RU129044U1 - Захватный корректирующий модуль - Google Patents

Захватный корректирующий модуль Download PDF

Info

Publication number
RU129044U1
RU129044U1 RU2012157839/02U RU2012157839U RU129044U1 RU 129044 U1 RU129044 U1 RU 129044U1 RU 2012157839/02 U RU2012157839/02 U RU 2012157839/02U RU 2012157839 U RU2012157839 U RU 2012157839U RU 129044 U1 RU129044 U1 RU 129044U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
product
gripper
gripping
working body
drive
Prior art date
Application number
RU2012157839/02U
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Николаевич Сысоев
Антон Николаевич Корёгин
Владимир Александрович Осипов
Николай Викторович Претека
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority to RU2012157839/02U priority Critical patent/RU129044U1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU129044U1 publication Critical patent/RU129044U1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Захватный корректирующий модуль, содержащий корпус с направляющими элементами и фиксаторами под захватываемое изделие, захват с приводом перемещения захвата, при этом захват закреплен на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружинен относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, отличающийся тем, что механизм коррекции выполнен в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема.

Description

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться для коррекции положения преимущественно плоских изделий при их захвате из стандартной тары. Наиболее эффективно применение устройства с использованием вакуумных и электромагнитных захватов.
Известны вакуумные захватные модули (см. а.с. №1013266, МКИ B25J 15/00, а.с. №1063589, МКИ В 25 J 15/00), которые корректируют положение изделия, расположенного на рабочей поверхности, а затем захватывают его и поднимают. Недостатком данных устройств является ограниченная область применения, так как требуемому смещению положения изделия может помешать наличие неровностей рабочей поверхности.
Известны вакуумные захватные модули, содержащие корпус, в котором размещен захват с приводом его вертикального перемещения. Причем на корпусе установлены направляющие с заходной частью под захватываемое изделие (Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Агрегатно-модульное захватное устройство робота // Механизация и автоматизация производства. - 1987. - №1.-С.3, патент РФ 2256549, МПК B25J 15/06 Сысоев С.Н., Жиров М.Ю.).
Данные устройства корректируют положение изделия силовым воздействием на изделие ее заходной частью направляющих. Однако возможная величина коррекции положения изделия незначительна.
Известны захватные корректирующие модули (см. Сысоев С.Н. Принципы и методы нахождения технических решений. Метод исследования функционально-физических связей: моногр. / С.Н.Сысоев; Владим. гос. ун-т.-Владимир: Изд-во Владим. гос. ун-та, 2007. -214 с., С.144-147. ISBN 5-89368-775-2), реализующие способ многократной коррекции положения изделия (см. пат SU №1551546 МПК 25J 15/06 «Способ коррекции положения детали в схвате промышленного робота», опубл. 23.03.90 г., бюл. №11, С.Н.Сысоев, Ю.В.Черкасов).
Устройство содержит корпус, в котором размещен привод вертикального перемещения с шарнирно установленным на выходном звене вакуумным захватом. На корпусе закреплены направляющие под захватываемое изделие. Устройство конструктивно выполнено так, что усилие подъема изделия больше усилия его удержания вакуумным захватом. В данном устройстве величины давлений разрежения воздуха в приводе перемещения захвата и присоске взаимосвязаны и зависят друг от друга, что затрудняет организацию их требуемого соотношения в процессе корректирующих операций. Особенно при использовании безнасосных вакуумных захватов данные устройства обладают низкой надежностью работы.
Наиболее близким по технической сущности из известных устройств является захватный корректирующий модуль (см. пат.RU №2431561 С2 МПК B25J 15/06 «Вакуумный захватный корректирующий модуль» заявка №2009145337/02, заявл. 07.12.09 г., опубл. 20.10.11, Сысоев С.Н., Пронин А.В., Александров И.В., Пасечник М.А.).
Устройство содержит механическую руку, в которой размещен привод вертикального перемещения с шарнирно установленным концом рабочего органа и вакуумным захватом. Устройство также имеет направляющие под захватываемое изделие и снабжен ограничителями хода рычагов, закрепленных по периметру на уплотнительном элементе с возможностью отведения его от поверхности изделия при перекосах присоски. При превышении определенного угла перекоса корпуса захвата выполняется «отпускание» изделия.
В данном устройстве устранен недостаток взаимосвязи усилия удержания изделия и усилия привода вертикального перемещения, что повышает надежность выполнения пошагового корректирующего смещения положения изделия, однако величина корректирующего смещения незначительна.
Задачей полезной модели является повышение быстродействия путем увеличения величины корректирующего смещения положения изделия в захватном модуле.
Поставленная задача достигается тем, что в захватном корректирующем модуле, включающим корпус с направляющими элементами и фиксаторами под захватываемое изделие, а также привод перемещения захвата, закрепленный на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненный относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, механизм коррекции выполнен в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема.
Пример реализации показан на чертеже поз. а, 6, в, г, д.
Устройство состоит (фиг., поз. а) из корпуса 1 с установленными на нем направляющими элементами 2, а также привод 3 перемещения захвата с подвижным рабочим органом. Привод выполнен в виде пневмоцилиндра одностороннего действия с подпружиненной штоковой полостью. Поршневая полость соединена с пневмолинией избыточного давления воздуха через распределитель 4. На концах направляющих элементов 2 установлены фиксаторы 5 под захватываемое изделие 6. На подвижном рабочем органе привода 3 закреплен упругий гибкий стержень 7, соединенный с захватом 8, рабочая полость которого выполнена с возможностью соединения с атмосферой и линией пневмопитания давления разрежения воздуха через распределитель 9.
В исходном положении (фиг., поз. а) распределители 4 и 9 отключены. Поршневая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой, а рабочая полость захвата не соединена с линией пневмопитания разрежения воздуха. Подвижный рабочий орган с захватном занимает верхнее положение.
По команде «взять изделие правильно» включают распределитель 4. Поршневая полость пневмоцилиндра соединяется с пневмолинией избыточного давления воздуха. Под действием усилия, создаваемого величиной избыточного давления подвижный рабочий орган привода с захватом опускается на поверхность изделия После включения распределителя 9 в результате создания давления разрежения воздуха выполняется захват изделия (фиг., поз.б).
Далее выключают распределитель 4, соединяя поршневею полость пневмоцилиндра с атмосферой. В результате этого начинается подъем захваченного изделия (фиг., поз. в). При этом, так как изделие смещено относительно требуемого положения влево, то оно соприкасается с левым направляющим 2. В результате их силового взаимодействия в процессе продолжающегося подъема подвижного рабочего органа происходит не только поворот захвата против часовой стрелки, но и перемещение корпуса захвата с изделием в направлении перекоса (фиг., поз. г). Изделие перемещается в сторону требуемой коррекции его положения до тех пор, пока не переместится за левый фиксатор 5. Изделие заходит в направляющие. После этого изделие отпускают захватом, отключая распределитель 9 и соединяя рабочую полость захвата с атмосферой. В результате оно, перемещаясь, занимает требуемое положение (фиг., поз. д), а подвижный рабочий орган с захватом - исходные положения.
Предлагаемое техническое решение значительно повышает быстродействие устройства путем увеличения величины шага корректирующего смещения положения изделия, уменьшения количества шагов коррекции или устранения использования метода многократной коррекции положения изделия.
В лаборатории автоматизации производственных процессов Владимирского государственного университета проводились макетирование и натурные испытания предлагаемого устройства.
Испытания показали повышение быстродействия коррекции положения изделия захватным корректирующим модулем.

Claims (1)

  1. Захватный корректирующий модуль, содержащий корпус с направляющими элементами и фиксаторами под захватываемое изделие, захват с приводом перемещения захвата, при этом захват закреплен на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружинен относительно среднего положения, а между захватом и подвижным рабочим органом установлен механизм коррекции, отличающийся тем, что механизм коррекции выполнен в виде упругого гибкого стержня с возможностью изгиба при силовом взаимодействии изделия с направляющими элементами в процессе его подъема.
    Figure 00000001
RU2012157839/02U 2012-12-27 2012-12-27 Захватный корректирующий модуль RU129044U1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012157839/02U RU129044U1 (ru) 2012-12-27 2012-12-27 Захватный корректирующий модуль

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012157839/02U RU129044U1 (ru) 2012-12-27 2012-12-27 Захватный корректирующий модуль

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU129044U1 true RU129044U1 (ru) 2013-06-20

Family

ID=48786878

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012157839/02U RU129044U1 (ru) 2012-12-27 2012-12-27 Захватный корректирующий модуль

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU129044U1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2618019C1 (ru) * 2015-12-21 2017-05-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль
RU2622071C1 (ru) * 2016-02-29 2017-06-09 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2618019C1 (ru) * 2015-12-21 2017-05-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль
RU2622071C1 (ru) * 2016-02-29 2017-06-09 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Захватный корректирующий модуль

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102431743B1 (ko) 파지 그리퍼
CN206140542U (zh) 一种弹性机械手
CN203697022U (zh) 精巧机械手夹持器
CN102699925B (zh) 柔顺性气动绳牵引串联弯曲柔性铰链骨架被动抓持器
CN104889998B (zh) 具有包络与夹持功能的欠驱动机器人手指装置
CN109895127A (zh) 一种转运机械爪
RU129044U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
CN109384051B (zh) 一种基于视觉系统全自动拆垛系统及控制方法
CN103624782A (zh) 弹性机械手
CN109484702A (zh) 一种水果抓取机械手及其抓取方法
CN204160484U (zh) 一种适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具
RU126281U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
CN106564066A (zh) 双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN104589364A (zh) 一种机器人夹持装置
CN205734911U (zh) 一种仿生象鼻机器人
RU128150U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
RU2431561C2 (ru) Вакуумный захватный корректирующий модуль
ATE517053T1 (de) Greifvorrichtung zum bewegen von verbrauchsprodukten, insbesondere eierkartons
CN208215370U (zh) 一种机器人夹持装置
RU115711U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
CN209207554U (zh) 轻载弹性机械手
CN206421995U (zh) 一种继电器簧片自动组装机
RU147155U1 (ru) Захватный корректирующий модуль
CN205415664U (zh) 一种用于板材加工的吸盘式端拾器
RU2618019C1 (ru) Захватный корректирующий модуль

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20131228

NF1K Reinstatement of utility model

Effective date: 20150210

QB1K Licence on use of utility model

Free format text: LICENCE

Effective date: 20150701

MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20161228

NF9K Utility model reinstated

Effective date: 20180613

MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20191228