RU2622071C1 - Захватный корректирующий модуль - Google Patents

Захватный корректирующий модуль Download PDF

Info

Publication number
RU2622071C1
RU2622071C1 RU2016107239A RU2016107239A RU2622071C1 RU 2622071 C1 RU2622071 C1 RU 2622071C1 RU 2016107239 A RU2016107239 A RU 2016107239A RU 2016107239 A RU2016107239 A RU 2016107239A RU 2622071 C1 RU2622071 C1 RU 2622071C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
product
possibility
sleeve
rod
shaft
Prior art date
Application number
RU2016107239A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Николаевич Сысоев
Иван Сергеевич Литвинов
Алексей Андреевич Мольков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority to RU2016107239A priority Critical patent/RU2622071C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2622071C1 publication Critical patent/RU2622071C1/ru

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться для коррекции положения преимущественно плоских изделий при их захвате из стандартной тары вакуумными и электромагнитными захватами. Захватный корректирующий модуль включает корпус с приводом перемещения сопрягаемого изделия захватом, установленным на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, механизм коррекции положения изделия относительно объекта сопряжения, установленный между подвижным рабочим органом и захватом, выполненный в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с объектом сопряжения. На гибком стержне закреплена втулка, длина которой меньше длины стержня и которая установлена с возможностью регулировки ее положения вдоль стержня. Изобретение расширяет область применения устройства за счет дополнительной возможности сборки осесимметричных изделий типа вал-втулка при манипулировании положением как вала, так и втулки. 2 ил.

Description

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться для коррекции положения преимущественно плоских изделий при их захвате из стандартной тары вакуумными и электромагнитными захватами, а также при выполнении сборочных операций для устранения рассогласования взаимного расположения сопрягаемых осесимметричных изделий типа вал-втулка.
Известны устройства, применяемые для компенсации рассогласований взаимного положения изделий, возникающих при их сопряжении. Управление такими устройствами подразделяют на процессы с активной, пассивной и комбинированной адаптацией (см. Сысоев, C.H. Устройства коррекции положения сопрягаемых изделий / C.H. Сысоев // Прогрессивные технологии в машиностроении [Текст]: сборник научных трудов, посвященный 40-летию кафедры технологии машиностроения - Ковров: ФГБОУ «КГТА им. В.А. Дегтярева», 2013, - с. 71-80), Сысоев C.H. Рычажные устройства автоматической сборки изделий типа «вал-втулка» / C.H. Сысоев, И.С. Литвинов, В.А. Овчинников [Текст]: Международный научно-практический журнал International Research Journal, №9 (40), часть 2, октябрь, 2015. с. 96-99.
Наиболее простыми по конструкции и управлению являются устройства с пассивной и комбинированной адаптацией сборки. Однако устройства с пассивной адаптацией отличаются низкой производительностью и функциональной ненадежностью, так как используют вероятностные методы сопряжения изделий. Наиболее эффективными являются устройства с комбинированной адаптацией, где используются причинные взаимосвязи между физическими явлениями, происходящими в технологическом процессе.
Известно устройство (см. пат. №115711 U1, МПК B25J 15/06, опубл. 10.05.2012, Сысоев C.H., Еропова Е.В., Коробова Т.Н. «Захватный корректирующий модуль»), содержащее корпус с приводом линейного перемещения изделия захватом, закрепленным на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения. Между захватом и подвижным рабочим органом последовательно установлены два рычага, закрепленные с возможностью перекоса и подпружиненные относительно среднего положения.
Устройство позволяет, используя перекос изделия типа «вал» при силовом взаимодействии с сопрягаемым объектом «втулкой», выполнить требуемую коррекцию их взаимного расположения.
Однако использование данного устройства возможно только для ситуации установки вала в отверстие втулки и не применимо для коррекции положения изделия типа «втулка» при его сопряжении с изделием типа «вал».
Известно устройство (см. пат. №147155 U1, МПК B25J 15/06, опубл. 27.10.2014, Бюл. №30, Сысоев C.H., Литвинов И.С., Юнцзе Цао. «Захватный корректирующий модуль»), которое используется для установки изделия типа «втулка» на изделие типа «вал». Данное устройство устанавливает втулку на вал. Устройство содержит корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленным на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненным относительно среднего положения. Между захватом и подвижным рабочим органом последовательно установлены два рычага, закрепленные с возможностью перекоса и подпружиненными относительно среднего положения. При этом длина рычага, закрепленного на подвижном рабочем органе, меньше рычага, соединенного с захватом.
Однако использование данного устройства возможно только для ситуации перемещения втулки относительно вала, что ограничивает область его применения.
Наиболее близким по технической сущности из известных устройств является захватный корректирующий модуль (см. пат. RU №129044 С2, МПК B25J 15/06 «Захватный корректирующий модуль» заявка №2012157839/02, заявл. 27.12.12 г., опубл. 20.06.13, Бюл. №17, Сысоев C.H., Корегин А.Н., Осипов В.А., Претека Н.В.). Объектом сопряжения изделия является механическая рука с установленными на ее корпусе направляющими элементами. Захват с приводом его перемещения закреплен на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружинен относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, который выполнен в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема. При силовом взаимодействии изделия с направляющими выполняется коррекция его положения относительно корпуса.
В устройстве увеличена зона возможного корректирующего смещения положения изделия в захватном модуле, однако оно не может осуществлять сборку изделий типа вал-втулка с коррекцией их взаимного расположения.
Таким образом, данное устройство и все известные имеют ограниченную область применения.
Задачей изобретения является расширение области применения захватного корректирующего модуля путем дополнительного использования его для выполнения сборочных операций.
Поставленная задача достигается тем, что в захватном корректирующем модуле, включающем корпус с приводом перемещения сопрягаемого изделия захватом, установленным на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, механизм коррекции положения изделия относительно объекта сопряжения, установленный между подвижным рабочим органом и захватом, выполненный в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с объектом сопряжения, на гибком стержне закреплена втулка, длиной, меньшей длины стержня, и установленная с возможностью регулировки ее положения вдоль стержня.
Пример реализации показан на чертежах.
Этапы работы устройства при установке вала в отверстие втулки показаны на фиг. 1, поз. а, б, в, г, д. Устройство (фиг. 1, поз. а) состоит из корпуса 1 с приводом линейного перемещения рабочего органа 2, на котором закреплен захват 3 с сопрягаемым изделием 4 для установки в отверстие втулки 5, установленной на рабочей поверхности 6. Захват соединен с рабочим органом через упругий гибкий стержень 7, на котором закреплена втулка 8. Перед началом работы втулку 8 устанавливают в положение выше середины длины гибкого вала.
Устройство работает следующим образом.
Перемещение рабочего органа вниз (фиг. 1, поз. б) приводит к перемещению сопрягаемого изделия 4 в направлении втулки 5. Так как положение изделия смещено относительно требуемого на величину А, то силовое его взаимодействие с торцевой поверхностью втулки приводит к перекосу изделия в направлении требуемой коррекции его положения. Изгибаются части гибкого стержня, расположенные по обе стороны втулки. А так как нижняя часть длиннее верхней, то втулка 8 наклоняется в направлении, противоположном направлению перекоса сопрягаемого изделия 4. Дальнейшее перемещение рабочего органа приводит к увеличению угла наклона втулки и возникновению силового воздействия на изделие 4 в направлении требуемого перемещения для коррекции его положения (фиг. 1, поз. в). Устройство смещает изделие вправо, корректируя его положение (фиг. 1, поз. г). Операция заканчивается установкой сопрягаемого изделия 4 в отверстие объекта сопряжения 5 (фиг. 1, поз. д).
Этапы работы устройства при установке втулки на вал показаны на фиг. 2, поз. а, б, в, г, д.
В данном варианте манипулируют изделием типа «втулка», а объектом сопряжения является изделие типа «вал».
Перед началом работы втулку 8 устанавливают в положение ниже середины длины гибкого вала (фиг. 2, поз. а).
Устройство работает следующим образом.
Перемещение рабочего органа вниз (фиг. 2, поз. б) приводит к перемещению сопрягаемого изделия в направлении вала 5. Так как положение сопрягаемого изделия смещено относительно требуемого на величину А, то его силовое взаимодействие с торцевой поверхностью вала приводит к перекосу изделия в направлении, противоположном требуемой коррекции его положения. Изгибаются части гибкого стержня, расположенные по обе стороны втулки. Так как нижняя часть короче верхней, то втулка 8 наклоняется в направлении, совпадающем направлению перекоса сопрягаемого изделия 4. Дальнейшее перемещение рабочего органа приводит к увеличению угла наклона втулки и возникновению силового воздействия на изделие в направлении требуемого перемещения изделия для коррекции его положения (фиг. 2, поз. в). Устройство смещает изделие вправо, корректируя его положение (фиг. 2, поз. г). Операция заканчивается установкой сопрягаемого изделия 4 на объект сопряжения 5 (фиг. 2, поз. д).
Данное техническое решение расширяет область применения устройства за счет дополнительной возможности сборки осесимметричных изделий типа вал-втулка при манипулировании положением как вала, так и втулки.
В лаборатории кафедры автоматизации технологических процессов Владимирского государственного университета имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых проводились макетирование и натурные испытания предлагаемого устройства.
Исследования подтвердили расширение области применения устройства, его эффективность и промышленную применимость.

Claims (1)

  1. Захватный корректирующий модуль, включающий корпус с приводом перемещения сопрягаемого изделия захватом, установленным на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, механизм коррекции положения изделия относительно объекта сопряжения, установленный между подвижным рабочим органом и захватом, выполненный в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с объектом сопряжения, отличающийся тем, что на гибком стержне закреплена втулка с возможностью регулировки ее положения вдоль стержня, длина которой меньше длины стержня.
RU2016107239A 2016-02-29 2016-02-29 Захватный корректирующий модуль RU2622071C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016107239A RU2622071C1 (ru) 2016-02-29 2016-02-29 Захватный корректирующий модуль

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016107239A RU2622071C1 (ru) 2016-02-29 2016-02-29 Захватный корректирующий модуль

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2622071C1 true RU2622071C1 (ru) 2017-06-09

Family

ID=59032159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016107239A RU2622071C1 (ru) 2016-02-29 2016-02-29 Захватный корректирующий модуль

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2622071C1 (ru)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996030169A1 (fr) * 1995-03-31 1996-10-03 Toyo Kohan Co., Ltd. Robot de manutention ainsi que son procede
RU115711U1 (ru) * 2011-11-08 2012-05-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль
RU129044U1 (ru) * 2012-12-27 2013-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль
RU147155U1 (ru) * 2014-03-25 2014-10-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996030169A1 (fr) * 1995-03-31 1996-10-03 Toyo Kohan Co., Ltd. Robot de manutention ainsi que son procede
RU115711U1 (ru) * 2011-11-08 2012-05-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль
RU129044U1 (ru) * 2012-12-27 2013-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль
RU147155U1 (ru) * 2014-03-25 2014-10-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9963297B2 (en) Positioning foot, positioning device and position correction method
WO2011095453A1 (en) Clamping device for pipe, cable or other elongate element and fitting apparatus and method therefor
WO2017161257A8 (en) Device and method for strengthening the arms of huaman exoskeletons
JP2012252218A5 (ru)
WO2013000577A3 (en) Airfoil with a main wing and a high-lift body and method for realizing adjusting movements of a high-lift body relative to a main wing
EP3468332A1 (en) Electronic component inserting device
CN103991084A (zh) 机器手
EP3173563A1 (en) Hinge and damping device
CN101512090B (zh) 家具铰链
EP2492546B1 (en) Anti-backlash/Anti-rattle lever
RU2622071C1 (ru) Захватный корректирующий модуль
MX2016012378A (es) Manipulador robotico configurable accionado por medio de actuadores y tendones.
EP2810611A1 (en) Bending instrument for a surgical element
RU147155U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
EP3289923B1 (en) Retracting mechanism for a movable furniture part
EP1649968A2 (en) Work piece gripping device for robotized manipulating systems
WO2008046408A3 (de) Verfahren und vorrichtung zur feinpositionierung eines werkzeugs mit einer handhabungseinrichtung
RU128150U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
RU2657672C1 (ru) Захватный корректирующий модуль
RU115711U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
CN110678302B (zh) 屈曲机构和医疗用机械手
RU2020102730A (ru) Накладной и исполнительный элемент и накладная пластина для настенных модульных электрических приборов
RU2668241C1 (ru) Захватный корректирующий модуль
WO2010089252A3 (de) Chirurgisches schiebeschaftinstrument und schiebeschaft
RU2618019C1 (ru) Захватный корректирующий модуль

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180301