baserat på kraftekvationer.

Alltså finns åtminstone två förfaranden för bestämmande av väglutningen d, varav ett baserar sig på accelerationsmätningar gjorda av en accelerometer 207 och ett baserar sig på åtminstone en kraftekvation.

Accelerometerskattningen är snabb och är tillförlitlig för relativt raka vägar. Kraftekvationsskattningen är långsammare än accelerometerskattningen och kan inte utnyttjas då drivlinan är bruten, det vill säga då motorns moment inte förmedlas till hjulen 203, 204, 205, 206, till exempel vid aktivering av en kopplingsfunktion, eller om en eller flera bromsar ligger an, men är tillförlitlig för alla typer av vägar. 10 15 20 25 30 535 822 Uppfinnarna av föreliggande uppfinning har identifierat dessa för- och nackdelar med respektive skattningsförfarande och ämnar kombinera skattningsförfarandena så att respektive förfarande utnyttjas på ett i någon mening optimalt sätt.

Föreliggande uppfinning kombinerar alltså fördelarna för accelerometerskattningen med fördelarna för kraftekvationsskattningen samtidigt som den undviker nackdelarna med accelerometerskattningen och kraftekvationsskattningen.

För att göra detta utnyttjar föreliggande uppfinning en sensorfusion, vilken kan väga samman åtminstone två sensorvärden/insignaler tillhandahållna av en eller flera sensorer/metoder. Sensorfusionen har här åtminstone två insignaler och åtminstone en viktningsparameter. Om åtminstone en av dessa åtminstone två insignaler och/eller åtminstone en viktningsparameter bestäms eller väljs enligt uppfinningen, vilket kommer att beskrivas mer i detalj nedan, kan sensorfusionen utnyttjas till att kombinera fördelarna med accelerometerskattningen och kraftekvationsskattningen.

Enligt föreliggande uppfinning detekteras om åtminstone ett dynamiskt förlopp föreligger. Ett dynamiskt förlopp kan här innefatta till exempel åtminstone en skarp sväng, en kraftig accelerationsförändring, eller en kraftig retardationsförändring, och kan detekteras baserat på till exempel en inbromsning, en hastighet, en kurvradie, eller en vald växel, vilket beskrivs mer i detalj nedan. Beroende av resultatet för denna detektion utförs sedan sensorfusionen, genom att åtminstone en av de åtminstone två insignalerna för sensorfunktionen och/eller åtminstone en viktningsparameter hos sensorfunktionen bestäms baserat på om ett dynamiskt förlopp påverkar fordonet eller inte. 10 15 20 25 30 535 822 De åtminstone tvâ insignalerna kan här viktas vid sammanvägningen så att till exempel accelerometern ges stort inflytande om inget eller ett visst första dynamiskt förlopp pågår, eller viktas så att kraftekvationen får stort inflytande om ett visst andra dynamiskt förlopp pågår.

Viktningen kan utföras genom att en eller flera av de åtminstone två insignalerna viktas för att skifta insignalernas inbördes inflytande på sensorfusionen. På motsvarande sätt kan de en eller flera andra viktningsparametrarna i sensorfusionen väljas till olika värden beroende på om något visst dynamiskt förlopp pågår eller inte. Härigenom erhålls att en sammanvägning av insignalerna sker vid detta beräkningstillfälle, vilket kan utgöras av en samplingstidpunkt. Viktning av de åtminstone två insignalerna utförs genom att åtminstone en av dessa två insignaler multipliceras med ett värde baserat på storleken av ett mätbrus relaterat till denna åtminstone en insignal, vilket kommer att beskrivas mer i detalj nedan.

Alltså justeras enligt uppfinningen sensorfusionen baserat på om ett dynamiskt förlopp föreligger eller inte, så att det för tillfället bästa förfarandet, eller den för tillfället bästa kombinationen av förfarandena, används vid skattningen av väglutningen d. Detta gör att ett tillförlitligt värde på väglutningen d alltid kan erhållas. Dessutom erhålls detta tillförlitliga värde för väglutningen d alltid med minsta möjliga fördröjning, vilket är viktigt i flera tillämpningar, till exempel då växelval baseras pá väglutningen d. Enligt en utföringsform av uppfinningen utförs sensorfusionen med hjälp av ett Kalman-filter, för vilket skattningen av väglutningen d utgör det enda tillståndet. Här utgör den ovan nämnda åtminstone en av de åtminstone två insignalerna, vilken bestäms baserat på om det dynamiska förloppet föreligger eller 10 15 20 535 822 10 inte, åtminstone en insignal till Kalman-filtret. Den ovan nämnda åtminstone en viktningsparametern utgör här en åtminstone en kovariansmatris för ett modellbrus hos detta Kalman-filter.

Ett Kalman-filter kan matematiskt beskrivas som: 2(z+1|r)= A,x(z lr) 30 I f) = *(1 I f - 1) + L(f)(y(I) - CÅU I I - 1)) Lu) = Pa |1 -1)c,"'[c,1>(: |z-1)cf' + RI' P(:+1|:)= A,P(r | 0A] + Q, m u) = Pmz-n- P(:Iz-1)c,"'[c,1=(:qz-ucf + R,I'C,P(:|:-1) (ekv. 5) , där: - x motsvarar tillståndsvektorn, vilken i detta fall är väglutningen a; - y motsvarar insignalvektorn för filtret; - A motsvarar modellen av systemet, vilken i detta fall är definierad som A=l (beskrivs mer i detalj nedan); - L motsvarar förstärkningen för filtret; - C motsvarar insignalmodellen för filtret; Q motsvarar kovariansmatrisen för modellbruset; - P motsvarar kovariansmatrisen för skattningsfelet; och - R motsvarar kovariansmatrisen för mätbruset.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning utnyttjar Kalman-filtret prediktionen att väglutningen d i nästa tillstànd kommer att vara lika stor som väglutningen a i det nuvarande tillståndet, det vill säga A=l. 10 15 20 25 30 535 822 ll Såsom framgår av ekvation 5 beror förstärkningen L för filtret av P, C, och R, där P i sin tur beror av kovariansmatrisen för modellbruset Q. Såsom nämnts ovan utgör enligt en utföringsform kovariansmatrisen för modellbruset Q en viktningsparameter för sensorfusionen. Det är då alltså denna kovariansmatris för modellbruset Q som justeras i Kalman- filtret beroende på om ett dynamiskt förlopp pågår eller inte.

Kovariansmatrisen för modellbruset Q viktar det av filtret predikterade värdet för nästa tillstànd, vilket predikteras till att vara samma värde som i nuvarande tillstånd, med insignalen, så att insignalens större eller mindre vikt/inflytande beror på värdet för kovariansmatrisen för modellbruset Q. Ett litet värde på kovariansmatrisen för modellbruset Q gör att endast en liten förändring accepteras av filtret, varför filtret kan göras trögare vid behov.

Insignalmodellen C till filtret väljs till att vara baserad övervägande på accelerometern eller övervägande på kraftekvationen baserat på om ett dynamiskt förlopp föreligger eller inte.

Då Kalman-filtret enligt ett exempel av föreliggande uppfinning har två insignaler, en insignal baserad på accelerometern och en insignal baserad på kraftekvationen, blir insignalmodellen C en 2xl-vektor innefattande dessa två insignaler som element i vektorn, C = [l g]. Om alltså vektorn för insignalmodellen C exempelvis har två stycken element med elementvärden skiljda från noll så kommer sensorfusionen utgöra en sammanvägning av de två insignaler som motsvarar dessa noll-skiljda element.

Kovariansmatrisen R för mätbruset är då en diagonalmatris med kovariansen för mätbruset i diagonalens element. Om kovariansmatrisen R för mätbruset exempelvis har två stycken 10 15 20 25 30 535 822 12 element som har elementvärden skiljda från noll och om vektorn för insignalmodellen C har två stycken noll-skiljda element (enligt ovan), så kommer de två elementen i kovariansmatrisen R för mätbruset ge viktningen mellan de två insignalerna som motsvarar elementen i insignalmodellen C när dessa två insignaler skall vägas samman i sensorfusionen.

Generellt kan sägas att viktningen av insignalerna med hjälp av kovariansmatrisen R för mätbruset beror av storleken på själva mätbruset för respektive insignal. Om till exempel accelerrometerinsignalen har ett stort mätbrus, kommer elementet i kovariansmatrisen R för mätbruset som motsvarar accelerometerinsignalens element i insignalmodellen C att få ett stort värde, vilket gör att insignalerna viktas bort från accelerometerinsignalen och mot kraftekvationsinsignalen. Med andra ord viktas här de två insignalerna så att kraftekvationsinsignalen ges större inflytande över sensorfusionen än inflytandet accelerometerinsignalen har.

Värdena på elementen i kovariansmatrisen R för mätbruset kan variera i intervallet 0.000l - 150, där värdena på elementen alltså bestämmer viktningen av insignalerna till sensorfusionen.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning utförs vid sensorfusionen en sammanvägning av en utnyttjad modell och mätsignalerna. Här utvärderas modellen mot uppmätta värden genom att predikterade värden (1iU|t-1) och uppmätta värden yfl) för de åtminstone två insignalerna jämförs yU)~(2iU|t-1).

Dessutom bestäms förstärkningen L för filtret baserat på mätbruset R. Om mätbruset R har ett stort värde så kommer förstärkningen L att få ett litet värde, vilket gör att mycket lite av de mätta insignalerna y kommer att vägas in i ekvationen iUH)=xült-D+LUXy0)-Cjüir-U). Alltså litar 10 15 20 25 30 535 B22 13 ekvationen då inte på de mätta insignalerna y. Omvänt kommer ett litet värde på mätbruset R göra att förstärkningen L får ett stort värde, vilket gör att de mätta insignalerna y får stort inflytande i sensorfusionen. Alltså litar ekvationen då på de mätta insignalerna y och ger dem stor betydelse.

En viktig del av föreliggande uppfinning ligger i att identifiera olika dynamiska förlopp, för vilka sensorfusionen bör justeras för att snabbt kunna ge ett tillförlitligt värde för väglutningen d.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning utgör en eller flera skarpa svängar, vilka utförs av fordonet, ett sådant dynamiskt förlopp. Denna åtminstone en sväng anses vara skarp om den har en radie vilken är mindre än ett förutbestämt värde. Till exempel kan en sådan skarp sväng ha en radie vilken är mindre än 25 meter. En sväng kan även definieras såsom skarp om den pågår längre än en förutbestämd tid och har en förutbestämd radie. Till exempel kan en sväng detekteras såsom skarp om den pågår längre än 2 sekunder och har en sådan förutbestämd radie.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning viktas åtminstone en av de åtminstone två insignalerna till sensorfusionen, vilka enligt ovan kan utgöras av insignalvektorn y i Kalman-filtret, så att den insignal som är baserad på kraftekvationen (ekvationerna 3 och 4) ges stort inflytande vid sensorfusionen om åtminstone en skarp sväng detekterats. Att insignalen baserad på kraftekvationen ges stort inflytande genom viktningen betyder här att kraftekvationsinsignalen efter viktningen har ett större inflytande än accelerometerinsignalen. Alltså väljer förfarandet enligt denna utföringsform att basera skattningen av väglutningen d mer på kraftekvationen och mindre på 10 15 20 25 30 S35 822 14 accelerometern då en skarp sväng pågår. Detta gör att problem relaterade till att accelerometern inte är placerad i fordonets svängcentrum undviks. Härigenom tas inte hänsyn till ovidkommande accelerationer uppmätta av accelerometern när väglutningen d skattas, vilket ger en mer exakt skattning av väglutningen d. Enligt en utföringsform väljs insignalen baserad på kraftekvationen här som ensam insignal, exempelvis genom att insignalen baserad på accelerometern viktas så att denna inte tas hänsyn till i sensorfusionen, vilket kommer att beskrivas senare i anslutning till figur 4.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning utgör en kraftig förändring av en acceleration ett dynamiskt förlopp för vilket sensorfusionen skall anpassas. En sådan kraftig förändring av accelerationen kan uppstå till exempel vid en acceleration från stillastående eller vid en acceleration under växling. En sådan kraftig accelerationsförändring kan påverka ett inbördes förhållande mellan ett chassi hos fordonet och ett horisontalplan. En sådan kraftig accelerationsförändring kan även påverka ett inbördes förhållande mellan en upphängning, såsom en hjulupphängning, hos fordonet och ett horisontalplan. Det vill säga att den kraftiga accelerationsförändringen kan göra att åtminstone en av chassit och upphängningen stegrar sig relativt horisontalplanet. En accelerationsförändring anses enligt en utföringsform som kraftig om den åtminstone är i storleksordningen av l m/så Sensorfusionen justeras härvid på så sätt att åtminstone en av de åtminstone två insignalerna till sensorfusionen, vilka alltså kan utgöras av insignalvektorn y till Kalman-filtret, viktas så att insignalen baserad på accelerometern 207 ges stort inflytande vid sensorfusionen, samt att den åtminstone en viktningsparametern sätts till ett värde, vilket resulterar 10 15 20 25 30 535 B22 15 i att känsligheten för sensorfusionen sänks relativt det värde viktningsparametern har då inget dynamiskt förlopp pågår. Med andra ord bestäms värdet för viktningsparametern här så att sensorfusionen blir trögare än om ingen kraftig accelerationsförändring hade förelegat. Att accelerometerinsignalen ges stort inflytande innebär här att den ges ett större inflytande än kraftekvationsinsignalen. För fallet att sensorfusionen utgörs av ett Kalman-filter, varvid viktningsparametern utgörs av kovariansmatrisen för modellbruset Q hos Kalman-filtret, sätts elementen i denna kovariansmatris för modellbruset Q till ett lågt värde, vilket resulterar i ett trögare filter med en reducerad känslighet.

På så sätt erhålles snabbt ett exakt värde på väglutningen a, eftersom accelerometern kan utnyttjas vid skattningen. Enligt en utföringsform väljs insignalen baserad på accelerometern här som ensam insignal, exempelvis genom att insignalen baserad på kraftekvationen viktas så att denna inte tas hänsyn till i sensorfusionen, vilket kommer att beskrivas senare i anslutning till figur 4.

Enligt en annan utföringsform av föreliggande uppfinning utgör en kraftig retardationsförändring ett dynamiskt förlopp för vilket sensorfusionen skall justeras. En sådan kraftig ändring av retardationen kan uppstå till exempel vid en retardation som inträffar vid växling, vid en retardation vilken resulterar av en partiell inbromsning till exempel under färd, eller vid en fullständig inbromsning till stillastående.

Enligt en utföringsform anses en retardationsförändring som kraftig om den åtminstone är i storleksordningen av 1 m/så Då en kraftig retardationsförändring detekteras som ett dynamiskt förlopp anpassas enligt denna utföringsform sensorfusionen så att åtminstone en av de åtminstone två insignalerna till sensorfusionen, vilka kan motsvaras av 10 15 20 25 30 535 822 16 insignalvektorn y hos Kalman-filtret, viktas så att insignalen baserad på accelerometern 207 ges ett stort inflytande vid sensorfusionen. Den åtminstone en viktningsparametern, vilken kan utgöras av kovariansmatrisen för modellbruset Q hos Kalman-filtret, sätts även till ett värde, vilket resulterar i att känsligheten för sensorfusionen sänks relativt det värde viktningsparametern har då inget dynamiskt förlopp pågår, varigenom sensorfusionen blir trögare än om ingen kraftig accelerations-/retardations-förändring hade förelegat. Att accelerometerinsignalen här ges stort inflytande innebär att den har större inflytande än kraftekvationsinsignalen. Alltså anpassas sensorfusionen här på väsentligen motsvarande sätt som för det dynamiska förloppet kraftig accelerationsförändring. Eftersom accelerometern kan ges stort inflytande vid skattningen erhålles snabbt ett exakt värde på väglutningen d. Enligt en utföringsform väljs här den accelerometerbaserade insignalen som ensam insignal, exempelvis genom att insignalen baserad på kraftekvationen viktas så att denna inte tas hänsyn till i sensorfusionen, vilket kommer att beskrivas senare i anslutning till figur 4.

Pâ motsvarande sätt som för den kraftiga accelerationsförändringen kan även den kraftiga retardationsförändringen påverka ett inbördes förhållande mellan chassit eller upphängningen hos fordonet och ett horisontalplan. Den kraftiga retardationsförändringen kan här göra att åtminstone en av chassit och upphängningen niger relativt horisontalplanet.

Enligt en annan utföringsform av föreliggande uppfinning utgör en bromsning under sväng ett dynamiskt förlopp. Enligt en annan utföringsform utgör även både en uppstart respektive en nedstängning av en motor ett dynamiskt förlopp. 10 15 20 25 30 535 822 17 När en sådan uppstart, nedstängning eller bromsning under sväng detekteras anpassas sensorfusionen så att åtminstone en av de åtminstone två insignalerna till sensorfusionen, vilka kan utgöras av insignalvektorn y till Kalman-filtret, bestäms motsvara en tidigare skattning av väglutningen d. Med andra ord fryses Kalman-filtret här, vilket även kan ses som att Kalman-filtret inte uppdateras. I ekvation 5, vilken beskriver Kalman-filtret, sätts alltså elementen i matrisen för insignalmodellen C till värdet O (noll), C = [O O]. Här bestäms alltså insignalen, genom att insignalmodellmatrisens C element ges värdet 0 (noll), så att insignalen motsvarar den tidigare skattningen. Denna tidigare skattning kan enkelt tas fram ur minnet i vilket den lagrats.

Ovan har beskrivits hur sensorfusionen ska anpassas till olika dynamiska förlopp när sådana har detekterats. Om detektionen däremot resulterar i att inget dynamiskt förlopp föreligger anpassas enligt en utföringsform sensorfusionen så att åtminstone en av de åtminstone två insignalerna viktas så att en signal baserad på accelerometern 207 ges ett större inflytande på sensorfusionen än insignalen baserad på kraftekvationen. Såsom nämnts ovan är skattningar av väglutningen g baserade pà ett stort inflytande av insignalen från accelerometern relativt snabba och ger tillförlitliga värden för vägar med stor kurvradie. Vidare sätts den åtminstone en viktningsparametern till ett värde vilket resulterar i att sensorfusionens känslighet anpassas till accelerometerns brusnivå. Storleken på denna viktningsparameter bestäms alltså baserat på vilken accelerometer som används, då olika typer/fabrikat av accelerometrar har olika brusnivåer. Enligt en utföringsform väljs insignalen baserad på accelerometern här som ensam insignal, exempelvis genom att insignalen baserad på 10 l5 20 25 30 535 822 18 kraftekvationen viktas så att denna inte tas hänsyn till i sensorfusionen, vilket kommer att beskrivas senare i anslutning till figur 4.

Alltså utnyttjas enligt denna utföringsform huvudsakligen accelerometern 207 för att bestämma väglutningen d då inget dynamiskt förlopp pågår, eftersom accelerometern är bäst lämpad för normala körsituationer.

De ovan beskrivna utföringsformerna, vilka anger hur sensorfusionen skall utföras, beror av en detektion av om ett dynamiskt förlopp föreligger eller inte. Baserat på om ett dynamiskt förlopp pågår eller inte väljs hur en eller flera insignaler ska viktas och/eller vilka en eller flera viktningsparametrar som ska användas i sensorfusionen. Detta kan ses som att olika moder för sensorfusionen väljs baserat på denna detektion, där var och en av moderna har en eller flera förutbestämda insignaler och/eller en eller flera förutbestämda viktningsparametrar. Då sensorfusionen utgörs av ett Kalman-filter har därför var och en av moderna en särskild insignalvektor y och/eller en eller flera särskilda kovariansmatriser Q för modellbruset.

Detektionen av om ett dynamiskt förlopp föreligger kan baseras på olika parametrar. Enligt en utföringsform av uppfinningen kan detektionen baseras åtminstone på en signal relaterad till bromsning. Såsom beskrivits ovan innefattar de angivna dynamiska förloppen bromsningar. Därför kan en godtycklig lämplig signal i systemet, vilken indikerar att en bromsning utförs användas vid identifieringen av ett dynamiskt förlopp.

Bromssignaler finns vanligtvis tillgängliga i fordons styrsystem, varför användandet av en bromssignal vid detekteringen av ett dynamiskt förlopp enkelt kan implementeras. 10 15 20 25 30 535 822 19 Enligt en utföringsform av uppfinningen baseras detektionen av ett dynamiskt förlopp åtminstone på en signal relaterad till en hastighet för fordonet. Denna signal kan bland annat utnyttjas för att bestämma accelerationsförändring och/eller retardationsförändring för fordonet. Hastighetssignaler finns vanligtvis tillgängliga i fordons styrsystem, vilket är fördelaktigt när uppfinningen implementeras.

Enligt en utföringsform av uppfinningen baseras detektionen av ett dynamiskt förlopp åtminstone på en signal relaterad till en kurvradie för en sväng fordonet utför. Såsom nämnts ovan innefattar de dynamiska förloppen svängar, varför en lämplig godtycklig signal för kurvradien är användbar vid detektionen.

En kurvradie kan bland annat beräknas genom att analysera inbördes skillnader i hjulhastigheter för yttre och inre hjul när fordonet svänger.

Enligt en utföringsform av uppfinningen baseras detektionen av ett dynamiskt förlopp åtminstone på en signal relaterad till växelval. Eftersom flera av de ovan nämnda dynamiska förloppen innefattar växling kan identifieringen av dessa dynamiska förlopp basera sig på information om vald växel och när växling sker. Då föreliggande uppfinning bland annat kan, såsom kommer att beskrivas nedan, utnyttjas i samband med växling i ett system för automatiskt växelval kommer signaler relaterade till växelval typiskt finnas tillgängliga att basera identifieringen av de dynamiska förloppen pà. Generellt har systemet för automatiskt växelval mycket bra kontroll över hur och när växling kommer att ske, vilket kan utnyttjas av denna utföringsform.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning kan detektionen av ett dynamiskt förlopp baseras på en godtycklig lämplig kombination av de ovan nämnda parametrarna, det vill 10 15 20 25 30 535 822 20 säga på en godtycklig lämplig kombination av en bromssignal, en hastighetssignal, en kurvradiesignal och en växelvalssignal.

En aspekt av föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för växelval i ett motorfordon. Enligt detta förfarande skattas väglutningen d på så sätt som beskrivits ovan, det vill säga enligt någon av de ovan beskrivna utföringsformerna av uppfinningen. Sedan väljs en växel baserat på den skattade väglutningen a. Detta förfarande är mycket användbart till exempel i system för automatiskt växelval, eftersom det är centralt i ett sådant system att ta hänsyn till väglutningen d när man bestämmer körmotstånd och därmed vilken växel som skall väljas vid ett specifikt tillfälle.

En fackman på området inser även att skattningen av väglutningen a även kan utnyttjas för andra tillämpningar än för styrning av automatiskt växelval. Till exempel kan väglutningen d utnyttjas i farthàllare, i bromssystem, och i andra förarhjälpsystem, såsom system vilka hjälper föraren att köra mer bränslesnàlt.

Figur 3 visar ett flödesschema för ett förfarande för växelval enligt uppfinningen.

I ett första steg 301 av förfarandet utförs en detektion av om åtminstone ett dynamiskt förlopp föreligger, det vill säga en detektion av om till exempel en skarp sväng, en kraftig accelerationsförändring/retardationsförändring, bromsning under sväng, eller uppstart/nedstängning av motor pågår och påverkar fordonet.

I ett andra steg 302 av förfarandet skattas väglutningen d, där skattningen utförs medelst en sensorfusion där åtminstone 10 15 20 25 30 535 822 21 en av de åtminstone två insignalerna baserade på accelerometern respektive kraftekvationen och/eller åtminstone en viktningsparameter för sensorfusionen bestäms baserat på om ett dynamiskt förlopp pågår eller inte.

Första steget 301 och andra steget 302 av förfarandet för växelval utgör alltså tillsammans förfarandet för skattning av väglutningen d enligt föreliggande uppfinning. 1 ett tredje steg 303 av förfarandet väljs en växel baserat på skattningen av väglutningen d.

Figur 4 visar ett schematiskt exempel innefattande några av de ovan beskrivna utföringsformerna enligt föreliggande uppfinning. Sammanvägningen av de två insignalerna baserade på accelerometern eller kraftekvationen kan även utföras i tidsrymden. Detta innebär att sensorfusionen över tiden kommer att väga samman de två insignalerna även om sensorfusionen inte vid varje enskild tidpunkt tar hänsyn till båda insignalerna. Med andra ord utnyttjas endast en av insignalerna här vid en första tidpunkt och den andra av insignalerna utnyttjas vid en senare andra tidpunkt. Men över tiden, det vill säga över en tidsperiod som innefattar båda dessa första och andra tidpunkter, kommer ändå en sammanvägning i tidsrymden att utföras av sensorfusionen eftersom den valt att basera beräkningarna på båda insignalerna.

I figur 4 visas schematiskt hur insignalmodellen C, kovariansen för modellbruset Q, och kovariansen för mätbruset R sätts vid olika dynamiska förlopp, samt hur dessa sätts då inget dynamiskt förlopp påverkar fordonet.

Om det dynamiska förloppet för uppstart, nedstängning, eller bromsning under sväng detekteras anpassas sensorfusionen genom 10 15 20 25 30 535 822 22 att C, Q och R ges värden enligt tillstånd 401. Enligt tillstånd 401 sätts elementen i matrisen för insignalmodellen C till C = [Û 0], vilket motsvarar att Kalman-filtret inte uppdateras. Modellbruset Q sätts till värdet l*lO¿, vilket är ett litet värde som gör filtret trögt. Kovariansen för mätbruset R sätts till ett värde av l50*I(2), där I(2) är enhetsmatrisen.

Om det dynamiska förloppet för sväng utan broms detekteras anpassas sensorfusionen genom att C, Q och R ges värden enligt tillstànd 402. Enligt tillstånd 402 sätts elementen i matrisen för insignalmodellen C till C = [0 l], vilket innebär att insignalen baserad på kraftekvationen väljs. Modellbruset Q sätts till värdet l*lO“, vilket är ett gör filtret lite snabbare än i tillståndet 401. Kovariansen för mätbruset R sätts till ett värde av l50*I(2), där I(2) är enhetsmatrisen.

Om det dynamiska förloppet för kraftig förändring av en acceleration, till exempel vid acceleration från stillastående eller vid acceleration under växling, eller för kraftig retardationsförändring, till exempel vid växling, eller vid inbromsning, har detekterats så anpassas sensorfusionen genom att C, Q och R ges värden enligt tillstånd 403. Enligt tillstånd 403 sätts elementen i matrisen för insignalmodellen C till C = [g 0], vilket innebär att insignalen baserad på accelerometern väljs. Modellbruset Q sätts till värdet 4*l0'¶ vilket är litet och gör filtret relativt trögt. Kovariansen för mätbruset R sätts till ett värde av l50*I(2), där I(2) är enhetsmatrisen.

Om inga av dessa dynamiska förlopp detekteras anpassas sensorfusionen genom att C, Q och R ges värden enligt tillstånd 404. Enligt tillstånd 404 sätts elementen i matrisen för insignalmodellen C till C = [g 0], vilket innebär att 10 15 20 25 30 535 822 23 insignalen baserad på accelerometern väljs. Modellbruset Q sätts till värdet 1*l0%, vilket är lite större än värdet för tillstànden 401 och 403 och gör filtret lite snabbare än för dessa tillstånd. Kovariansen för mätbruset R sätts till ett värde av l50*I(2), där I(2) är enhetsmatrisen.

Såsom framgår av figur 4 kommer sensorfusionen att anpassas beroende på körsituationer fordonet upplever, vilket gör att accelerometerinsignalen väljs vid vissa körsituationer och kraftekvationsinsignalen väljs vid andra körsituationer. På så sätt erhålls under en tidsperiod olika skattningar av väglutningen d för olika tidpunkter, där dessa olika skattningar har olika insignaler. Över tiden erhålls då en sammanvägning av dessa olika insignaler. Med andra ord erhålls en sammanvägning av de två insignalerna i tidsrymden.

Fackmannen inser att förfarandet för skattning av väglutningen d och förfarandet för växelval enligt föreliggande uppfinning dessutom kan implementeras i ett datorprogram, vilket när det exekveras i en dator åstadkommer att datorn utför metoden.

Datorprogrammet utgör vanligtvis av en datorprogramprodukt 503 (i figur 5) lagrad på ett digitalt lagringsmedium, där datorprogrammet är innefattat i datorprogramproduktens datorläsbara medium. Nämnda datorläsbara medium består av ett lämpligt minne, såsom exempelvis: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash- minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), en hårddiskenhet, etc.

Figur 5 visar schematiskt en styrenhet 500. Styrenheten 500 innefattar en beräkningsenhet 501, vilken kan utgöras av väsentligen någon lämplig typ av processor eller mikrodator, t.ex. en krets för digital signalbehandling (Digital Signal Processor, DSP), eller en krets med en förutbestämd specifik 10 15 20 25 30 535 822 24 funktion (Application Specific Integrated Circuit, ASIC).

Beräkningsenheten 501 är förbunden med en, i styrenheten 500 anordnad, minnesenhet 502, vilken tillhandahåller beräkningsenheten 501 t.ex. den lagrade programkoden och/eller den lagrade data beräkningsenheten 501 behöver för att kunna utföra beräkningar. Beräkningsenheten 501 är även anordnad att lagra del- eller slutresultat av beräkningar i minnesenheten 502.

Vidare är styrenheten 500 försedd med anordningar 511, 512, 513, 514 för mottagande respektive sändande av in- respektive utsignaler. Dessa in- respektive utsignaler kan innehålla vågformer, pulser, eller andra attribut, vilka av anordningarna 511, 513 för mottagande av insignaler kan detekteras som information och kan omvandlas till signaler som kan behandlas av beräkningsenheten 511. Dessa signaler tillhandahålls sedan beräkningsenheten 501. Anordningarna 512, 514 för sändande av utsignaler är anordnade att omvandla signaler erhållna från beräkningsenheten 501 för skapande av utsignaler genom att t.ex. modulera signalerna, vilka kan överföras till andra delar av systemet för skattning av väglutningen d eller systemet för växelval.

Var och en av anslutningarna till anordningarna för mottagande respektive sändande av in- respektive utsignaler kan utgöras av en eller flera av en kabel; en databuss, såsom en CAN-buss (Controller Area Network bus), en MOST-buss (Media Orientated Systems Transport bus), eller någon annan busskonfiguration; eller av en trådlös anslutning.

En fackman inser att den ovan nämnda datorn kan utgöras av beräkningsenheten 501 och att det ovan nämnda minnet kan utgöras av minnesenheten 502. 10 15 20 25 30 535 822 25 En aspekt av föreliggande uppfinning hänför sig till ett system för skattning av en väglutning d i fordon medelst utnyttjande av en sensorfusion. Systemet innefattar här ett detektionsorgan, vilket är anordnat att detektera om åtminstone ett dynamiskt förlopp påverkar fordonet. Systemet innefattar även ett skattningsorgan, vilket är anordnat att skatta nämnda väglutning d. Vid skattningen bestämmer skattningsorganet anpassningen av sensorfusionen enligt förfarandet beskrivet ovan, det vill säga skattningsorganet bestämmer åtminstone en av de åtminstone två insignalerna och/eller åtminstone en viktningsparameter för sensorfusionen baserat på detektionen av om något dynamiskt förlopp pågår så att en sammanvägning av de åtminstone två insignalerna erhålls.

En aspekt av föreliggande uppfinning hänför sig till ett system för växelval i ett motorfordon. Systemet innefattar här ett system för skattning av en väglutning d enligt ovan samt ett växelvalsorgan, till exempel en automatisk växellåda, vilket är anordnat att välja växel baserat på skattningen av väglutningen d.

Fackmannen inser också att systemet ovan kan modifieras enligt de olika utföringsformerna av metoden enligt uppfinningen.

Dessutom avser uppfinningen ett motorfordon l0O, till exempel en personbil, en lastbil eller en buss, innefattande åtminstone ett system för skattning av väglutningen d eller ett system för växelval.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna av uppfinningen utan avser och innefattar alla utföringsformer inom de bifogade självständiga kravens skyddsomfång.

Claims (27)

10 15 20 25 30 535 822 26 Patentkrav

1. Förfarande för skattning av en väglutning d i ett fordon medelst utnyttjande av en sensorfusion, kännetecknad av - detektion av om åtminstone ett dynamiskt förlopp påverkar nämnda fordon; och - skattning av nämnda väglutning d genom utförande av en sammanvägning av åtminstone två insignaler till nämnda sensorfusion, varvid - nämnda åtminstone två insignaler innefattar en insignal baserad på en accelerometer och en insignal baserad på åtminstone en kraftekvation; och - åtminstone en av nämnda åtminstone två insignaler och/eller åtminstone en viktningsparameter för nämnda sensorfusion bestäms baserat på nämnda detektion av om nämnda åtminstone ett dynamiska förlopp påverkar nämnda fordon.

2. Förfarande enligt patentkrav l, varvid nämnda sensorfusion utförs medelst ett Kalman-filter.

3. Förfarande enligt patentkrav 2, varvid nämnda åtminstone två insignaler utgör insignaler till nämnda Kalman- filter och nämnda åtminstone en viktningsparameter är åtminstone en kovariansmatris för ett modellbrus Q hos nämnda Kalman-filter.

4. Förfarande enligt något av patentkrav 2-3, varvid nämnda Kalman-filter utnyttjar en prediktion, vilken anger att en väglutning i ett nästa tillstànd är lika stor som en väglutning i ett nuvarande tillstånd.

5. Förfarande enligt något av patentkrav 1-4, varvid nämnda åtminstone ett dynamiska förlopp vilket påverkar nämnda fordon innefattar åtminstone en skarp sväng. 10 15 20 25 30 535 822 27

6. Förfarande enligt patentkrav 5, varvid nämnda skarpa sväng utgörs av en sväng, vilken har en radie vilken är mindre än ett förutbestämt värde.

7. Förfarande enligt något av patentkrav 5-6, varvid nämnda åtminstone en av nämnda åtminstone två insignaler viktas så att nämnda insignal baserad på nämnda kraftekvation ges ett större inflytande vid nämnda sensorfusion än nämnda insignal baserad på nämnda accelerometer om nämnda detektion resulterar i att nämnda skarpa sväng föreligger.

8. Förfarande enligt något av patentkrav 1-4, varvid nämnda åtminstone ett dynamiska förlopp innefattar en kraftig accelerationsförändring.

9. Förfarande enligt patentkrav 8, varvid nämnda dynamiska förlopp uppstår vid en situation i gruppen: - en acceleration från stillastående; och - en acceleration under växling.

10. Förfarande enligt något av patentkrav 8-9, varvid, om nämnda detektion resulterar i en detektion av nämnda kraftiga accelerationsförändring, - nämnda åtminstone en av nämnda åtminstone två insignaler viktas så att nämnda insignal baserad på nämnda accelerometer (207) ges ett större inflytande vid nämnda sensorfusion än nämnda insignal baserad på nämnda kraftekvation; och - nämnda åtminstone en viktningsparameter bestäms till ett värde så att en känslighet i sensorfusionen för nämnda insignal är lägre än om inget dynamiskt förlopp påverkar nämnda fordon.

11. ll. Förfarande enligt något av patentkrav l-4, varvid nämnda dynamiska förlopp innefattar en kraftig retardationsförändring. 10 15 20 25 30 535 822 28

12. Förfarande enligt patentkrav ll, varvid nämnda dynamiska förlopp uppstår vid en situation i gruppen: - en retardation vid växling; - en inbromsning; och - en inbromsning till stillastående.

13. Förfarande enligt något av patentkrav 11-12, varvid, om nämnda detektion resulterar i en detektion av nämnda kraftiga retardationsförändring, - nämnda åtminstone en av nämnda åtminstone två insignaler viktas så att nämnda insignal baserad på en accelerometer (207) ges ett större inflytande än nämnda insignal baserad på nämnda kraftekvation; och - nämnda åtminstone en viktningsparameter bestäms till ett värde så att en känslighet i sensorfusionen för nämnda insignal är lägre än om inget dynamiskt förlopp påverkar nämnda fordon.

14. Förfarande enligt något av patentkrav 8-13, varvid nämnda åtminstone ett dynamiska förlopp påverkar ett läge i förhållande till ett horisontalplan för åtminstone en av ett chassi och en upphängning för ett motorfordon (100).

15. Förfarande enligt något av patentkrav 1-4, varvid nämnda dynamiska förlopp innefattar en bromsning under en sväng.

16. Förfarande enligt något av patentkrav 1-4, varvid nämnda dynamiska förlopp innefattar en av en uppstart och en nedstängning av en motor.

17. Förfarande enligt något av patentkrav 15-16, varvid nämnda åtminstone två insignaler bestäms till att motsvara tidigare respektive skattningar av nämnda väglutning om nämnda dynamiska förlopp detekteras. 10 15 20 25 30 535 822 29

18. Förfarande enligt något av patentkrav 1-7, varvid, om nämnda detektion resulterar i att inget dynamiskt förlopp påverkar nämnda fordon, - nämnda åtminstone en av nämnda åtminstone två insignaler viktas så att nämnda insignal baserad på en accelerometer (207) ges större inflytande än nämnda insignal baserad på kraftekvationen; och - nämnda åtminstone en viktningsparameter bestäms till ett värde så att en känslighet i sensorfusionen för nämnda insignal är anpassad till en brusnivå för nämnda accelerometer (207).

19. Förfarande enligt något av patentkrav l-15, varvid nämnda detektion baseras på åtminstone en av signalerna i gruppen: - en bromssignal; - en signal relaterad till en hastighet; - en signal relaterad till en kurvradie; och - en signal relaterad till växelval.

20. Förfarande enligt något av patentkrav 1-19, varvid nämnda sensorfusion utför en sammanvägning av en modell med nämnda åtminstone tvà insignaler, där - nämnda modell utnyttjas vid prediktering av värden motsvarande nämnda åtminstone två insignaler; och - nämnda sammanvägning av modellen med nämnda åtminstone två insignaler baseras på en storlek hos ett mätbrus relaterat till nämnda åtminstone en insignal.

21. Förfarande enligt något av patentkrav 1-20, varvid nämnda bestämning av nämnda åtminstone en insignal utförs medelst en viktning av nämnda åtminstone en insignal, där nämnda viktning är baserad på en storlek hos ett mätbrus relaterad till nämnda åtminstone en insignal. 10 15 20 25 30 535 822 30

22. Förfarande enligt något av patentkrav l-21, varvid nämnda om åtminstone ett dynamiskt förlopp innefattar ett eller flera av förloppen i gruppen av: - en skarp sväng; - en kraftig accelerationsförändring; - en kraftig retardationsförändring; - en inbromsning under sväng; - en uppstart av motor; och - en nedstängning av motor.

23. Förfarande för växelval i ett motorfordon, kännetecknad av - skattning av en väglutning d medelst förfarandet enligt något av patentkraven l-22; och - val av växel baserat på nämnda skattning av nämnda väglutning d.

24. Datorprogram innefattande programkod, vilket när nämnda programkod exekveras i en dator åstadkommer att nämnda dator utför förfarandet enligt något av patentkrav 1-23.

25. Datorprogramprodukt innefattande ett datorläsbart medium och ett datorprogram enligt patentkrav 24, varvid nämnda datorprogram är innefattat i nämnda datorläsbara medium.

26. System för skattning av en väglutning d i ett fordon medelst utnyttjande av en sensorfusion, kännetecknat av - ett detektionsorgan, vilket är anordnat att detektera om åtminstone ett dynamiskt förlopp påverkar nämnda fordon; och - ett skattningsorgan, vilket är anordnat att skatta nämnda väglutning d genom utförande av en sammanvägning av åtminstone två insignaler till nämnda sensorfusion, varvid - nämnda åtminstone två insignaler innefattar en insignal 10 535 822 31 baserad pà en accelerometer och en insignal baserad på åtminstone en kraftekvation; och - nämnda skattningsorgan är anordnat att bestämma åtminstone en av nämnda åtminstone två insignaler och/eller åtminstone en viktningsparameter för nämnda sensorfusion baserat på nämnda detektion av om nämnda åtminstone ett dynamiska förlopp påverkar nämnda fordon.

27. System för växelval i ett motorfordon, kännetecknat av - ett system för skattning av en väglutning d enligt patentkrav 26; och - ett växelvalsorgan, vilket är anordnat att välja växel baserat på nämnda skattning av nämnda väglutning d.