RU115711U1 - Захватный корректирующий модуль - Google Patents
Захватный корректирующий модуль Download PDFInfo
- Publication number
- RU115711U1 RU115711U1 RU2011145329/02U RU2011145329U RU115711U1 RU 115711 U1 RU115711 U1 RU 115711U1 RU 2011145329/02 U RU2011145329/02 U RU 2011145329/02U RU 2011145329 U RU2011145329 U RU 2011145329U RU 115711 U1 RU115711 U1 RU 115711U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- product
- gripper
- movable working
- spring
- drive
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Захватный корректирующий модуль, содержащий корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, отличающийся тем, что между захватом и подвижным рабочим органом последовательно установлены два рычага, закрепленные с возможностью перекоса, и которые подпружинены относительно среднего положения, причем длина рычага, закрепленного на подвижном рабочем органе, больше длины рычага, соединенного с захватом.
Description
Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться при выполнении сборочных операций для устранения рассогласования взаимного расположения сопрягаемых изделий. Наиболее эффективно применение устройства для коррекции положения плоских изделий при их установке на поверхность, ограниченную штифтами с использованием вакуумных или электромагнитных захватов.
Для компенсации рассогласований взаимного положения изделий, возникающих при их сопряжении, применяют устройства, работу которых подразделяют на процессы с активной, пассивной и комбинированной адаптацией (см. Сысоев, С.Н. Исследование граничных условий применения метода многократной коррекции положения сопрягаемых изделий / С.Н.Сысоев, Е.В.Еропова // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2011. - №7. - С.3-7.
Наиболее простыми по конструкции и управлению являются устройства с пассивной и комбинированной адаптацией сборки, где используются причинные взаимосвязи между физическими явлениями, происходящими в технологическом процессе. Причинные взаимосвязи организуют, например, путем изготовления фаски, применения низкочастотных или высокочастотных колебаний.
Известны устройства (см. пат. РФ МПК B23P 19/10 №2381095) для сборки, в которых используют приводы, осуществляющие сложные колебания одновременно в двух взаимно перпендикулярных осей, сообщающее изделию качательные движения в требуемом направлении коррекции положения. Однако данные устройства отличаются сложностью конструкции и управления, а также низкой производительностью.
Известны устройства (см. пат. РФ МПК B25P 19/04 №1683946) для коррекции взаимного положения изделий, в которых используется силовое воздействие струи сжатого воздуха на боковые поверхности собираемых изделий. Однако данные устройства не обеспечивают требуемой надежности достижения сопряжения изделий и отличаются сложностью работы и низкой производительностью.
Наиболее близким по технической сущности из известных является устройство (см. пат. РФ МПК B25J 15/06, B65H 5/08 №1815217 «Вакуумное захватное устройство» Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В.), содержащее корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения. Данное устройство реализует способ многократной коррекции сопрягаемых изделий (см. пат. РФ МПК B25J 11/00 №1798178 «Способ установки плоской детали охватом на рабочую позицию Сысоева С.Н., а также Сысоев С.Н., Еропова Е.В., Шапинская В.А. «Исследование метода многократной коррекции при сопряжении изделия с рабочей поверхностью, ограниченной фиксаторами» Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2010. - №12. - С.11-14.), который относится к технологии комбинированной адаптации. При его использовании определяют направление требуемого корректирующего движения по возникающему в процессе сборки перекосу изделий. Устройство позволяет по направлению перекоса изделия определить требуемое направление его смещения. Последовательно многократно отпуская изделие, захватывая и поднимая, корректируют положение изделия.
Однако шаг корректирующего движения в известных устройствах незначителен, что ограничивает их быстродействие.
Задачей полезной модели является повышение быстродействия захватного корректирующего модуля.
Поставленная задача достигается тем, что в захватном корректирующем модуле, содержащем корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленном на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненном относительно среднего положения, между захватом и подвижным рабочим органом последовательно установлены два рычага, закрепленные с возможностью перекоса и подпружинено относительно среднего положения, причем длина рычага, закрепленного на подвижном рабочем органе, больше длины рычага, соединенного с захватом.
Пример реализации показан на чертеже (фиг.а, б, в, г, д). Устройство состоит из привода линейного перемещения рабочего органа 1, на котором шарнирно закреплен захват 2 с захваченным изделием 3 для установки на рабочую поверхность 4, ограниченную штифтами 5. Захват соединен с рабочим органом через рычаги 6 и 7, последовательно установленные и шарнирно соединенные с возможностью перекоса и подпружинено относительно среднего положения.
Устройство работает следующим образом. В исходном положении (фиг, а) исполнительный орган 1 привода перемещения захвата занимает крайнее верхнее положение. Захват удерживает изделие.
По команде «установить изделие», которое смещено от требуемого положения на величину А, выполняется функция опускания захвата с изделием на рабочую поверхность.
Перемещение изделия в направлении рабочей поверхности приводит к его касанию штифта, расположенного со стороны смещения изделия. Силовое взаимодействие его изделия с штифтом приводит к перекосу захвата и рычагов в направлении требуемого смещения изделия (фиг., б, в). При дальнейшем перемещении привода увеличивается величина углов наклона рычагов и разница в их длине приводит силовому воздействия на изделие в направлении требуемой коррекции положения. Захват сдвигает изделие вправо (фиг.г). Данное перемещение изделия приводит к выполнению требуемой коррекции его положения (фиг., д).
Данное устройство повышает быстродействие за счет увеличения шага коррекции положения изделия. Если величина требуемого корректирующего смещения изделия не обеспечивается характеристиками конкретного захватного модуля, то процесс коррекции повторяется методом многократной коррекции.
В лаборатории кафедры автоматизации производственных процессов Владимирского государственного университета имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых проводились макетирование и натурные испытания предлагаемого устройства.
Испытания показали повышение быстродействия коррекции положения изделия при его установке на рабочую поверхность, ограниченную штифтами и его промышленную применимость.
Claims (1)
- Захватный корректирующий модуль, содержащий корпус с приводом линейного перемещения захвата, закрепленного на подвижном рабочем органе привода с возможностью перекоса и подпружиненного относительно среднего положения, отличающийся тем, что между захватом и подвижным рабочим органом последовательно установлены два рычага, закрепленные с возможностью перекоса, и которые подпружинены относительно среднего положения, причем длина рычага, закрепленного на подвижном рабочем органе, больше длины рычага, соединенного с захватом.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011145329/02U RU115711U1 (ru) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | Захватный корректирующий модуль |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011145329/02U RU115711U1 (ru) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | Захватный корректирующий модуль |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU115711U1 true RU115711U1 (ru) | 2012-05-10 |
Family
ID=46312570
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011145329/02U RU115711U1 (ru) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | Захватный корректирующий модуль |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU115711U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2622071C1 (ru) * | 2016-02-29 | 2017-06-09 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Захватный корректирующий модуль |
RU2657672C1 (ru) * | 2017-05-26 | 2018-06-14 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Захватный корректирующий модуль |
RU2668241C1 (ru) * | 2017-04-14 | 2018-09-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Захватный корректирующий модуль |
-
2011
- 2011-11-08 RU RU2011145329/02U patent/RU115711U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2622071C1 (ru) * | 2016-02-29 | 2017-06-09 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Захватный корректирующий модуль |
RU2668241C1 (ru) * | 2017-04-14 | 2018-09-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Захватный корректирующий модуль |
RU2657672C1 (ru) * | 2017-05-26 | 2018-06-14 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Захватный корректирующий модуль |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102699925B (zh) | 柔顺性气动绳牵引串联弯曲柔性铰链骨架被动抓持器 | |
CN102689309B (zh) | 柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器 | |
CN107053220B (zh) | 连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置 | |
RU115711U1 (ru) | Захватный корректирующий модуль | |
CN104889998B (zh) | 具有包络与夹持功能的欠驱动机器人手指装置 | |
CN105150231B (zh) | 七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置 | |
WO2018223148A3 (en) | Robotic gripper with variable stiffness actuators and methods for same | |
JP2021502263A5 (ru) | ||
US20150033898A1 (en) | Robotic arm | |
EP2581170A3 (en) | Gripper with force-multiplying mechanism | |
CN103991084A (zh) | 机器手 | |
CN104139396B (zh) | 一种欠驱动自适应机械手 | |
EP2783800A3 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
CN104908053A (zh) | 一种机械抓手 | |
EP2641701A3 (en) | Robot system, robot hand, and robot system operating method | |
RU128150U1 (ru) | Захватный корректирующий модуль | |
RU147155U1 (ru) | Захватный корректирующий модуль | |
CN103624782A (zh) | 弹性机械手 | |
CN209717743U (zh) | 一种机器人夹持手臂 | |
EP2492062A3 (de) | Industrieroboter | |
CN105818156A (zh) | 搬运系统以及搬运方法 | |
CN103624770A (zh) | 齿轮传动的简易机械手 | |
CN104440867A (zh) | 一种八自由度可移动式码垛机器人 | |
CN205325683U (zh) | 气动式三爪机械手爪 | |
CN104647395A (zh) | 一种可变构型机械手掌 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20131109 |