CN220216317U - 一种自动折弯产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动折弯产线，包括：用于钣金件自动上料的上料机构、行走机构、装载于所述行走机构上机器臂、设于所述机器臂上用于抓取钣金件的抓取机构、智能折弯机构、搭载于所述智能折弯机构上的换向机构、用于将抓取的钣金进行二次定位的精定位机构、方便折弯后成品码垛的成品下料码垛台、以及形成安全区域的安全防护机构。该自动折弯产线，使钣金件的加工可以通过程序编译的方式进行全自动加工，不需要人工进行过多干预，有效提高了产量，释放工人的劳动强度，节约人工投入成本，同时提高了设备的稼动率，另外其上料机构可增加现有的码垛机进行配合使用，实现钣金件的自动上料和下料，使全部过程无需人工操作，进一步提高生产效率。

Description

一种自动折弯产线

技术领域

本实用新型涉及钣金件加工技术领域，特别涉及一种自动折弯产线。

背景技术

钣金件就是钣金工艺加工出来的产品，我们生活到处都离不开钣金件，钣金具有重量轻、强度高、导电(能够用于电磁屏蔽)、成本低、大规模量产性能好等特点，在电子电器、通信、汽车工业、医疗器械等领域得到了广泛应用。

当需要将钣金件加工为壳体或者其他的工件时，会用到折弯设备进行折弯。

现有的折弯工艺多数采用的仍是半自动的人工折弯，其产量不高的同时，无法保证半自动生产的安全性，且人工劳动强度较大，人工的成本投入较高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动折弯产线，具有全自动折弯、安全性高、以及无需人工过多干预的优点。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种自动折弯产线，包括：

用于钣金件自动上料的上料机构、行走机构、装载于所述行走机构上机器臂、设于所述机器臂上用于抓取钣金件的抓取机构、智能折弯机构、搭载于所述智能折弯机构上的换向机构、用于将抓取的钣金进行二次定位的精定位机构、方便折弯后成品码垛的成品下料码垛台、以及形成安全区域的安全防护机构；

其中，所述智能折弯机构包括：位于所述安全防护区域内并靠近所述行走机构的折弯主体、固定于所述折弯主体正面的固定件、设于所述折弯主体上并与所述固定件呈同一水平面的液压驱动组件、固定于所述液压驱动组件输出端的折弯刀具、搭载于所述固定件上的折弯模具、以及用于控制所述液压驱动组件工作的智能组件。

实现上述技术方案，通过行走机构可以使机器臂进行轴向运动，机器臂则可以利用抓取机构将放置在上料机构上的待加工钣金件进行抓取，然后利用行走机构进行移动，当钣金件移动至精定位机构处时，松开钣金件的抓取，使其通过精定位机构进行定位，然后再次将钣金抓取，实现钣金的精准定位，然后将定位抓取后的待加工钣金件移动至智能折弯机构处，然后通过智能折弯机构进行自动折弯，在折弯完成后，如果需要换向或者翻面折弯时，则利用行走机构和机器臂使钣金件移动至换向机构上，并利用换向机构将其固定，然后机器臂调节钣金的吸附方向，使钣金件发生转动或者翻面，然后再次将其移动至智能折弯机构处，进行再次加工，加工完成后将钣金移动至下料码垛台上，即可实现钣金的折弯全过程，使钣金件的加工可以通过程序编译的方式进行全自动加工，不需要人工进行过多干预，有效提高了产量，且以自动化作业保障安全生产，释放工人的劳动强度，节约人工投入成本，同时提高了设备的稼动率，另外其上料机构可增加现有的码垛机进行配合使用，实现钣金件的自动上料和下料，使全部过程无需人工操作，进一步提高生产效率。

通过其安全防护可以形成生产区域，防止在自动化生产下有工人误入，进一步保障了生产安全性。

通过智能组件可以控制液压驱动组件的工作，当待加工的钣金件放置在折弯模具上时，可以通过智能组件进行识别，然后控制液压驱动组件带动折弯刀具下压，从而配合折弯模具完成折弯工作，其折弯主体采用谊科ES1253折弯机，其智能组件带有机器人控制接口，可使得机器臂与折弯机控制同步性能更佳。

其智能组件折弯包括同步跟随系统、自动尺寸校验/修正/补偿、折弯联机控制实现等，均采用现有技术，另外配合高精度位移传感器，通过高精度位移传感器，可高速测量、反馈、计算、实时数据交互并与折弯主体密切配合自动调平修正折弯进给量，确保折弯产品尺寸精度稳定。

作为本实用新型的一种优选方案，所述上料机构由物料放置台、物料反馈机器人以及系统组成。

实现上述技术方案，其物料放置台可以采用现有的码垛机将钣金件进行放置，然后物料反馈机器人以及系统进行信号的反馈，从而控制机器人的抓取。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抓取机构包括：活动连接于所述机器臂上的固定支架、设于所述机器臂上并用于驱动所述固定支架灵活转动的伺服电机、以及设于所述固定支架上的若干第一吸盘。

实现上述技术方案，其抓取机构可设置现有的料板检测传感器，可针对板材检测并判断用于，可自动识别夹爪与板件的距离，自动识别并抓取，因其他原因发生零件脱落或零件位置发生变化超出设定范围，系统就会立即停止机器人并警示；包括取料时的末张检测，系统同样会检测到原料缺失，停止机器人并提示工作人员进料。

其第一吸盘可以将钣金件进行吸附，当伺服电机工作时，可以带动固定支架转动，从而可以调节抓取钣金件的面向。

作为本实用新型的一种优选方案，所述换向机构包括：固定于所述折弯主体上的连接件、设于所述连接件上的安装件、安装于所述安装件上的延伸板、活动连接于所述延伸板上的扩展条、以及设于所述扩展条一端的第二吸盘，所述延伸板上且与所述扩展条转动连接处呈环形设有刻度条，所述扩展条的另一端开设有用于定位转动角度三角槽。

实现上述技术方案，通过连接件和固定件可以固定在折弯主体上，然后通过第二吸盘可以将钣金件进行吸附，由于扩展条与延伸板为活动连接，因此扩展条可以转动，带动吸附的板件换向，且固定后，机器臂可以从另一面抓取钣金件，实现翻面，其三角槽可以显示刻度条，从而显示转向角度，便于后续程序的调整编译。

作为本实用新型的一种优选方案，所述精定位机构包括：位于所述安全防护机构区域内并靠近所述行走机构的底座、固定于所述底座上的立柱、设于所述立柱顶端的定位面板、以及设于定位面板相邻两端面并位于其下方的阻挡凸条。

实现上述技术方案，底座可以固定在地基上，立柱可以增加高度，钣金件放置在定位面板上时，会因重力的原因下滑，然后被阻挡凸条挡住，利用阻挡凸条实现钣金件的精准定位，能更好的控制机器臂对钣金件进行抓取，保证钣金件在折弯的精度。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一吸盘通过螺栓与所述固定支架为可调式安装，所述固定支架与所述机器臂为可拆卸连接。

实现上述技术方案，其第一吸盘可以通过螺栓安装在固定支架上的型材槽内，且型材槽设置有滑道，使吸盘可调节固定位置，不但可以适应各种不同大小的钣金件，且可以避开板件上的孔位。

作为本实用新型的一种优选方案，所述阻挡凸条由两个垂直的定位条组成，所述定位面板与所述立柱呈倾斜状设置。

实现上述技术方案，通过两个垂直的定位条可以对标钣金件的侧边，由于定位面板为倾斜状设置，因此可以防止钣金件可为倾斜状态，当底部被定位条阻挡后，不会翻转而脱离定位面板。

作为本实用新型的一种优选方案，所述折弯模具上开设有截面呈V形设置的折弯槽，且折弯槽的底部开设有矩形槽，所述折弯刀具的底部为弧形设置。

实现上述技术方案，其矩形槽可以保证折弯后不会出现较大的形变，通过弧形设置，可以在折弯后使折弯处为圆角，提高美观性。

作为本实用新型的一种优选方案，还包括：电控集成系统、用于折弯数据编译的折弯编程系统、以及用于安全提示的安全幕墙。

实现上述技术方案，通过折弯编程系统，可以编译自动化生产的程序，然后利用电控集成系统实现机器臂等设备的联动工作。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型实施例通过提供一种自动折弯产线，通过行走机构可以使机器臂进行轴向运动，机器臂则可以利用抓取机构将放置在上料机构上的待加工钣金件进行抓取，然后利用行走机构进行移动，当钣金件移动至精定位机构处时，松开钣金件的抓取，使其通过精定位机构进行定位，然后再次将钣金抓取，实现钣金的精准定位，然后将定位抓取后的待加工钣金件移动至智能折弯机构处，然后通过智能折弯机构进行自动折弯，在折弯完成后，如果需要换向或者翻面折弯时，则利用行走机构和机器臂使钣金件移动至换向机构上，并利用换向机构将其固定，然后机器臂调节钣金的吸附方向，使钣金件发生转动或者翻面，然后再次将其移动至智能折弯机构处，进行再次加工，加工完成后将钣金移动至下料码垛台上，即可实现钣金的折弯全过程，使钣金件的加工可以通过程序编译的方式进行全自动加工，不需要人工进行过多干预，有效提高了产量，且以自动化作业保障安全生产，释放工人的劳动强度，节约人工投入成本，同时提高了设备的稼动率，另外其上料机构可增加现有的码垛机进行配合使用，实现钣金件的自动上料和下料，使全部过程无需人工操作，进一步提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构俯视示意图。

图2为本实用新型折弯主体的结构侧视示意图。

图3为本实用新型精定位机构的结构正视示意图。

图4为本实用新型换向机构的结构俯视示意图。

图5为本实用新型折弯演示示意图。

图6为本实用新型图1处A的放大结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1、行走机构；2、机器臂；3、抓取机构；301、固定支架；302、伺服电机；303、第一吸盘；4、折弯主体；401、固定件；402、液压驱动组件；403、折弯刀具；404、折弯模具；405、智能组件；406、折弯槽；5、精定位机构；501、底座；502、立柱；503、定位面板；504、阻挡凸条；6、换向机构；601、连接件；602、安装件；603、延伸板；604、扩展条；605、第二吸盘；606、刻度条；607、三角槽；7、成品下料码垛台；8、电控集成系统；9、折弯编程系统；10、安全防护机构；11、安全幕墙；12、上料机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

一种自动折弯产线，如图1至图6，包括：用于钣金件自动上料的上料机构12，上料机构12由物料放置台、物料反馈机器人以及系统组成，其物料放置台可以采用现有的码垛机将钣金件进行放置，然后物料反馈机器人以及系统进行信号的反馈，从而控制机器人的抓取。

行走机构1、装载于行走机构1上机器臂2、设于机器臂2上用于抓取钣金件的抓取机构3，抓取机构3包括：活动连接于机器臂2上的固定支架301、设于机器臂2上并用于驱动固定支架301灵活转动的伺服电机302、以及设于固定支架301上的若干第一吸盘303。

其抓取机构3设置现有的料板检测传感器，可针对板材检测并判断用于，可自动识别夹爪与板件的距离，自动识别并抓取，因其他原因发生零件脱落或零件位置发生变化超出设定范围，系统就会立即停止机器人并警示；包括取料时的末张检测，系统同样会检测到原料缺失，停止机器人并提示工作人员进料。

其第一吸盘303可以将钣金件进行吸附，当伺服电机302工作时，可以带动固定支架301转动，从而可以调节抓取钣金件的面向。

智能折弯机构，智能折弯机构包括：位于安全防护区域内并靠近行走机构1的折弯主体4、固定于折弯主体4正面的固定件401、设于折弯主体4上并与固定件401呈同一水平面的液压驱动组件402、固定于液压驱动组件402输出端的折弯刀具403、搭载于固定件401上的折弯模具404、以及用于控制液压驱动组件402工作的智能组件405。

通过智能组件405可以控制液压驱动组件402的工作，当待加工的钣金件放置在折弯模具404上时，可以通过智能组件405进行识别，然后控制液压驱动组件402带动折弯刀具403下压，从而配合折弯模具404完成折弯工作，其折弯主体4采用谊科ES1253折弯机，其智能组件405带有机器人控制接口，可使得机器臂2与折弯机控制同步性能更佳。

其智能组件405折弯包括同步跟随系统、自动尺寸校验/修正/补偿、折弯联机控制实现等，均采用现有技术，另外配合高精度位移传感器，通过高精度位移传感器，可高速测量、反馈、计算、实时数据交互并与折弯主体4密切配合自动调平修正折弯进给量，确保折弯产品尺寸精度稳定。

搭载于智能折弯机构上的换向机构6，换向机构6包括：固定于折弯主体4上的连接件601、设于连接件601上的安装件602、安装于安装件602上的延伸板603、活动连接于延伸板603上的扩展条604、以及设于扩展条604一端的第二吸盘605，延伸板603上且与扩展条604转动连接处呈环形设有刻度条606，扩展条604的另一端开设有用于定位转动角度三角槽607。

通过连接件601和固定件401可以固定在折弯主体4上，然后通过第二吸盘605可以将钣金件进行吸附，由于扩展条604与延伸板603为活动连接，因此扩展条604可以转动，带动吸附的板件换向，且固定后，机器臂2可以从另一面抓取钣金件，实现翻面，其三角槽607可以显示刻度条606，从而显示转向角度，便于后续程序的调整编译。

用于将抓取的钣金进行二次定位的精定位机构5、方便折弯后成品码垛的成品下料码垛台7、以及形成安全区域的安全防护机构10；

通过行走机构1可以使机器臂2进行轴向运动，机器臂2则可以利用抓取机构3将放置在上料机构12上的待加工钣金件进行抓取，然后利用行走机构1进行移动，当钣金件移动至精定位机构5处时，松开钣金件的抓取，使其通过精定位机构5进行定位，然后再次将钣金抓取，实现钣金的精准定位，然后将定位抓取后的待加工钣金件移动至智能折弯机构处，然后通过智能折弯机构进行自动折弯，在折弯完成后，如果需要换向或者翻面折弯时，则利用行走机构1和机器臂2使钣金件移动至换向机构6上，并利用换向机构6将其固定，然后机器臂2调节钣金的吸附方向，使钣金件发生转动或者翻面，然后再次将其移动至智能折弯机构处，进行再次加工，加工完成后将钣金移动至下料码垛台上，即可实现钣金的折弯全过程，使钣金件的加工可以通过程序编译的方式进行全自动加工，不需要人工进行过多干预，有效提高了产量，且以自动化作业保障安全生产，释放工人的劳动强度，节约人工投入成本，同时提高了设备的稼动率，另外其上料机构12可增加现有的码垛机进行配合使用，实现钣金件的自动上料和下料，使全部过程无需人工操作，进一步提高生产效率。

通过其安全防护可以形成生产区域，防止在自动化生产下有工人误入，进一步保障了生产安全性。

精定位机构5包括：位于安全防护机构10区域内并靠近行走机构1的底座501、固定于底座501上的立柱502、设于立柱502顶端的定位面板503、以及设于定位面板503相邻两端面并位于其下方的阻挡凸条504。

底座501可以固定在地基上，立柱502可以增加高度，钣金件放置在定位面板503上时，会因重力的原因下滑，然后被阻挡凸条504挡住，利用阻挡凸条504实现钣金件的精准定位，能更好的控制机器臂2对钣金件进行抓取，保证钣金件在折弯的精度。

第一吸盘303通过螺栓与固定支架301为可调式安装，固定支架301与机器臂2为可拆卸连接。

其第一吸盘303可以通过螺栓安装在固定支架301上的型材槽内，且型材槽设置有滑道，使吸盘可调节固定位置，不但可以适应各种不同大小的钣金件，且可以避开板件上的孔位。

阻挡凸条504由两个垂直的定位条组成，定位面板503与立柱502呈倾斜状设置。

通过两个垂直的定位条可以对标钣金件的侧边，由于定位面板503为倾斜状设置，因此可以防止钣金件可为倾斜状态，当底部被定位条阻挡后，不会翻转而脱离定位面板503。

折弯模具404上开设有截面呈V形设置的折弯槽406，且折弯槽406的底部开设有矩形槽，折弯刀具403的底部为弧形设置，其矩形槽可以保证折弯后不会出现较大的形变，通过弧形设置，可以在折弯后使折弯处为圆角，提高美观性。

还包括：电控集成系统8、用于折弯数据编译的折弯编程系统9、以及用于安全提示的安全幕墙11，通过折弯编程系统9，可以编译自动化生产的程序，然后利用电控集成系统8实现机器臂2等设备的联动工作。

综上，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型实施例通过提供一种自动折弯产线，通过行走机构1可以使机器臂2进行轴向运动，机器臂2则可以利用抓取机构3将放置在上料机构12上的待加工钣金件进行抓取，然后利用行走机构1进行移动，当钣金件移动至精定位机构5处时，松开钣金件的抓取，使其通过精定位机构5进行定位，然后再次将钣金抓取，实现钣金的精准定位，然后将定位抓取后的待加工钣金件移动至智能折弯机构处，然后通过智能折弯机构进行自动折弯，在折弯完成后，如果需要换向或者翻面折弯时，则利用行走机构1和机器臂2使钣金件移动至换向机构6上，并利用换向机构6将其固定，然后机器臂2调节钣金的吸附方向，使钣金件发生转动或者翻面，然后再次将其移动至智能折弯机构处，进行再次加工，加工完成后将钣金移动至下料码垛台上，即可实现钣金的折弯全过程，使钣金件的加工可以通过程序编译的方式进行全自动加工，不需要人工进行过多干预，有效提高了产量，且以自动化作业保障安全生产，释放工人的劳动强度，节约人工投入成本，同时提高了设备的稼动率，另外其上料机构12可增加现有的码垛机进行配合使用，实现钣金件的自动上料和下料，使全部过程无需人工操作，进一步提高生产效率。

所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种自动折弯产线，其特征在于，包括：

用于钣金件自动上料的上料机构、行走机构、装载于所述行走机构上机器臂、设于所述机器臂上用于抓取钣金件的抓取机构、智能折弯机构、搭载于所述智能折弯机构上的换向机构、用于将抓取的钣金进行二次定位的精定位机构、方便折弯后成品码垛的成品下料码垛台、以及形成安全区域的安全防护机构；

其中，所述智能折弯机构包括：位于所述安全防护机构内并靠近所述行走机构的折弯主体、固定于所述折弯主体正面的固定件、设于所述折弯主体上并与所述固定件呈同一水平面的液压驱动组件、固定于所述液压驱动组件输出端的折弯刀具、搭载于所述固定件上的折弯模具、以及用于控制所述液压驱动组件工作的智能组件。

2.根据权利要求1所述的自动折弯产线，其特征在于，所述上料机构由物料放置台、物料反馈机器人以及系统组成。

3.根据权利要求1所述的自动折弯产线，其特征在于，所述抓取机构包括：活动连接于所述机器臂上的固定支架、设于所述机器臂上并用于驱动所述固定支架转动的伺服电机、以及设于所述固定支架上的若干第一吸盘。

4.根据权利要求1所述的自动折弯产线，其特征在于，所述换向机构包括：固定于所述折弯主体上的连接件、设于所述连接件上的安装件、安装于所述安装件上的延伸板、活动连接于所述延伸板上的扩展条、以及设于所述扩展条一端的第二吸盘，所述延伸板上且与所述扩展条转动连接处呈环形设有刻度条，所述扩展条的另一端开设有用于定位转动角度三角槽。

5.根据权利要求1所述的自动折弯产线，其特征在于，所述精定位机构包括：位于所述安全防护机构区域内并靠近所述行走机构的底座、固定于所述底座上的立柱、设于所述立柱顶端的定位面板、以及设于定位面板相邻两端面并位于其下方的阻挡凸条。

6.根据权利要求3所述的自动折弯产线，其特征在于，所述第一吸盘通过螺栓与所述固定支架为可调式安装，所述固定支架与所述机器臂为可拆卸连接。

7.根据权利要求5所述的自动折弯产线，其特征在于，所述阻挡凸条由两个垂直的定位条组成，所述定位面板与所述立柱呈倾斜状设置。

8.根据权利要求1所述的自动折弯产线，其特征在于，所述折弯模具上开设有截面呈V形设置的折弯槽，且折弯槽的底部开设有矩形槽，所述折弯刀具的底部为弧形设置。

9.根据权利要求1所述的自动折弯产线，其特征在于，还包括：电控集成系统、用于折弯数据编译的折弯编程系统、以及用于安全提示的安全幕墙。