KR101879977B1 - 자전거 자동 변속 장치 및 방법 - Google Patents

자전거 자동 변속 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101879977B1
KR101879977B1 KR1020170021823A KR20170021823A KR101879977B1 KR 101879977 B1 KR101879977 B1 KR 101879977B1 KR 1020170021823 A KR1020170021823 A KR 1020170021823A KR 20170021823 A KR20170021823 A KR 20170021823A KR 101879977 B1 KR101879977 B1 KR 101879977B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bicycle
speed
reference value
sensor
measuring
Prior art date
Application number
KR1020170021823A
Other languages
English (en)
Inventor
가프노프 이고르
홍두영
전병우
오세현
양승호
김송하
Original Assignee
한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기술교육대학교 산학협력단 filed Critical 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority to KR1020170021823A priority Critical patent/KR101879977B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101879977B1 publication Critical patent/KR101879977B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
    • B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
    • B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
    • B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
    • B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
    • B62M9/121—Rear derailleurs
    • B62M9/123—Rear derailleurs changing gears automatically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/36—Inputs being a function of speed
    • F16H59/44—Inputs being a function of speed dependent on machine speed of the machine, e.g. the vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F16H2059/663—Road slope

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

자전거 자동 변속 장치 및 방법이 개시된다. 일실시예에 따른 자전거 자동 변속 장치는, 자전거의 속도를 측정하는 속도측정센서와, 도로의 경사를 측정하는 경사측정센서와, 자전거의 현재 기어 단수를 측정하는 현재단수측정센서를 포함하는 센서부; 상기 센서부로부터 상기 속도, 상기 경사 및 상기 현재 기어 단수에 관한 정보를 전달 받고, 상기 정보를 토대로 변경될 기어 단수를 도출하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 변속 지시를 입력 받아 기어 단수를 변경하는 변속부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 속도가 기설정된 기준치 초과이거나 상기 경사가 상기 기설정된 기준치 미만인 경우에는 상기 변속부에 기어 단수 증가의 변속 지시를 내리고, 상기 속도가 기설정된 기준치 이하이거나 상기 경사가 상기 기설정된 기준치 이상인 경우에는 상기 변속부에 기어 단수 감소의 변속 지시를 내릴 수 있다.

Description

자전거 자동 변속 장치 및 방법{AUTO TRANSMISSION APPARATUS AND METHOD FOR BICYCLE}
본 발명은 자전거 자동 변속 장치 및 방법에 관한 것이다. 더 자세하게는, 주행 상황 및 환경을 판단하여 자전거 단수의 변경을 자동화하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
이미 시장에는 자동 변속기가 장착된 자전거가 상품으로 판매되고 있지만 그 가격이 지나치게 비싸 소비자 입장에서는 부담이 될 수 있다. 따라서, 간단한 작동 방식을 적용한 저가형 자동변속 자전거가 개발될 필요가 있다.
공개특허공보 제10-2014-0086778호
본 발명은 주행 상황 및 환경을 판단하여 자전거 단수의 변경을 자동화하는 자전거 자동 변속 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한, 구조가 간단하고 저가인 자전거 자동 변속 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
일실시예에 따른 자전거 자동 변속 장치는, 자전거의 속도를 측정하는 속도측정센서와, 도로의 경사를 측정하는 경사측정센서와, 자전거의 현재 기어 단수를 측정하는 현재단수측정센서를 포함하는 센서부; 상기 센서부로부터 상기 속도, 상기 경사 및 상기 현재 기어 단수에 관한 정보를 전달 받고, 상기 정보를 토대로 변경될 기어 단수를 도출하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 변속 지시를 입력 받아 기어 단수를 변경하는 변속부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 속도가 기설정된 기준치 초과이거나 상기 경사가 상기 기설정된 기준치 미만인 경우에는 상기 변속부에 기어 단수 증가의 변속 지시를 내리고, 상기 속도가 기설정된 기준치 이하이거나 상기 경사가 상기 기설정된 기준치 이상인 경우에는 상기 변속부에 기어 단수 감소의 변속 지시를 내릴 수 있다.
일실시예에 따른 자전거 자동 변속 방법은, 자전거가 정지 상태인지 주행 상태인지를 판단하는 단계; 상기 자전거가 주행 상태인 경우, 상기 자전거의 속도를 기설정된 기준치와 비교하는 단계; 상기 자전거가 주행 상태인 경우, 도로의 경사를 기설정된 기준치와 비교하는 단계; 상기 속도가 기설정된 기준치를 초과하거나 상기 경사가 기설정된 기준치 미만인 경우, 기어 단수를 증가시키는 단계; 및 상기 속도가 기설정된 기준치 이하이거나 상기 경사가 기설정된 기준치 이상인 경우, 기어 단수를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 주행 상황 및 환경을 판단하여 자전거 단수의 변경을 자동화하는 자전거 자동 변속 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 구조가 간단하고 저가인 자전거 자동 변속 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자전거 자동 변속 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1의 자전거 자동 변속 장치에서 변속부의 모습을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자전거 자동 변속 방법의 순서도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예들을 상세히 설명하도록 한다. 아울러, 관련된 공지 구성 또는 공지 기능에 대한 구체적인 설명이 상기 실시예들의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 구체적인 설명을 생략한다.
한편, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수만을 가리키는 것이 아닌 한 복수의 표현을 포함한다. 그리고 특정 부분이 특정 구성을 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 상기 특정 부분은 상기 특정 구성 외의 다른 구성을 제외하는 것이 아니라 상기 다른 구성을 더 포함할 수 있음을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자전거 자동 변속 장치(100)의 개략적인 구성도이다. 도 1을 참조하여 본 실시예에 따른 자전거 자동 변속 장치(100)를 설명한다.
센서부(110)는 속도측정센서(111), 경사측정센서(112) 및 현재단수측정센서(113)를 포함할 수 있다. 이하, 이들 센서(111, 112, 113)를 차례로 설명한다.
속도측정센서(111)는 자전거의 속도를 측정할 수 있다. 본 실시예에서는 속도측정센서(111)는 홀 센서(hall sensor)인 것으로 예시한다. 홀 센서는 자기장의 변화를 전기 신호로 변환해 주는 센서이다. 자전거 바퀴살에 고정된 자석과 자전거 프레임에 고정된 홀 센서를 이용하여 예를 들어 1분 동안 자기장이 변하는 회수를 구하고, 이를 통해 자전거 바퀴의 분당 회전수를 구할 수 있다. 이를 바탕으로 자전거 바퀴의 직경을 포함한 계산식으로 자전거의 속도를 구할 수 있다.
경사측정센서(112)는 자전거가 주행 중인 도로의 경사(기울기)를 측정할 수 있다. 경사측정센서(112)로는 기울기센서가 이용될 수 있는데, 본 실시예에서는 가속도계(accelerometer)인 것으로 예시한다. 가속도계는 센서에 작용하는 모든 가속도를 감지하는 센서로, 자전거가 멈춰있을 때 중력의 방향을 감지하여 지면에 대한 자전거의 상대적인 기울기를 구할 수 있다. 한편, 자전거가 움직이는 경우, 자전거의 가속도 역시 포함돼서 계산되기 때문에 자전거의 속도를 통해 이를 제외시키는 알고리즘을 포함시킬 수 있다. 그 이외에, 가속도계의 오류를 수정하기 위해, 측정된 수치에 필터를 적용하여 특정 수치 이상으로 감지되는 부분을 제외할 수 있다.
또한, 가속도계는 2축만을 사용하여 자전거가 양쪽으로 쳐지는 오류 값을 배제하고 앞바퀴의 상승과 하강만을 측정할 수 있다. 자전거의 주행 시 각도 값이 크게 변하지 않고, 방지턱이나 고르지 못한 도로 상태 등 외란을 방지하기 위해 코드 값에 적층형 카운터를 적용할 수 있다.
아울러, 경사 측정의 정밀도 향상을 위해, 가속도계 이외에 자이로 센서를 추가로 설치하여 3축에 대한 가속도와 회전 가속도를 별도로 측정하여 기울기를 측정할 수도 있다.
현재단수측정센서(113)는 예를 들어 플렉스 센서(flex sensor)일 수 있다. 현재 기어 단수를 측정하기 위해, 체인이 휘어진 정도를 측정할 수 있는 플렉스 센서를 설치할 수 있다.
제어부(120)는 상기 센서부(110)로부터의 측정값을 전달 받을 수 있다. 구체적으로, 제어부(120)는, 속도측정센서(111), 경사측정센서(112) 및 현재단수측정센서(113)로부터 각각 자전거의 속도, 도로의 경사 및 현재단수에 관한 정보를 전달 받을 수 있다. 제어부(120)는 상기 정보들을 토대로 현재 상태에서 가장 적합한 단수를 도출하고, 후술할 변속부(140)에 변속 지시를 내릴 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 제어부(120)는 우선 속도측정센서(111)로부터 수신한 속도 값을 이용하여 자전거가 정지 상태인지 주행 상태인지 판단할 수 있다. 자전거가 주행 상태인 경우, 속도가 기설정된 기준치 초과인지를 판단할 수 있다. 또한, 경사측정센서(112)로부터 수신한 경사 값을 이용하여 도로의 경사가 기설정된 기준치 미만인지 여부를 판단할 수 있다.
현재 자전거의 속도가 기준치 초과인 경우(고속주행)이거나 도로의 경사가 기준치 미만인 경우(평지주행)에는, 제어부(120)는 변속부(140)로 하여금 기어 단수를 증가하도록 할 수 있다. 반면, 자전거의 속도가 기준치 이하인 경우(저속주행)나 도로의 경사가 기준치 이상인 경우(오르막주행)에는, 제어부(120)는 변속부(140)로 하여금 기어 단수를 감소하도록 할 수 있다. 여기서, 예를 들어 -2도 내지 4도 범위 내의 경사는 평지주행인 것으로 설정될 수 있다.
한편, 현재의 기어 단수가 최고단일 때에는 고속주행이거나 평지주행이라도 기어 단수는 증가하지 않을 수 있다. 또한, 현재의 기어 단수가 최저단일 때에는 저속주행이거나 오르막주행이라도 기어 단수는 감소하지 않을 수 있다. 현재의 기어 단수는 현재단수측정센서(113)의 측정 값으로부터 판단될 수 있다.
참고로, 제어부(120)는 위와 같은 연산 작용을 퍼지 로직(fuzzy logic)을 이용하여 할 수 있다. 퍼지 논리(Fuzzy logic)는 불분명한 상태, 모호한 상태를 참 혹은 거짓의 이진 논리에서 벗어난 다치성으로 표현하는 논리 개념이다. 퍼지 논리는 근사치나 주관적 값을 사용하는 규칙들을 생성함으로써 부정확함을 표현할 수 있는 규칙 기반기술(rule-based technology)이다. 퍼지 이론은 확률 이론과 근본적으로 다르며 퍼지제어기는 퍼지화기(fuzzifier), 규칙 베이스(rule base), 퍼지 추론기(fuzzy inference engine), 비퍼지화기(defuzzifier)로 구성되어 있다. 퍼지제어기는 복잡한 비선형 시스템의 제어시 퍼지집합을 분할하여 각 영역에 따른 규칙 베이스를 구성하면 기존의 비선형 제어기에 비해 훌륭한 성능을 얻을 수 있다.
초기값에 앞서 설명한 속도, 경사, 현재단수의 값을 적용하고, 방지턱이나 비포장도로 등의 외력을 요소 값으로 넣은 총 4개의 규칙 베이스를 구성하여 변속부(140) 작동이라는 하나의 결과값을 나타내었을 때 총 58개의 룰이 완성될 수 있다. 이러한 총 58개의 룰 중 경사에 의해 중첩되는 룰과, 속도와 외력이 유지되는 룰, 그리고 오르막 상태일 때 기어가 최상으로 올라가 유지되는 논리는 속도가 0일때와 논리가 일치하게 되기 때문에 제외되어 총 55개의 룰이 완성될 수 있다.
한편, 제어부(120)는 전원부(130)로부터 전원을 공급 받을 수 있다. 자전거는 고정된 전력원을 사용하기 어렵기 때문에, 전원부(130)는 충전식 배터리일 수 있고, 전력 낭비를 최소화하기 위하여 전원부(130)와 제어부(120)를 선택적으로 전기적으로 연결시키는 스위치가 제공될 수 있다.
변속부(140)는 제어부(120)의 변속 지시가 있을 시 작동하여 기어 단수를 변경시킬 수 있다. 변속부(140)에 대해서는 도 2 내지 도 5를 함께 참조하여 설명한다.
도 2 내지 도 4는 도 1의 자전거 자동 변속 장치(100)에서 변속부(140)의 모습을 나타내는 도면이다. 도시된 바와 같이, 변속부(140)는, 브라켓(141), 서보모터(142), 유니버셜 조인트(143), 클립(144), 링크부재(145) 등을 포함할 수 있다.
브라켓(141)은 자전거 프레임(10)에 고정 설치되며, 후술할 서보모터(142)가 장착되는 부분을 의미할 수 있다.
본 실시예에서는 스프링 방식이 아닌 서보모터(142)에 의해 기어의 위치가 제어되는 것으로 설명한다. 기어 단수 조작을 위해 큰 힘이 필요하기 때문에, 서보모터(142)를 이용하는 전동 방식이 보다 유리할 수 있다.
서보모터(142)의 회전운동은 직선운동으로 변환될 수 있다. 클립(144)은 기어(20) 측에 링크부재(145)를 통해 연결되고, 유니버셜 조인트(143)를 통해 서보모터(142) 측에 연결될 수 있다. 유니버셜 조인트(143)는 전방위 회전이 가능하기 때문에, 기어(20)의 축이 바뀌는 상황에서도 동력이 잘 전달될 수 있다. 클립(144)과 기어(20)를 연결하는 부분은 같은 축을 중심으로 원활한 회전이 가능하도록 고정시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자전거 자동 변속 방법의 순서도이다. 이하, 도 5를 도 1 내지 도 4와 병행 참조하여 본 실시예에 따른 자전거 자동 변속 방법을 설명한다.
변속 장치(100)의 전원이 on 되면, 예를 들어 제어부(120)는 기어 단수를 중간 단수(예를 들어 3단)를 설정할 수 있다.
이후, 제어부(120)는 센서부(110)로부터 측정값을 전달 받을 수 있다. 구체적으로, 제어부(120)는, 속도측정센서(111), 경사측정센서(112) 및 현재단수측정센서(113)로부터 각각 자전거의 속도, 도로의 경사 및 현재단수에 관한 정보를 전달 받을 수 있다. 제어부(120)는 상기 정보들을 토대로 현재 상태에서 가장 적합한 단수를 도출하고, 후술할 변속부(140)에 변속 지시를 내릴 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 제어부(120)는 우선 속도측정센서(111)로부터 수신한 속도 값을 이용하여 자전거가 정지 상태인지 주행 상태인지 판단할 수 있다(S100). 자전거가 주행 상태인 경우, 속도가 기설정된 기준치 초과인지를 판단할 수 있다(S200). 또한, 경사측정센서(112)로부터 수신한 경사 값을 이용하여 도로의 경사가 기설정된 기준치 미만인지 여부를 판단할 수 있다(S300).
현재 자전거의 속도가 기준치 초과인 경우(고속주행)이거나 도로의 경사가 기준치 미만인 경우(평지주행)에는, 제어부(120)는 변속부(140)로 하여금 기어 단수를 증가하도록 할 수 있다(S400). 반면, 자전거의 속도가 기준치 이하인 경우(저속주행)나 도로의 경사가 기준치 이상인 경우(오르막주행)에는, 제어부(120)는 변속부(140)로 하여금 기어 단수를 감소하도록 할 수 있다(S500). 여기서, 예를 들어 -2도 내지 4도 범위 내의 경사는 평지주행인 것으로 설정될 수 있다.
한편, 현재의 기어 단수가 최고단일 때에는 고속주행이거나 평지주행이라도 기어 단수는 증가하지 않을 수 있다. 또한, 현재의 기어 단수가 최저단일 때에는 저속주행이거나 오르막주행이라도 기어 단수는 감소하지 않을 수 있다. 현재의 기어 단수는 현재단수측정센서(113)의 측정 값으로부터 판단될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 일부 예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 범위는 설명된 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 이 분야의 통상의 기술자에 의하여 본 발명의 범위 내에서의 다양한 변경, 변형 또는 치환이 있을 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서 함께 설명된 구성들 내지는 특징들은 서로 분산되어 실시될 수 있고, 서로 다른 실시예 각각에서 설명된 구성들 내지는 특징들은 서로 결합된 형태로 실시될 수 있다. 마찬가지로, 각 청구항에 기재된 구성들 내지는 특징들도 서로 분산되어 실시되거나 결합되어 실시될 수 있다. 그리고 위와 같은 실시는 모두 본 발명의 범위에 속하는 것으로 보아야 한다.
100: 자전거 자동 변속 장치 110: 센서부
111: 속도측정센서 112: 경사측정센서
113: 현재단수측정센서 120: 제어부
130: 전원부 140: 변속부
141: 브라켓 142: 모터
143: 유니버셜 조인트 144: 클립
145: 링크부재 10: 자전거 프레임
20: 기어 30: 체인

Claims (2)

  1. 자전거의 속도를 측정하는 속도측정센서와, 도로의 경사를 측정하는 경사측정센서와, 자전거의 체인이 휘어진 정도를 측정함으로써 현재 기어 단수를 측정하는 현재단수측정센서를 포함하는 센서부;
    상기 센서부로부터 상기 속도, 상기 경사 및 상기 현재 기어 단수에 관한 정보를 전달 받고, 상기 정보를 토대로 퍼지로직을 이용하여 변경될 기어 단수를 도출하는 제어부; 및
    상기 제어부로부터 변속 지시를 입력 받아 기어 단수를 변경하는 변속부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 속도가 기설정된 기준치 초과이거나 상기 경사가 상기 기설정된 기준치 미만인 경우에는 상기 변속부에 기어 단수 증가의 변속 지시를 내리고, 상기 속도가 기설정된 기준치 이하이거나 상기 경사가 상기 기설정된 기준치 이상인 경우에는 상기 변속부에 기어 단수 감소의 변속 지시를 내리는 자전거 자동 변속 장치.
  2. 자전거가 정지 상태인지 주행 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 자전거가 주행 상태인 경우, 상기 자전거의 속도를 기설정된 기준치와 비교하는 단계;
    상기 자전거가 주행 상태인 경우, 도로의 경사를 기설정된 기준치와 비교하는 단계;
    상기 자전거의 체인이 휘어진 정도를 측정함으로써, 현재 기어 단수를 측정하는 단계;
    상기 속도가 기설정된 기준치를 초과하거나 상기 경사가 기설정된 기준치 미만인 경우, 퍼지로직을 이용하여 기어 단수를 증가시키는 단계; 및
    상기 속도가 기설정된 기준치 이하이거나 상기 경사가 기설정된 기준치 이상인 경우, 퍼지로직을 이용하여 기어 단수를 감소시키는 단계를 포함하는 자전거 자동 변속 방법.
KR1020170021823A 2017-02-17 2017-02-17 자전거 자동 변속 장치 및 방법 KR101879977B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170021823A KR101879977B1 (ko) 2017-02-17 2017-02-17 자전거 자동 변속 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170021823A KR101879977B1 (ko) 2017-02-17 2017-02-17 자전거 자동 변속 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101879977B1 true KR101879977B1 (ko) 2018-07-18

Family

ID=63048919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170021823A KR101879977B1 (ko) 2017-02-17 2017-02-17 자전거 자동 변속 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101879977B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07251786A (ja) * 1991-11-18 1995-10-03 Soc Italiana Catene Calibrate Regina Spa 自転車の自動変速器
KR100966120B1 (ko) * 2009-12-28 2010-06-25 이창용 자전거의 자동 변속 장치
KR20100084759A (ko) * 2009-01-19 2010-07-28 강원대학교산학협력단 기울기 센서가 구비된 전동 자전거
KR20120040887A (ko) * 2010-10-20 2012-04-30 구성득 전기 자전거 및 이의 구동 방법
JP2013116729A (ja) * 2011-12-02 2013-06-13 Shimano Inc 自転車用変速制御装置
KR20160103910A (ko) * 2015-02-25 2016-09-02 박민철 전자 프로세서를 이용한 자전거용 전동 변속기

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07251786A (ja) * 1991-11-18 1995-10-03 Soc Italiana Catene Calibrate Regina Spa 自転車の自動変速器
KR20100084759A (ko) * 2009-01-19 2010-07-28 강원대학교산학협력단 기울기 센서가 구비된 전동 자전거
KR100966120B1 (ko) * 2009-12-28 2010-06-25 이창용 자전거의 자동 변속 장치
KR20120040887A (ko) * 2010-10-20 2012-04-30 구성득 전기 자전거 및 이의 구동 방법
JP2013116729A (ja) * 2011-12-02 2013-06-13 Shimano Inc 自転車用変速制御装置
KR20160103910A (ko) * 2015-02-25 2016-09-02 박민철 전자 프로세서를 이용한 자전거용 전동 변속기

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9896154B2 (en) Device and method for regulating the assistance power of an electric power-assisted bicycle
US10946930B2 (en) Bicycle controller
CN1784334B (zh) 单轨交通工具及其控制方法和控制装置
US8941482B1 (en) Automating turn indication systems
JP7254857B2 (ja) 自転車用制御装置
KR102484938B1 (ko) 차량의 휠 속도 추정 장치 및 방법
US9341526B2 (en) System for speed-based power calculation
JP5152778B2 (ja) 自動二輪車の傾斜角検出装置
SE535822C2 (sv) Skattning av väglutning medelst utnyttjande av sensorfusion
JPS61211165A (ja) 車両運動状態推定装置
US11390357B2 (en) Human-powered vehicle control device
JP2001334921A (ja) 車両の路面摩擦係数推定装置
JP7492825B2 (ja) 人力駆動車用の制御装置
JP6715341B2 (ja) ステアリングトルク推定装置
KR101879977B1 (ko) 자전거 자동 변속 장치 및 방법
CN105556269A (zh) 用于当车辆行驶时对车辆车轮的不平衡进行检测的方法
US11787414B2 (en) GPS enhanced friction estimation
CN108860444A (zh) Ecvt系统及其控制方法
JP2022057659A (ja) 電動補助自転車及びモータ制御装置
KR101912515B1 (ko) 토크 인가 방식의 운전자 상태 측정 시스템 및 방법
JP2012163509A (ja) 車両用推定航法装置、車両用推定航法及び車両用推定航法のプログラム
JPH1114353A (ja) 傾斜センサの補正装置
GB2566507B (en) Spin-control system and method of performing spin-control for electrical vehicles
US20220340224A1 (en) Method for ascertaining a state of operating dynamics of a bicycle
JP2008068698A (ja) 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant