SE447951B - Monteringsmaskin for elektroniska komponenter - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 40 447 951 2, .ïí _ isättningshastighet än maskinen enligt förutnämnda US- patent.

Uppfinningen åstadkommer en maskin för isättning av elek- triska komponenter i kretskort och innefattar organ som uppbär ett flertal komponenthållare med i rad anordnade utlopp,organ vid en tillförselpunkt, som mottar successiva komponenter och för dem till kretskort, samt två plockare anordnade på vagnar, vilka är anordnade att röra sig mel- lan tillförselpunkten och hållarutloppen utmed särskilda banor, vilka löper parallellt med raden av utlopp, varvid plockarna är anordnade på vagnarna så att de kan röfä šig mellan âterdragna lägen, som de intar då vagnarna rör sig och framskjutna lägen,i vilka de står överens med endera ett av hållarutloppen eller organet vid tillförselpunkten då vagnarna stoppar mitt för dem,-samt organ för förflytt- ' ning av vagnarna utmed deras banor och för framskjutning och âterföring av plockarna så att de växelvis till till- förselpunkten avger komponenter, som de har upptagit vid de valda hâllarutloppen.

Den i föregående stycke beskrivna maskinen innefattar lämp- ligen kontrollorgan, som är anordnade att få den ena av plockarna att stå överens med och ta upp en komponent från en utvald hållare medan den andra avlämnar en tidigare vald komponent till organet vid tillförselpunkten. Lämp- ligen är också maskinen anordnad att stödja hâllarna med deras utlopp i en rak linje och plockarvagnarna är anord- nade att röra sig utmed banor på endera sidan av raden av hâllarutlopp.

En maskin enligt uppfinningen används lämpligen tillsammans med hållare, vilka har formen av magasin, i vilka kompo- nenterna ligger i vertikala staplar ovanför utloppen, var- vid den nedersta komponenten kvarhâlls i magasinet medelst en uttagsmekanism, vilken är pâverkbar från båda sidorna av raden då den ena eller den andra plockaren närmar sig för att ta upp en komponent från magasinets utlopp. Till- förselpunkten kan vara anordnad i ett mellanläge, säg halv- vägs utmed-en magasinrad. 10 15 20 25 30 35 40 3 447 951 Organet för upptagande av successiva komponenter vid till- förselpunkten i maskinen enligt uppfinningen har formen av ett utföringsorgan för överföring av komponenter till be- handlingsorgan som kan ha formen av ett ledningsriktande organ som tillser att komponenterns ledningar är korrekt anordnade för inskjutning i hålen i ett kretskort. Kompo- nenter som skall sättas in av maskinen enligt uppfinningen är lämpligen sådana, som är kända som mångledar-DIP-kompo- nenter som har två parallella rader med ledare.

En maskin enligt uppfinningen kan också innefatta transport- organ för överföring av komponenter frân.det ledningsrikt- ande organet till en insättningsanordning för insättning av komponenternas ledningar i hålen i kretskortet, och kan arbeta under styrning av en programmerad dator, vilken förmår varje plockare att avge endast en komponent åt gången till organet vid tillförselpunkten och att få varje plocka- re efter avläggning av en sådan komponent att röra sig till ett utvalt hâllarutlopp för att ta upp ännu en komponent.

Genom lämplig styrning medelst datorprogrammet kan kompo- nenter samtidigt befinna sig i plockarna, i ledarriktnings- organet, i transportorganet och i insättningsanordningen, så att genom hantering av ett flertal komponenter sam- tidigt och anordning så att plockarna tar ut ytterligare komponenter från de valda hållarutloppen medan de tidigare avgivna komponenterna får sina ledare riktade och inskjutna 'i kretskortens hål, detta få maskinens genomflöde att bli större än vad som varit fallet med de som beskrivits i nämnda patentansökningar.

Låmfligauärïæfia plockarna anordnade så att de kan röra sig och ta upp komponenter från utvalda hållarutlopp varsom- helst utmed hàllarraden.

En maskin enligt uppfinningen beskrivs i det följande i edetalj med hänvisning till bifogade ritningar, i vilka figur 1 är en perspektivisk vy av den som exempel visade maskinen, ,figur 2 är en sidovy av maskinen, med vissa delar bort- tagna för tydlighetens skull, 10 15 20 25 30 35 447 951 U-í figur 3 är en schematisk vy i perspektiv av mekanismen i figur 2, figur 4 är en schematisk vy i perspektiv och större skala av urvalsorgan för komponentplockaren, figurerna 5 - 9 är successiva vyer av delar av en front- plockarmekanism och tillhörande delar, , figurerna 10 - 14 är successiva vyer av delar till en bakomliggande plockarmekanism och tillhörande delar, figur 15 är en planvy av en skyttelmekanism i den visade maskinen, och figurerna 16 - 19 är successiva vyer av delar till skyttel- ís- mekanismen i figur 15. = Med hänvisning till figurerna 1 - 4 är den visade maskinen försedd med ett flertal magasin 10, vilka i stort sett liknar de i US-patentet 4 063 347 beskrivna, och ordnade i en rad, som bildar en bana utmed motsatta sidor på vilka en frontplockare 12 och en baksidesplockare 14 rör sig fram och åter oberoende av varandra. Plockarna är styrda av ett organ såsom en dator eller en remsläsare 8, varvid plockarna upptar enskilda komponenter från utvalda staplar 16 i magasinbänken och överför och avlägger den i en över- föringsslid 72 (fig. 2) för överföring till en behandlings- enhet 18, vilken formar eller uträtar ledningar, som sträcker sig från ömse sidor på varje komponent. Behand- lingsenheten liknar i stort den som beskrivs i US-patentet 4 063 347. Sedan komponentledningarna har riktats frigörs ikomponenten och riktas medelst en kanal 20 (fig. 2 och 3) till en överföringsdorn 22 för att vid lämplig tidpunkt medelst en slid 24 föras tillettanslag 25 i noggrant bestämt läge. Komponenten grips sedan av ett par räfflade fingrar 28 vilka spärrar angränsande komponentledningar och böjer dem inåt för att motsvara avståndet mellan hålen i ett kretskort B, på vilken komponenten skall monteras.

Fingrarna förskjuter komponenten mot kretskortet och en slid 30 anlägger och håller komponenten mot kortet medan fingrarna öppnar sig för att frigöra komponenten. En kniv 32 under kretskortet är anordnad att avskära ledar- nas-ändar och pressar dem mot kortets undersida. 10 15 20 25 30 35 40 ' Till Exempel: 5 447 951 .4n_'.- a Varje magasin 10 år fäst medelst en skruv med ett finger- vred 11 (fig. 1 och 2) vid en konsol 34 anordnad på maskinens stativ, vilken innefattar ett par stândare 31 från ett bord T. Varje magasin har tvâ stift 32, ett visat i figurerna 3 och 4, inskjutna i lägesbestämmande hål 33 i konsolen, varvid varje stift har ett utskott som samverkar med en samordnad brytare 35. Varje magasin har ett flertal staplar 16, vilka vardera innehåller komponenter med ett särskilt oentrumavstånd (C.S.) för utåt-och nedåtriktade komponentledningar, vilket t.ex. kan vara .300“ C.S., .400" C.S. eller .600" C.S. I den visade utföringsformen har maskinen sex magasin 1Ö7àvårt och ett avsett för komponenter med samma centrumavstând.

Naturligtvis kan fler eller färre magasin och andra cent- rumavstånd förekomma. De två lägesbestämmande stiften för varje magasin är anordnade att påverka de tillhörande brytarna på ett sätt som är kännetecknande för och beteck- nande för centrumavståndet hos ledningarna i komponenterna i magasinets staplar. Sålunda har varje magasin sitt speci- ella mönster med lânga och korta stift beroende på cent- rumavstândet (C.S.) hos ledningarna i de komponenter, för vilka magasinet är avsett att påverka brytarna på ett sätt, som anger C.S. hos komponenterna.

.Magasin Vänster brytare Höger brytare Komponent C.S. .300" C.S. On On .400“ C.S. On Off .600" C.S. Off On Inget magasin Off Off Avståndet mellan stapel till stapel varierar också i varje magasin beroende på centrumavståndet hos de komponent- ledningar för vilket magasinet är avsett, så att identi- fikation av magasintypen i vart och ett av sju lägen är nödvändiga för att medge noggrann transport och regi- strering av plockarna för den önskade stapeln. Det är uppenbart att anordningen med ett lägesbestämmande stift och tillhörande brytare endast beskriver en lämplig ut- föringsform och kan beteckna andra komponentegenskaper 10 15 20 25 30 35 40 447 951 6 .-_É, _ än ledningarnas centrumavstånd med andra slag av givare och indikatorer.

Med hänvisning till figur 4 har varje magasin ett antal kanaler 16 för en vertikal stapel av enhetliga kompo- nenter. Varje kanal är inställbar för olika komponent- tjocklek genom inställning av två excentriska hjul vilka lägesbestämmer en vertikal stång inåt eller utåt. Denna ' inställning är i stort sett densamma som beskrivs i US- patentet 4 063 347. Varje kanal är försedd med en ut- matare, vilken kan arbeta på endera sidan av magasinen medelst antingen den främre resp. den bakre plockaêeš 12 och 14 för styrning av komponentutmatningen. Utmat- aren för varje kanal innefattar en slid 36 (figur 2), vilken verkar som ett anslag för kanalens nedersta kompo- nent samt ett par griparmar 29, vilka hindrar nästa komponent från att falla ned då sliden 36 dras tillbaka "7för att ta ut den nedersta komponenten. Den så här långt beskrivna utmatarmekanismen motsvarar i stort den i US- patentet 4 149 641 beskrivna. Den arbetar emellertid på annat sätt än som beskrivs i US-patentet 4 149 641 växel- vis med endera plockarmekanismen. Den främre plockaren 12 är försedd med en skål 13, anordnad att förskjutas från ett återdraget läge som figur 2, 3 och 5 visar till ett inre läge mitt_för en utvald kanal såsom figur 7 visar. Skälen är fäst vid en konsol 37 anordnad att röra sig fram och åter på en vagn 38. Konsolen har en tapp 39 (figur 2), vilken under inåtrörelsen ingriper mot och nedtrycker ett stift 40 så att en arm 41 svänger moturs såsom figur 2 visar. Ett drillat ändstycke 27 på armen återdrar under denna rörelse sliden 36 för frigöring av den nedersta komponenten, vilken av tyngdkraften faller i den under befintliga plockskålen 13 (se också figur 7).

En flik på armen 41 påverkar samtidigt utmatarens grip- organ så att de hindrar nästa komponent i kanalen att falla. Den bakre plockaren 40 har en tapp 42, vilken också kan svänga armen 41 moturs medelst ingrepp mot ett utskott 43 på armen 41 under den bakre plockarens inåtrörelse för att frigöra en komponent till den bakre plockskålen 15 då den är så inställd. Då en komponent 10 15 20 25 30 35 40 ,_- 7 447 951 faller i endera skålen 13 eller 15 avkänner en ljus-- källa och en cell 61 (figur 3) denna passage och signa- lerar till kontrollenheten 8 att börja plockarens rörelse mot skytteln 72. återdra skålen och på- Plockarna 12 och 14 i den visade maskinen rör sig obe- roende av varandra mellan utvalda magasinkanaler och skytteln 72 under styrning av enheten 8. Den främre plockarvagnen 38 har ett uppskuret hylslager 44,vilket är glidbart på en stång 45 uppburen av en platta 46 fäst på maskinstativet. För ytterligare styrning har vagnen en rulle 47, vilken löper i en styrbana 48'§ofiT också är fäst på plattan 46. Den nedre banan på en kugg- rem 49 är fäst vid undersidan av vagnen 38 såsom bäst framgår av figurenra2och 4 medan den övre banan fritt löper genom en öppning 53. Remmen löper över en rulle 55 (figur 4) vid ena änden och på motsatt sida av maskinen är den driven medelst en reversibel motor (ej visad) som är styrd av enheten 8; Så långt motsvarar plockardrivningen vad som sägs i US-patentet 4 063 347, till vilken hän- visning ges. Den bakre plockarvagnen 50 är anordnad att röra sig utmed en styrning 52 på liknande sätt som för den främre plockarvagnen och är driven medelst en kugg- rem 51 på liknande sätt som remmen 49.

Under arbete får styrenheten 8 plockarna att röra sig utmed Styrbanor 45 och 52 till en utvald stapelkanal i ett av'sju magasin för att utta en särskild komponent som skall anbringas på ett kretskort enligt ett bestämt program. Under denna rörelse återdras plockarskålen, t.ex. skålen 13 för den främre plockaren 12 såsom figur- erna 3, 4 och 5 visar. I dess återdragna läge kan en- dera plockarens skål 13 eller 15 icke bara passera maga- sinen utan också den andra plockarskålen (vilken kan vara i framskjutet läge) utan störning av deras rörelse utmed styrbanorna 45 och 52. För att flytta skålen 13 från dess återdragna läge till dess framskjutna läge i linje med en utvald magasinkanal, är konsolen 37 anord- nad att röra sig fram och åter i styrningar 54 Jfigur 2) på vagnen as. En vid konsolen 37 fäst platta se unaer 10 15 20 25 30 35 40 447 951 8 vagnen 38 har vid ena änden en tapp 58 vilken ligger innan- för en inre vägg 59 på en kanaldel 60, vilken också har en upprätt vägg 61 anordnad att ingripa mot två fjädrande stavar 62. Maskinen är försedd med två kanaldelar 60, vilka sträcker sig utmed maskinens front och vilka vardera vid mot- satta ändar har en tapp 64 (figur 2) från vilka en stav 65 skjuter ut så att den kan röra sig fram och åter i lager 66.

Varje tapp är förbunden med en kolvstång 67, vilken sträcker sig från en cylinder 68 vilken vid ena änden är fäst vid maskinstativet (se också figur 1). Då båda cylindrarna 68 samtidigt arbetar vid motsatta ändar på kanaldelen 60_föš_ sig delen inåt och förflyttar plattan 56, skålen 13 ochiplockar- konsolen 37 mot det utvalda magasinet. Figurerna 5 till 8 visar arbetsmomentföljden för den främre plockaren 12, var- vid skålen 13 förs överens med den utvalda magasinkanalen och en klämma 69 återdrages som figur 7 visar. Under denna rörelse påverkas magasinutmatningen medelst tappen 39 på konsolen 37 som ovan beskrivits så att anslaget 36 återdrages så att den nedersta komponenten av tyngdkraften kan falla från magasinet till skålen 13 på en grind 74 medan nästa kompo- nent är kvarhållen medelst fingrar såsom helt beskrivits i US-patentet 4 149 641. Omkastning av cylindrarna 68 får där- efter skålen 13 att återdragas till dess att kanalens vägg 61 påverkar en gränsbrytare 70 (figur 2) vilken tillslår motorn för kuggremmen så att den förflyttar den främre plockar- skålen utmed magasinen överens med en skyttel 72. Cylindrarna 68 pâverkas åter under styrning av enheten 8 så att plockar- skålen rör sig inåt tills den ligger överens med skytteln 72.

Under denna rörelse frigör klämman 69 komponenten och en grind 74 svängs tillbaka som figur 9 visar så att komponenten av tyngdkraften kan falla i skyttelskopan 76. En ljuskälla och cell 73 (figur 3) avkänner komponentens passage från plockaren till skytteln.

Den bakre plockaren 14 arbetar på ungefär samma sätt frånsett att den rör sig vid magasinets motsatta sida och verkar direkt mot armen 43. För ändamålet är skålen 15 anordnad vid inneränden på en platta 78 (figurerna 2 och 10 till 14) fäst vid plockarkonsolen 80, vilken är anordnad i icke visade styrbanor på vagnen 50 motsvarande styrbanorna 54 för den 10 15 20 25 30 35 40 9 447 951 främre plockarkonsolen 37. Plattan 78 har en tapp 82 med fjädrande stavar 79 mellan väggarna på ifrågavarande kana- ler 83, vilka motsvarar kanaldelarna 60 för den främre plockarmen.Vü maskinens arbete rör sig den bakre plockar- skålen 15 till överensläge med en utvald magasinkanal.

Under denna rörelse svänger tappen 42 (figur 2) på den bakre plockarkonsollen 80 armen 41 så att den âterdrar stoppstif- tet 36 och frigör den nedersta komponenten, vilken faller den i den bakre plockarskâlen 15 som figur 12 visar. Under samma rörelse rör sig en komponentklämma 84 ut från kompo- nentens fallbana såsom bäst framgår vid en jämförelsctawáje olika delarnas lägen i de successiva vyerna för den bakÉè plockarmekanismen i figurerna 10 - 13. Därvid stöder en grind 85 under skålen 15 komponenten. Efter âterföring rör sig den bakre plockaren från magasinet parallellt med magasinen till överensläge intill skytteln 72 och grinden 85 återförs som figur 14 visar under styrning av enheten 8 på samma sätt som för den främre plockaren. Cellen 73 avkänner passagen av en komponent från den bakre plockaren till skytteln och signa- lerar till styrenheten 8 att påbörja nästa steg.

Skytteln 72 (figurerna 2, 3 och 15) har en behållare 76 an- ordnad att motta en komponent av varje storlek från en magasin- kanal som avlagts från någon av plockarskålarna 13 resp. 15 såsom ovan beskrivet. I mottagarläget intar skytteln ett centralt läge (figur 2) för att uppta komponenter från en- dera av plockarna. En grind 90 under behållaren 76 hindrar komponenterna från att falla genom skålen då de först kom- mer från en plockare. Ljuskällan och fotocellen 73 avkänner inträdet skytteln mitt för skytteln en vagn 92 (figur 15) anordnad att röra sig fram och åter på en stav 94, vilken är fäst i konsol 96 på maskin- stativet. Ett anslag 98 på staven bestämmer det inre kompo- nentupptagande läget för skytteln och ett anslag 100 pâ staven lägesbestämmer skytteln mitt för ledarriktaren 18. för en komponent i skytteln och enheten 8 flyttar från dess mottagande läge till ett avläggande läge en öppning i ledarriktaren 18. För ändamålet har En rulle 99 på vagnen löper i en styrbana. En stav 102 är axialt rörlig i ett hål i vagnen 92 med begränsning av en stift-och slitsanslutning 104 och anligger mot en tryckfjäder 10 15 20 25 30 35 40 447 951 10 107 i vagnen. Den andra änden på staven 102 är ansluten till en kolvstång 106, vilken sträcker sig från en vid konsolen 96 fäst cylinder 108. En klämma 110, vilken sträcker sig från en slid 111 med styrning i vagnen 92 är i det öppna läge som figurerna 15 och 16 visar så att en komponent kan inträda i skyttelns behållare från en plockare. Vid en signal från cellen 73 att en komponent har kommit in i skytteln påverkas cylindern 108 att förflytta skytteln åt höger. Fígurerna 16 - 17 visar att stavens 102 första rörelse får klämsliden 111 att röra sig åt höger till det läge som figur 17 visar medan fjädern 107 håller skytteln i dess utgångsläge (jämför_figu- rerna 16 och 17). Slidens 111 rörelse får klämman 110 atqtpiåres- sas mot kroppen på komponenten C i skyttelbehållaren medelst en fjäder 112 intill gränsen för stift och slitsförbindelsen 104 (se figur 17). Som figurerna 18 och 19 visar, får ytter- ligare rörelse av skytteln anslaget 113 på konsolen 96 att hålla en slid 114, på vilken grinden 90 är anordnad, medan skytteln fortsätter sin rörelse åt höger till ingrepp mot anslaget 100 (jämför figurerna 18 och 19). Detta på en öpp- ning 115 (figur 3) i grinden 90 att ställa sig överens med öppningen i botten pâ skyttelbehållaren. Vid fortsatt rörelse av skyttelvagnen 92 och dess behållare är samtidigt klämman 110 och grinden 91 kvarhållna mot rörelse vilket frigör kompo- nenten som sedan faller frân skytteln till öppningen på rik- taren 18 och pâen grind117 (figurerna 2 och 3). En ljuskälla och fotocell 116 avkänner passagen för komponenten till ledar- riktaren 18.

Ledarriktaren i figur 2 är anordnad att rikta och/eller forma ledarna på varje komponent för att undvika skada eller fel- placering av komponenten vid följande operationer och i krets- kortets hål. Efter ledarriktning frigörs komponenten och grinden 117 vid övre änden av kanalen 20 sänks genom påverkan av en cylinder 140 så att den släpper den riktade komponenten i kanalen. En ljuskälla och cell 200 avkänner att komponenten an- länder till anslaget 26 på dornen 22. Tillslag av cellen 200 signalerar till styrenheten 8 så att sliden 24 förflyttar komponenten förbi anslaget 26 till ingrepp med,ett annat an- slag 26 vilket lägesbestämmer komponentens ledningar för in- grepp av ett par räfflade fingrar 28. Fingrarna sluter sig 11 447 951 .gå komponentens ledningar och förflyttar komponenten nedåt :för insättning av ledarna i kretskortets B hål. Skärenheten 32 avskär och klämmer komponentens ledningar mot undersidan av kortet B.

Claims (12)

10 15 20 25 30 35 f5. Maskin enligt något av tidigare krav, 447 951 ._fí, _ Patentkrav

1. Maskin för montering av elektroniska komponenter i krets- kort, k ä n n e t e c k n a d av organ anordnade att bära ett flertal komponenthâllare, vars utlopp är anordnade i en rad, organ vid en monteringspunkt anordnade att uppta succes- siva komponenter och montera dem på kretskort, två plockare monterade på vagnar, vilka är anordnade för förflyttning mel- lan monteringspunkten och hâllarutloppen utmed skilda_Pagpr pa- rallellt med raden av utlopp, varvid plockarna på vagnafïa är rörliga mellan återförda lägen, som de intar då vagnarna är i rörelse och framskjutna lägen, i vilka de står överens med ett av hâllarutloppen eller organet vid monteringspunkten, då vag- narna stannar mitt för dem, samt organ för förflyttning av vag- narna utmed deras banor och för framskjutning eller återdrag- ning av plockarna så att de växelvis till organet vid monte- ringspunkten avlämnar komponenter som de upptagit från de val- da hâllarutloppen.

2. Maskin enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d av ett styrorgan, anordnat att styra en av plockarna att stå mitt för och uppta en komponent från en utvald hållare, medan den andra plockaren avlämnar en tidigare utvald komponent till or- ganet vid monteringspunkten.

3. Maskin enligt patentkrav 1, i vilken hållarna med utloppen ligger i en rak linje, k ä n n e t e c k n a d av att plockar- vagnarna är anordnade att röra sig utmed banor på ömse sidor av raden av hâllarutlopp.

4. Maskin enligt patentkrav 3, i vilken komponenterna ligger k ä n n e t e c k n a d av att den nedersta komponenten är kvarhâllen medelst en utmat- i vertikala staplar ovanför utloppen, ningsmekanism som är påverkbar från endera sidan av raden ge- nom att den ena eller den andra av plockarna närmar sig för att uppta en komponent. k ä n'n e t e c k - 10 15 20 25 30 35 40

5. I5 447 951 vi! I o __.. n a d av att monteringspunkten är anordnad i ett mellanläge utmed raden av hâllarutlopp.

6. Maskin enligt något av tidigare krav, k ä n n e t e c k - n a d av ett styrorgan, anordnat att styra varje plockare så att den avlämnar endast en komponent åt gången till organet vid monteringspunkten.

7. Maskin enligt patentkrav 6, k ä n n e t e c k n a d av att styrorganet styr varje plockare så att det efter avlämning av en komponent rör sig till ett utvalt hâllarutlopp_fiö§fatt uppta nästa komponent.

8. Maskin enligt något av kraven 5, 6 och 7, k ä n n e - t e c k n a d av att båda plockarna rör sig för upptagande av komponenter från utvalda hållarutlopp varsomhelst utmed raden av utlopp.

9. Maskin enligt något av tidigare krav, k ä n n e t e c k - n a d av att organet för upptagande av successiva komponenter vid monteringspunkten och för montering av dem på kretskort in- nefattar en överföringsanordning för upptagande av komponenterna samt ett behandlingsorgan anordnat att ordna komponenternas led- ningar korrekt för isättning i kretskortets hål, varvid överfö- dringsanordningen överför komponenterna till behandlingsorganet.

10. Maskin enligt patentkrav 9, att komponenterna har två parallella rader med ledningar. k ä n n e t e c k n a d av

11. Maskin enligt patentkrav 10, att vid monteringspunkten är anordnade överföringsdon för över- k ä n n e t e c k n a d av föring av komponenter från behandlingsorganet till en insätt- ningsanordning för insättning av komponentledningarna i krets- kortens hål.

12. Maskin enligt patentkrav 11, k ä n n e t e c k nia d av att den är anordnad att hantera ett flertal komponenter passe- rande genom plockarna, behandlingsorganet, överföringsorganet och isättningsanordningen samtidigt som plockarna upptar nya kom- ponenter från utvalda hållarutlopp.