CN112896119A - 坡道刹车压力确定方法以及确定系统、车辆 - Google Patents

坡道刹车压力确定方法以及确定系统、车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及坡道刹车压力确定方法及其系统。该方法包括：按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake，基于瞬间车速vbrake以及车辆行驶距离lbrake、时间tbrake确定刹车时的坡道估计值aslop；以及分别根据第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4。根据本发明，能够准确确定刹车压力。

Description

坡道刹车压力确定方法以及确定系统、车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术，具体地涉及在坡道上刹车的坡道刹车压力确定方法以及确定系统。
背景技术
在辅助驾驶汽车控制中，车辆运动控制需要覆盖多种多样的路况，其中坡道是最为常见的路面工况。其中，坡道上刹车压力以及停车保持的刹车压力计算不准确，会导致刹车过重或者刹车力不足导致而遛坡。
目前常用算法是通过车身加速度测量值和轮速加速度计算值进行对比确定坡道，从而计算刹车压力。然而该方法存在的问题是，在车辆运动时以及车辆起步和停车过程中车身加速度传感器波动大，低速时轮速加速度计算不准确，会导致确定刹车压力不合理。
因此有必要开发一种坡道刹车压力的算法，保证不同工况下刹车压力确定准确合理，提高驾驶辅助的驾驶感受。
发明内容
鉴于上述问题，本发明旨在提出一种能够准确确定刹车压力的坡道刹车压力确定方法以及坡道刹车压力确定系统。
本发明一方面的坡道刹车压力确定方法，其特征在于，包括：
刹车前坡道确定步骤，按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；
刹车时坡道确定步骤，锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,，基于所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake以及所述车辆行驶距离lbrake、时间tbrake确定刹车时的坡道估计值aslop，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake是指从踩下刹车时开始累计的车辆行驶距离和时间；以及
刹车压力确定步骤，分别根据所述第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4，其中，所述第三坡道估计值aestimate3为使用观测器确定出的坡道估计值。
可选地，在所述刹车前坡道确定步骤中，根据下述公式(1)确定第一坡道估计值aestimate1：
aestimate1＝ameasure-awheel—公式(1)，
在所述刹车时坡道确定步骤中，根据下述公式(2)确定刹车时的坡道估计值aslop：
aslop＝abrake-(lbrake-vbrake*tbrake)/(0.5*tbrake*tbrake)—公式(2)，
其中，abrake为刹车力形成的加速度，刹车力形成的加速度abrake根据刹车压力、制动效能、车辆半径以及车重计算得到，
在所述刹车压力确定步骤中，所述初始刹车压力p3根据下述公式(4)获得：
p3＝max{p1，p2}—公式(4)，
所述最终刹车压力p4根据下述公式(5)获得：
p4＝p3+∑pdetal—公式(5)，其中，∑pdetal为设定的变量。
可选地，在所述刹车前坡道确定步骤中，从轮速传感器获得所述当前的车速，从车身加速度传感器获得所述车辆加速度测量值并进行二阶滤波得到得所述坡道测量值ameasure。
可选地，在所述刹车前坡道确定步骤中，对刹车工况进行识别的前提下在刹车压力建立前锁存前一周期的刹车前坡道估计值即第二坡道估计值aestimate2，
其中，对刹车工况进行识别包括根据来自车辆刹车开关或者车辆主控制器的停车和减速命令进行识别。
可选地，在所述刹车时坡道确定步骤中，所述瞬时车速vbrake从轮速传感器获得，所述车辆行驶距离lbrake通过轮速传感器积分获得，所述时间tbrake通过计时获得，所述刹车力形成的加速度abrake根据下述公式(6)获得：
abrake＝刹车压力*制动效能/轮胎半径/车重—公式(6)
可选地，在所述刹车压力确定步骤中，基于所述第二坡道估计值aestimate2以及车重和制动效能系数，根据下述公式(7)得到所述刹车前压力p1：
刹车前压力p1＝(第二坡道估计值aestimate2*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(7)，
基于所述第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数，根据下述公式(8)得到所述刹车前压力p2：
刹车中压力p2＝(第三坡道估计值aestimate3*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(8)。
本发明一方面的坡道刹车压力确定系统，其特征在于，包括：
刹车前坡道确定模块，用于按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；
刹车时坡道确定模块，用于锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,，基于所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake以及所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,确定刹车时的坡道估计值aslop，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake是指从踩下刹车时开始累计的车辆行驶距离和时间；以及
刹车压力确定模块，用于分别根据所述第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且，基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4，其中，所述第三坡道估计值aestimate3为使用观测器确定出的坡道估计值。
可选地，在所述刹车前坡道确定模块中，根据下述公式(1)确定当前的第一坡道估计值aestimate1：
aestimate1＝ameasure-awheel—公式(1)，
其中，按照设定周期进行坡道估计值的确定，在刹车压力建立前锁存前一周期的第二坡道估计值aestimate2，
在所述刹车时坡道确定模块中，根据下述公式(2)确定刹车时的坡道估计值aslop：
aslop＝abrake-(lbrake-vbrake*tbrake)/(0.5*tbrake*tbrake)—公式(2)，
其中，abrake为刹车力形成的加速度，刹车力形成的加速度abrake根据刹车压力、制动效能、车辆半径以及车重计算得到，
在所述刹车压力确定模块中，所述初始刹车压力p3根据下述公式(4)计算：
p3＝max{p1，p2}—公式(4)，
所述最终刹车压力p4根据下述公式(5)计算：
p4＝p3+∑pdetal—公式(5)，其中，∑pdetal为设定的变量。
可选地，在所述刹车前坡道确定模块中，从轮速传感器获得所述车速，从车身加速度传感器获得所述车辆加速度测量值并进行二阶滤波得到得所述坡道测量值ameasure。
可选地，在所述刹车前坡道确定模块中，对刹车工况进行识别的前提下在刹车压力建立前锁前一周期的所述第二坡道估计值aestimate2，
其中，对刹车工况识别进行包括根据来自车辆刹车开关或者车辆主控制器的停车和减速命令进行识别。
可选地，在所述刹车时坡道确定模块中，所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake从轮速传感器获得，所述车辆行驶距离lbrake通过轮速传感器积分获得，所述时间tbrake通过计时获得，所述刹车力形成的加速度abrake根据下述公式(6)计算：
abrake＝刹车压力*制动效能/轮胎半径/车重—公式(6)
可选地，在所述刹车压力确定模块中，基于所述第二坡道估计值aestimate2以及车重和制动效能系数，根据下述公式(7)计算得到所述刹车前压力p1：
刹车前压力p1＝(第二坡道估计值aestimate2*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(7)，
基于所述第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数，根据下述公式(8)得到所述刹车前压力p2：
刹车中压力p2＝(第三坡道估计值aestimate3*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(8)。
本发明一方面的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～5任意一项所述的坡道刹车压力确定方法。
本发明一方面的计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的坡道刹车压力确定方法。
本发明一方面的车辆，其特征在于，包括：上述的坡道刹车压力确定系统。
如上所述，根据本发明的坡道刹车压力确定方法以及坡道刹车压力确定系统，分别对于刹车前和刹车时确定刹车前的坡道估计值以及刹车时的坡道估计值，然后，基于刹车前的坡道估计值以及刹车时的坡道估计值确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，最后，基于刹车前压力p1和刹车中压力p2计算获得最终刹车压力p4。由于使用了不同的物理量和不同运行工况进行坡道估计，提高了坡道估计值的可靠性。
而且，通过对于刹车前压力p1、刹车中压力p2以及最终刹车压力p4的计算能够获得以下技术效果：刹车前的压力计算保证了刹车压力值不至于过大或过小，保证刹车舒适性；刹车中的刹车压力计算根据车辆实际运行动态调整刹车压力值，保证刹车距离；刹车后的最终刹车压力的计算保证了车辆遛坡后的保护。
附图说明
图1是本发明一方面的坡道刹车压力确定方法的概要流程示意图。
图2是本发明一方面的坡道刹车压力确定系统的构造框图。
具体实施方式
下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解。并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本发明的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到，相同的原理可等效地应用于所有类型的坡道刹车压力确定方法以及坡道刹车压力确定系统。并且可以在其中实施这些相同的原理，以及任何此类变化不背离本专利申请的真实精神和范围。
而且，在下文描述中，参考了附图，这些附图图示特定的示范实施例。在不背离本发明的精神和范围的前提下可以对这些实施例进行电、机械、逻辑和结构上的更改。此外，虽然本发明的特征是结合若干实施/实施例的仅其中之一来公开的，但是如针对任何给定或可识别的功能可能是期望和/或有利的，可以将此特征与其他实施/实施例的一个或多个其他特征进行组合。因此，下文描述不应视为在限制意义上的，并且本发明的范围由所附权利要求及其等效物来定义。
诸如“具备”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元(模块)和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元(模块)和步骤的情形。
在说明本发明的坡道刹车压力确定方法以及坡道刹车压力确定系统之前，先对于本发明的构思进行说明。
本发明的主要发明构思在于，分别对于刹车前和刹车时确定刹车前的坡道估计值以及刹车时的坡道估计值，然后，基于刹车前的坡道估计值以及刹车时的坡道估计值确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，最后，基于刹车前压力p1和刹车中压力p2计算获得最终刹车压力p4。由此，能够保证不同工况下准确确定刹车压力。
图1是本发明一方面的坡道刹车压力确定方法的概要流程示意图。
如图1所示，本发明一方面的坡道刹车压力确定方法包括下述步骤：刹车前坡道确定步骤S100、刹车时坡道确定步骤S200以及刹车压力确定步骤S300。这些步骤的具体内容如下：
在刹车前坡道确定步骤S100中，按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2。其中，在刹车前坡道确定步骤S100中，根据下述公式(1)确定第一坡道估计值aestimate1：
aestimate1＝ameasure-awheel—公式(1)。
其中，按照设定周期进行坡道估计值的确定，在刹车压力建立前锁存前一周期的第二坡道估计值aestimate2，并且，所述第二坡道估计值aestimate2以与所述第一坡道估计值aestimate1相同的方法确定得到。
在刹车前坡道确定步骤S100中，从轮速传感器获得所述当前的车速，从车身加速度传感器获得所述车辆加速度测量值并进行二阶滤波得到得所述坡道测量值ameasure。这里进行二阶滤波是因为，加速度传感器波动较大，其传递函数与二阶滤波相似，因此通过二阶滤波能够得到更准确的数值。
在刹车前坡道确定步骤S100中，对刹车工况进行识别的前提下在刹车压力建立前锁前一周期的所述第二坡道估计值aestimate2，其中，对刹车工况进行识别包括：根据来自车辆刹车开关或者车辆主控制器的停车和减速命令进行识别。这里，由于使用了不同的物理量和不同运行工况进行坡道估计，提高了坡道估计值的可靠性。
在刹车时坡道确定步骤S200中，锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，通过轮速传感器获得，所述车辆行驶距离lbrake通过轮速传感器积分获得，所述时间tbrake通过计时获得，例如通过控制器进行计时，根据下述公式(2)确定刹车时的坡道估计值aslop：
aslop＝abrake-(lbrake-vbrake*tbrake)/(0.5*tbrake*tbrake)—公式(2)，
其中，abrake为刹车力形成的加速度，刹车力形成的加速度abrake根据刹车压力、制动效能、车辆半径以及车重计算得到。
在刹车压力确定步骤S300中，分别根据第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数计算得到刹车前压力p1和刹车中压力p2，其中，第三坡道估计值aestimate3为使用观测器确定出的第三坡道估计值。
其中，观测器是控制原理中的一种算法，即根据理论公式计算一个可测量的值，修改系数将理论计算值逼近实测值，间接的估计理论公式内不可测量的值。这里，作为观测器可以使用龙伯格观测器。
其中，初始刹车压力p3根据下述公式(4)计算：
p3＝max{p1，p2}—公式(4)，
最终刹车压力p4根据下述公式(5)计算：
p4＝p3+∑pdetal—公式(5)，其中，∑pdetal为设定的变量。
其中，在刹车时坡道确定步骤S200中所述刹车压力建立前的车速vbrake从轮速传感器获得，所述刹车力形成的加速度abrake根据下述公式(6)计算：
abrake＝刹车压力*制动效能/轮胎半径/车重—公式(6)。
其中，在刹车压力确定步骤S300中，基于第二坡道估计值aestimate2以及车重和制动效能系数，根据下述公式(7)计算得到所述刹车前压力p1：
刹车前压力p1＝(第二坡道估计值aestimate2*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(7)，
基于第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数，根据下述公式(8)得到所述刹车前压力p2：
刹车中压力p2＝(第三坡道估计值aestimate3*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(8)。
图2是本发明一方面的坡道刹车压力确定系统的构造框图。
如图2所示，本发明一方面的坡道刹车压力确定系统包括：刹车前坡道确定模块100、刹车时坡道确定模块200以及刹车压力确定模块300。以下分别描述刹车前坡道确定模块100、刹车时坡道确定模块200以及刹车压力确定模块300实现的功能。
刹车前坡道确定模块100用于按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2。
其中，在刹车前坡道确定模块100中，根据下述公式(1)确定第一坡道估计值aestimate1：
aestimate1＝ameasure-awheel—公式(1)
刹车时坡道确定模块200用于锁存刹车压力建立前的车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，通过轮速传感器获得，所述车辆行驶距离lbrake通过轮速传感器积分获得，所述时间tbrake通过计时获得，例如通过控制器进行计时，根据下述公式(2)确定刹车时的坡道估计值aslop：
aslop＝abrake-(lbrake-vbrake*tbrake)/(0.5*tbrake*tbrake)—公式(2)，
其中，abrake为刹车力形成的加速度，刹车力形成的加速度abrake根据刹车压力、制动效能、车辆半径以及车重计算得到。
刹车压力确定模块300用于分别根据所述第二坡道估计值aestimate2、所述第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数计算得到刹车前压力p1和刹车中压力p2，其中，aestimate3为使用观测器确定出的第三坡道估计值，
其中，初始刹车压力p3根据下述公式(4)计算：
p3＝max{p1，p2}—公式(4)，
最终刹车压力p4根据下述公式(5)计算：
p4＝p3+∑pdetal—公式(5)，其中，∑pdetal为设定的变量。
其中，在刹车前坡道确定模块100中，从轮速传感器获得所述当前的车速，从车身加速度传感器获得所述车辆加速度测量值并进行二阶滤波得到得所述坡道测量值ameasure。
其中，在所述刹车前坡道确定模块100中，对刹车工况进行识别的前提下在刹车压力建立前锁前一周期的所述第二坡道估计值aestimate2，其中，对刹车工况进行识别包括：根据来自车辆刹车开关或者车辆主控制器的停车和减速命令进行识别。
在刹车时坡道确定模块200中，所述刹车压力建立前的车速vbrake从轮速传感器获得，所述刹车力形成的加速度abrake根据下述公式(6)计算：
abrake＝刹车压力*制动效能/轮胎半径/车重—公式(6)
在刹车压力确定模块300中，基于第二坡道估计值aestimate2以及车重和制动效能系数，根据下述公式(7)计算得到所述刹车前压力p1：
刹车前压力p1＝(第二坡道估计值aestimate2*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(7)，
基于第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数，根据下述公式(8)得到所述刹车前压力p2：
刹车中压力p2＝(第三坡道估计值aestimate3*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(8)。
根据本发明的坡道刹车压力确定方法以及坡道刹车压力确定系统，分别对于刹车前和刹车时确定刹车前的坡道估计值以及刹车时的坡道估计值，然后，基于刹车前的坡道估计值以及刹车时的坡道估计值确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，最后，基于刹车前压力p1和刹车中压力p2计算获得最终刹车压力p4。由于使用了不同的物理量和不同运行工况进行坡道估计，提高了坡道估计值的可靠性。
而且，通过对于刹车前压力p1、刹车中压力p2以及最终刹车压力p4的计算能够获得以下技术效果：刹车前的压力计算保证了刹车压力值不至于过大或过小，保证刹车舒适性；刹车中的刹车压力计算根据车辆实际运行动态调整刹车压力值，保证刹车距离；刹车后的最终刹车压力的计算保证了车辆遛坡后的保护。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时上述的坡道刹车压力确定方法。
本发明还提供一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的坡道刹车压力确定方法。
本发明还提供一种车辆，其特征在于，包括上述的坡道刹车压力确定系统。
以上例子主要说明了本发明坡道刹车压力确定方法以及坡道刹车压力确定系统。尽管只对其中一些本发明的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (15)

1.一种坡道刹车压力确定方法，其特征在于，包括：
刹车前坡道确定步骤，按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；
刹车时坡道确定步骤，锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,，基于所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake以及所述车辆行驶距离lbrake、时间tbrake确定刹车时的坡道估计值aslop，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake是指从踩下刹车时开始累计的车辆行驶距离和时间；以及
刹车压力确定步骤，分别根据所述第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4，其中，所述第三坡道估计值aestimate3为使用观测器确定出的坡道估计值。
2.如权利要求1所述的坡道刹车压力确定方法，其特征在于，
在所述刹车前坡道确定步骤中，根据下述公式(1)确定第一坡道估计值aestimate1：
aestimate1＝ameasure-awheel—公式(1)，
在所述刹车时坡道确定步骤中，根据下述公式(2)确定刹车时的坡道估计值aslop：
aslop＝abrake-(lbrake-vbrake*tbrake)/(0.5*tbrake*tbrake)—公式(2)，
其中，abrake为刹车力形成的加速度，刹车力形成的加速度abrake根据刹车压力、制动效能、车辆半径以及车重计算得到，
在所述刹车压力确定步骤中，所述初始刹车压力p3根据下述公式(4)获得：
p3＝max{p1，p2}—公式(4)，
所述最终刹车压力p4根据下述公式(5)获得：
p4＝p3+∑pdetal—公式(5)，其中，∑pdetal为设定的变量。
3.如权利要求2所述的坡道刹车压力确定方法，其特征在于，
在所述刹车前坡道确定步骤中，从轮速传感器获得所述当前的车速，从车身加速度传感器获得所述车辆加速度测量值并进行二阶滤波得到得所述坡道测量值ameasure。
4.如权利要求2所述的坡道刹车压力确定方法，其特征在于，
在所述刹车前坡道确定步骤中，对刹车工况进行识别的前提下在刹车压力建立前锁存前一周期的刹车前坡道估计值即第二坡道估计值aestimate2，
其中，对刹车工况进行识别包括根据来自车辆刹车开关或者车辆主控制器的停车和减速命令进行识别。
5.如权利要求2所述的坡道刹车压力确定方法，其特征在于，
在所述刹车时坡道确定步骤中，所述瞬时车速vbrake从轮速传感器获得，所述车辆行驶距离lbrake通过轮速传感器积分获得，所述时间tbrake通过计时获得，所述刹车力形成的加速度abrake根据下述公式(6)获得：
abrake＝刹车压力*制动效能/轮胎半径/车重—公式(6)。
6.如权利要求2所述的坡道刹车压力确定方法，其特征在于，
在所述刹车压力确定步骤中，基于所述第二坡道估计值aestimate2以及车重和制动效能系数，根据下述公式(7)得到所述刹车前压力p1：
刹车前压力p1＝(第二坡道估计值aestimate2*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(7)，
基于所述第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数，根据下述公式(8)得到所述刹车前压力p2：
刹车中压力p2＝(第三坡道估计值aestimate3*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(8)。
7.一种坡道刹车压力确定系统，其特征在于，包括：
刹车前坡道确定模块，用于按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；
刹车时坡道确定模块，用于锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,，基于所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake以及所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake,确定刹车时的坡道估计值aslop，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake是指从踩下刹车时开始累计的车辆行驶距离和时间；以及
刹车压力确定模块，用于分别根据所述第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且，基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4，其中，所述第三坡道估计值aestimate3为使用观测器确定出的坡道估计值。
8.如权利要求7所述的坡道刹车压力确定系统，其特征在于，在所述刹车前坡道确定模块中，根据下述公式(1)确定当前的第一坡道估计值aestimate1：
aestimate1＝ameasure-awheel—公式(1)，
其中，按照设定周期进行坡道估计值的确定，在刹车压力建立前锁存前一周期的第二坡道估计值aestimate2，
在所述刹车时坡道确定模块中，根据下述公式(2)确定刹车时的坡道估计值aslop：
aslop＝abrake-(lbrake-vbrake*tbrake)/(0.5*tbrake*tbrake)—公式(2)，
其中，abrake为刹车力形成的加速度，刹车力形成的加速度abrake根据刹车压力、制动效能、车辆半径以及车重计算得到，
在所述刹车压力确定模块中，所述初始刹车压力p3根据下述公式(4)计算：
p3＝max{p1，p2}—公式(4)，
所述最终刹车压力p4根据下述公式(5)计算：
p4＝p3+∑pdetal—公式(5)，其中，∑pdetal为设定的变量。
9.如权利要求8所述的坡道刹车压力确定系统，其特征在于，
在所述刹车前坡道确定模块中，从轮速传感器获得所述车速，从车身加速度传感器获得所述车辆加速度测量值并进行二阶滤波得到得所述坡道测量值ameasure。
10.如权利要求8所述的坡道刹车压力确定系统，其特征在于，
在所述刹车前坡道确定模块中，对刹车工况进行识别的前提下在刹车压力建立前锁前一周期的所述第二坡道估计值aestimate2，
其中，对刹车工况识别进行包括根据来自车辆刹车开关或者车辆主控制器的停车和减速命令进行识别。
11.如权利要求8所述的坡道刹车压力确定系统，其特征在于，
在所述刹车时坡道确定模块中，所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake从轮速传感器获得，所述车辆行驶距离lbrake通过轮速传感器积分获得，所述时间tbrake通过计时获得，所述刹车力形成的加速度abrake根据下述公式(6)计算：
abrake＝刹车压力*制动效能/轮胎半径/车重—公式(6)。
12.如权利要求8所述的坡道刹车压力确定系统，其特征在于，
在所述刹车压力确定模块中，基于所述第二坡道估计值aestimate2以及车重和制动效能系数，根据下述公式(7)计算得到所述刹车前压力p1：
刹车前压力p1＝(第二坡道估计值aestimate2*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(7)，
基于所述第三坡道估计值aestimate3以及车重和制动效能系数，根据下述公式(8)得到所述刹车前压力p2：
刹车中压力p2＝(第三坡道估计值aestimate3*车重*轮胎半径)/制动效能—公式(8)。
13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，
该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～6任意一项所述的坡道刹车压力确定方法。
14.一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～6任意一项所述的坡道刹车压力确定方法。
15.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求7～12任意一项所述的坡道刹车压力确定系统。
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