JPH02232184A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業用の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの制御装置に係るもので、特に
一時停止後における再起動時に生じ易いトラブル、例え
ばロボットハンドのワークとの衝接事故等を未然に防止
できるようにした制御装置の改良に関するものである． 〔従来の技術） 従来、産業用ロボットにおいては例えば特開昭６０−１
２０４３７号公報に示すようにロボット言語を有してそ
のプログラムにしたがって動作を行うようにしたもの、
あるいはまた移行動作中にリミットスイッチ等の信号変
化に応じて動作を停止したり、停止中の現在値をプログ
ラム内の可変値に逐次適用させてプログラムを更新させ
ていくようにした制御装置が提案されている． このようなロボットを示す第４図において、パレット（
１）上に積まれたワーク（２）を運搬する仕事をロボッ
トに行わせる場合に、ワーク直上方の所定位置からロボ
ットハンド（３）を低速で下降させ、該ハンド（３）に
設けられたリミットスイッチ（４）の信号がＯＮとなフ
た時点で下降を停止し、ハンド（３）下端の吸着装置（
５）によりワーク（２）を吸着して指定場所へ運搬させ
るようにする。

この運搬作業では、ワーク（２）を運ぶ毎にワークの積
上げ高さが低下するが、上述の動作をそのままロボット
に反覆させるときは、ロボットはワーク（２）の最高位
積上位置より更に上方位置から低速で下降動作を行わざ
るを得す、低速移動時間が長すぎることとなる． そのため、近時、ロボットの現在位置、つまり上記リミ
ットスイッチ（４）の信号変化によりハンド（３）の現
在作動位置を検出させ、これを次回作動時の低速移動開
始点、言い換えればプログラム基準点であるワーク上方
の所定位置から急速移行可能な次回作動時の退避位置と
するとともに、この退避位置を上記リミットスイッチ（
４）の付勢に応じて逐次更新させるようにすることが提
案された。これによりワーク（２）の積上げ高さが低く
なっても、それに応じて低速移動の開始点が変更され得
るようになった． （発明が解決しようとする課題） しかるに、上述のように構成された従来装置において、
一時停止後に作業者が不注意にワークを積み足したりす
ると、ロボットハンド（３）　はワーク（２）と干渉し
大事故につながることとなった。

本発明は上記のような課題を解決するためになされたも
のであって、一時停止後の再起動時においてワーク側に
積み足し等の変化があっても、ワーク干渉事故等の慣れ
を生じさせることのない産業用ロボットの制御装置を提
供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る制御装置においては、一時停止後の再起動
時にプログラム基準点から急速移行可能な上記退避位置
を、ハンド（３）の前回作動位置から上記プログラム基
準点に切換えさせる切換手段を具備させるようにしてい
る。

〔作用〕

本発明に係る制御装置によれば、一時停止後の再起動時
には、ハンド（３）はプログラム基準点から低速降下し
てワーク（２）との接触現在位置を検出することとなり
、ワーク側に変動があっても衝接事故等の惧れを全くな
くすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明を第１図ないし第３図に示す実施例につい
て説明する．第４図の従来例と同一部分に同符号を付し
て示す第１図において、パレット（１）上に積上げられ
たワーク（２）をロボットハンド（３）の吸着装置（５
）により吸着して所定位置へ運搬する動作を、記述され
たロボットプログラムに従い反覆実行し、ロボットに作
業を行わせている。このとき、ワーク（２）の上方のＡ
点はワークを最大積み上げてもハンド（３）が干渉する
ことのない高さを有する基準点とする． そして、ロボットの制御装置には、第２図に示すような
一時停止信号を受信したときの処理手段が備えられてお
り、これによれば一時停止や緊急停止信号を受信すると
、ロボットを停止させる処理を行うと同時に、ロボット
プログラムに対して”一時停止あり“のフラグをＯＮす
る。

次に、第３図について、作業を記述したロボツトプログ
ラムの流れを説明する。図示の入口から出口までのプロ
グラムが反覆実行されるが、先ずロボットハンド（３）
　はワーク（２）上方の安全な基準点Ａ点へ移動（１０
）する。次いで一時停止信号の受信後の再起動か否かを
チェック（１１）Ｌ、もし“一時停止あり”フラグがＯ
Ｎならば、ハンド（３）の低速接近開始位置である退避
位置を上記Ａ点に切換え（ｌ２）でのち、　一時停止あ
り”のフラグをＯＦＦする．一方、もし“一時停止あり
”フラグがＯＦＦならば、リミットスイッチ（４）の付
勢信号を受けた前回作動位置である退避位置まで急速穆
動（１４）Ｌ、リミットスイッチ（４）　ＯＮまでワー
ク（２）に向け低速移動（ｌ５）する。そして、ワーク
（２）を保持（ｌ６）するとともに、リミットスイッチ
（４）の付勢信号により退避位置を現在値に更新（ｌ７
）させ、保持したワーク（２）を運搬（１８）　Ｌ指定
場所に解放（１９）する。

上述の作業が反覆されるが、一時停止後の再起動時には
退避位置がＡ点に切換えられるため、ワーク側の積上げ
高さに変化があってもハンド（３）がワークに衝突する
惧れはない。そしてワーク（２）に対する低速移行時間
は再起動後の初回のみ長くなるが、次回からは退避位置
が逐次更新されるから、時間的ロスを最小限に止めるこ
とができる。

〔発明の効果〕

本発明に係る制御装置によれば、一時停止後における再
起動時に生じ易いロボットハンドの衝接事故等を未然に
防止することができ、しかもその後の動作には作業時間
を短縮させた効率の良い作業を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すロボットハンドの作動説
明図、第２図および第３図は本発明実施例に係るロボッ
トハンドの制御装置に備えられた一時停止信号受信時の
処理手段およびロボットプログラムの流れを示す図、第
４図は従来のロボットハンドの作動説明図である． （１）・・・パレット、 （２）・・・ワーク、 （３）・・・ロボットハンド、 （４）・・・リミットスイッチ（検出手段）、（５）・
・・吸着装置。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す．

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. プログラム基準点から低速移動されワークと接触したの
   ち所定のプログラムを実行するロボットハンド、このロ
   ボットハンドに設けられワークとの接触により付勢され
   てハンド作動位置を検出するリミットスイッチ等の作動
   位置検出手段、この検出手段により検出された現在作動
   位置を上記プログラム基準点から急速移行可能な次回作
   動時の退避位置とするとともにこの退避位置を上記検出
   手段の付勢に応じて逐次更新させる更新手段とを備え、
   一時停止後における再起動時には、プログラム基準点か
   ら急速移行可能な退避位置をハンドの前回作動位置から
   上記プログラム基準点に切換える切換手段を具備したこ
   とを特徴とする産業用ロボットの制御装置。