RU97117952A

RU97117952A - Способ манипулирования и робот, используемый для осуществления способа

Info

Publication number: RU97117952A
Application number: RU97117952/02A
Authority: RU
Inventors: Такахаси Тосиюки; Накадзима Ацуси; Сиомити Юкимаса
Original assignee: Тойо Кохан Ко., Лтд.
Priority date: 1995-03-31
Filing date: 1996-03-08
Publication date: 1999-08-10

Claims

1. Способ манипулирования кистью руки робота, захватывающей заготовку, при ее подводе к поддону стопы или заготовкам, сложенным в стопу на поддоне, для их захвата или укладки в стопу, при котором производят установку кисти руки робота на заранее определенном расстоянии над поддоном стопы, подводят кисть к стопе заготовок, останавливают и осуществляют захват заготовки или освобождение захваченной заготовки, отличающийся тем, что подвод кисти руки робота к стопе заготовок производят в два этапа, на первом из которых кисть подводят с высокой скоростью в положение начала торможения, находящееся выше, чем высота стопы заготовок, значение высоты которой введено в память, и на заранее определенном расстоянии от нее, а на втором этапе осуществляют подвод кисти руки из упомянутого выше положения начала торможения к высоте стопы заготовок, значение высоты которой хранится в памяти, с низкой скоростью, а останов кисти производят на высоте стопы заготовок, значение которой хранится в памяти.

2. Способ манипулирования кистью руки робота, захватывающей заготовку, при ее подводе к поддону стопы или заготовкам, уложенным в стопу на поддоне, для их захвата или укладки в стопу, включающий этапы установки кисти руки робота в положение на заранее определенном расстоянии над поддоном стопы, подвода ее к поддону с низкой скоростью путем опускания, захвата заготовки или освобождения захваченной заготовки, промежуточный этап и повторение упомянутых выше этапов, отличающийся тем, что предварительно производят поиск заготовки, для чего кисть руки робота устанавливают в положение на заранее определенном расстоянии над поддоном стопы, подводят ее к поддону с низкой скоростью до тех пор, пока не произойдет обнаружение под кистью руки робота заготовки или поддона стопы, и при обнаружении последних останавливают кисть руки робота, затем вводят в память значение высоты стопы заготовок и в положении останова кисти руки производят захват заготовки или освобождение захваченной заготовки, после чего на промежуточном этапе осуществляют переход к этапу установки кисти руки робота над поддоном стопы, а осуществляемый после поиска заготовки подвод кисти руки робота к поддону производят в два этапа, на первом из которых руку робота опускают с высокой скоростью в положение начала торможения, расположенное выше находящегося в памяти значения высоты стопы заготовок, а на втором этапе кисть руки опускают с низкой скоростью до высоты стопы заготовок, учитывая значение последней, введенное в память.

3. Способ по п.2, отличающийся тем, что на этапе введения в память значения высоты стопы заготовок выполняют расчет для получения данных о высоте стопы заготовок на этапе захвата, осуществляемом после предварительного поиска, путем сложения толщины одной заготовки со значением высоты кисти руки робота, полученным на этапе поиска заготовки, или путем вычитания из упомянутого значения высоты кисти руки робота толщины одной заготовки.

4. Способ по п.2, отличающийся тем, что на этапе опускания кисти руки робота с низкой скоростью проводят операцию обнаружения заготовки, а в том случае, если заготовка не обнаружена, выполняют расчет путем дополнительного прибавления или вычитания требуемого значения, после чего кисть руки робота опускают с низкой скоростью до высоты, соответствующей откорректированным данным.

5. Способ по п.2, отличающийся тем, что на этапе подвода кисти руки робота с низкой скоростью звено руки опускают до тex пор, пока не будет обнаружена заготовка, и корректируют данные о высоте стопы заготовок на основании значения высоты, полученного в момент обнаружения.

6. Манипуляционный робот, осуществляющий передачу заготовки таким образом, что один лист или одна заготовка захватывается и передается с поддона или на поддон в некоторый момент времени, содержащий кисть руки робота, которая захватывает заготовку, звенья руки робота, которые удерживают кисть руки робота, механизм для подъема и опускания звена руки робота, средство обнаружения высоты звеньев руки робота, блок, регулирующий высоту звеньев руки робота и скорость опускания, по меньшей мере, в два этапа, и средство обнаружения заготовки для обнаружения вступления кисти руки робота в контакт с заготовкой, отличающийся тем, что регулирующий блок дополнительно включает в себя арифметический вычислительный и запоминающий блок, который рассчитывает в реальном масштабе времени высоту заготовки на поддоне на основании данных, касающихся предыдущей высоты заготовки, командный блок, который, на основании полученных в реальном масштабе времени данных о высоте заготовки, опускает звено руки робота с высокой скоростью в положение, которое несколько выше, чем высота заготовки, соответствующая данным, а затем опускает звено руки робота с низкой скоростью до тех пор, пока средство обнаружения заготовки не обнаружит заготовку.

7. Робот по п. 6, отличающийся тем, что кисть руки робота удерживается звеном руки робота с возможностью поворота в направлениях вверх и вниз, причем предусмотрена пружина для отклонения кисти руки робота вниз к звену руки робота.

8. Робот по п.7, отличающийся тем, что средство обнаружения заготовки предназначено для обнаружения кисти руки робота, поднятой относительно звена руки робота.