RU2652475C1 - Устройство амортизации ударов для робота-гуманоида - Google Patents
Устройство амортизации ударов для робота-гуманоида Download PDFInfo
- Publication number
- RU2652475C1 RU2652475C1 RU2016147689A RU2016147689A RU2652475C1 RU 2652475 C1 RU2652475 C1 RU 2652475C1 RU 2016147689 A RU2016147689 A RU 2016147689A RU 2016147689 A RU2016147689 A RU 2016147689A RU 2652475 C1 RU2652475 C1 RU 2652475C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shock absorber
- robot
- main direction
- rigid structure
- depreciation
- Prior art date
Links
- 230000035939 shock Effects 0.000 title claims abstract description 123
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims abstract description 95
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 16
- 210000003850 cellular structure Anatomy 0.000 claims description 16
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 claims description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 8
- 230000002745 absorbent Effects 0.000 claims description 6
- 239000002250 absorbent Substances 0.000 claims description 6
- 229920001577 copolymer Polymers 0.000 claims description 6
- -1 omers Polymers 0.000 claims description 4
- 102000016942 Elastin Human genes 0.000 claims description 3
- 108010014258 Elastin Proteins 0.000 claims description 3
- 244000043261 Hevea brasiliensis Species 0.000 claims description 3
- VHOQXEIFYTTXJU-UHFFFAOYSA-N Isobutylene-isoprene copolymer Chemical compound CC(C)=C.CC(=C)C=C VHOQXEIFYTTXJU-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229920006169 Perfluoroelastomer Polymers 0.000 claims description 3
- 239000005062 Polybutadiene Substances 0.000 claims description 3
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 claims description 3
- 229920002367 Polyisobutene Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004433 Thermoplastic polyurethane Substances 0.000 claims description 3
- 150000001408 amides Chemical class 0.000 claims description 3
- YACLQRRMGMJLJV-UHFFFAOYSA-N chloroprene Chemical compound ClC(=C)C=C YACLQRRMGMJLJV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229920005558 epichlorohydrin rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 229920003052 natural elastomer Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001194 natural rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001084 poly(chloroprene) Polymers 0.000 claims description 3
- 229920005559 polyacrylic rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 229920002857 polybutadiene Polymers 0.000 claims description 3
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001195 polyisoprene Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001021 polysulfide Polymers 0.000 claims description 3
- 239000005077 polysulfide Substances 0.000 claims description 3
- 150000008117 polysulfides Polymers 0.000 claims description 3
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 229920003048 styrene butadiene rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001169 thermoplastic Polymers 0.000 claims description 3
- 229920002397 thermoplastic olefin Polymers 0.000 claims description 3
- 229920002803 thermoplastic polyurethane Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004416 thermosoftening plastic Substances 0.000 claims description 3
- 238000009413 insulation Methods 0.000 claims description 2
- 229920000459 Nitrile rubber Polymers 0.000 claims 1
- NTXGQCSETZTARF-UHFFFAOYSA-N buta-1,3-diene;prop-2-enenitrile Chemical compound C=CC=C.C=CC#N NTXGQCSETZTARF-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 229920006242 ethylene acrylic acid copolymer Polymers 0.000 claims 1
- 239000005038 ethylene vinyl acetate Substances 0.000 claims 1
- 229920001200 poly(ethylene-vinyl acetate) Polymers 0.000 claims 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 40
- KAKZBPTYRLMSJV-UHFFFAOYSA-N Butadiene Chemical compound C=CC=C KAKZBPTYRLMSJV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 3
- VGGSQFUCUMXWEO-UHFFFAOYSA-N Ethene Chemical compound C=C VGGSQFUCUMXWEO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000005977 Ethylene Substances 0.000 description 2
- XTXRWKRVRITETP-UHFFFAOYSA-N Vinyl acetate Chemical compound CC(=O)OC=C XTXRWKRVRITETP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 2
- QHZOMAXECYYXGP-UHFFFAOYSA-N ethene;prop-2-enoic acid Chemical compound C=C.OC(=O)C=C QHZOMAXECYYXGP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229920001038 ethylene copolymer Polymers 0.000 description 2
- 229920006226 ethylene-acrylic acid Polymers 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 229920001973 fluoroelastomer Polymers 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 2
- 230000004224 protection Effects 0.000 description 2
- 230000009979 protective mechanism Effects 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 239000004793 Polystyrene Substances 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000011981 development test Methods 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 229920002223 polystyrene Polymers 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F1/00—Springs
- F16F1/36—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers
- F16F1/3605—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by their material
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F1/00—Springs
- F16F1/36—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers
- F16F1/373—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by having a particular shape
- F16F1/377—Springs made of rubber or other material having high internal friction, e.g. thermoplastic elastomers characterised by having a particular shape having holes or openings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F21V15/00—Protecting lighting devices from damage
- F21V15/04—Resilient mountings, e.g. shock absorbers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/02—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein
- H04R1/025—Arrangements for fixing loudspeaker transducers, e.g. in a box, furniture
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/02—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein
- H04R1/028—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein associated with devices performing functions other than acoustics, e.g. electric candles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F2224/00—Materials; Material properties
- F16F2224/02—Materials; Material properties solids
- F16F2224/0225—Cellular, e.g. microcellular foam
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F2224/00—Materials; Material properties
- F16F2224/02—Materials; Material properties solids
- F16F2224/025—Elastomers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Abstract
Группа изобретений относится к области машиностроения. Устройство амортизации ударов для подвижного робота содержит жесткую конструкцию (20), наружный деформирующийся кожух (21, 23), амортизатор (22, 24), электронный модуль (54), закрепленный на жесткой конструкции. Амортизатор выполнен в виде мягкой ячеистой структуры. Совокупность ячеек открыта в главном направлении (Х). Амортизатор содержит вентиляционный канал. Вентиляционный канал открыт с двух концов в главном направлении и позволяет удалять тепло, выделяемое электронным модулем. Робот-гуманоид содержит устройство амортизации ударов. Голова робота-гуманоида содержит устройство амортизации ударов. Жесткая конструкция соединена с туловищем. Туловище робота-гуманоида содержит устройство амортизации ударов. Достигается улучшение прочности робота-гуманоида. 4 н. и 8 з.п. ф-лы, 8 ил.
Description
Настоящее изобретение относится к устройству амортизации ударов, в частности, для обеспечения сохранности и защиты электроники от ударов, например, связанных с падением прибора, содержащего эту электронику (платы, компоненты…). Изобретение находит свое применение для защиты электроники, установленной в роботах-гуманоидах, от ударов при падениях упомянутого робота, которые представляют собой события, имеющие крайне отрицательные последствия для использования этих роботов.
Робот может считаться гуманоидом, если он обладает определенными признаками внешнего вида и функциональными возможностями человека: голова, тело, две руки, две кисти, две ноги и две ступни. Роботы-гуманоиды могут ходить, делать жесты своими конечностями или головой. Сложность жестов, которые они могут производить, постоянно повышается. Несмотря на эти достижения, роботы-гуманоиды могут совершать падения. Эти падения могут происходить во время доводочных испытаний робота, а также в последующей фазе использования робота по причине неизбежно встречающихся препятствий и внешних воздействий. Для обеспечения применения в широком масштабе роботы-гуманоиды должны выдерживать такие падения, причем многократно.
Основная трудность связана с относительно высоко расположенным центром тяжести робота-гуманоида. Например, если робот высотой 70 см падает, ускорение, действующее на компоненты головы при ударе об землю, могут достигать значений порядка 70G. Эти нежелательные, но неизбежные падения могут привести в современных роботах к повреждению хрупких компонентов, таких как электроника или датчики и приводы.
В известном решении была сделана попытка преодолеть эту трудность за счет опускания центра тяжести. Например, известен робот, нижняя часть которого в виде юбки содержит наиболее тяжелые устройства. Однако недостатком этого подхода является ограничение движений и функциональных возможностей верхней части робота, в частности рук и головы. Для повышения стойкости робота по отношению к падениям были также предусмотрены защитные механизмы, выполненные с возможностью срабатывания при обнаружении падения робота. Однако этот подход тоже имеет свои ограничения, в частности, возможность несвоевременного срабатывания защитного механизма во время движений робота.
Поэтому существует потребность в решениях, позволяющих улучшить прочность роботов-гуманоидов, чтобы они могли выдерживать многократные удары. Разумеется, такое решение должно вписываться в функциональную и конструктивную среду робота.
В связи с этим объектом изобретения является устройство амортизации ударов для подвижного робота, при этом устройство содержит:
- жесткую конструкцию, предназначенную для соединения с роботом-гуманоидом,
- наружный деформирующийся кожух и
- амортизатор;
при этом амортизатор представляет собой мягкую ячеистую структуру, содержащую совокупность ячеек, открытых в главном направлении, и неподвижно соединенную с жесткой конструкцией на первом конце в главном направлении и соединенную с наружным деформирующимся кожухом на втором конце, противоположном первому концу, в главном направлении.
Предпочтительно наружный кожух соединен также непосредственно с жесткой конструкцией при помощи по меньшей мере одного поглощающего крепления типа сайлентблока.
Предпочтительно амортизатор содержит плоскость соединения, по существу перпендикулярную к главному направлению; при этом ячеистая структура амортизатора выполнена таким образом, чтобы ячейки закрывались по мере удаления от плоскости соединения в главном направлении.
Предпочтительно амортизатор выполнен из материала, выбранного из группы, в которую входят натуральный каучук, 4-полиизопрен, синтетический полиизопрен, полибутадиен, сополимер стирола и бутадиена, полиизобутилен, изобутилен-изопрен, хлоропрен, неопрен, сополимер бутадиена и акрилонитрила, сополимер этилена и пропилена, тройной сополимер, полиэфир-блок-амид, эластомерные термопластики, термопластические полиуретаны, термопластические олефины, полисульфиды, протеин эластин, силиконовые эластомеры, фторэластомеры, перфторэластомеры, сополимер этилена и винилацетата, полиакриловые эластомеры, сополимер этилена и акриловой кислоты, хлорсульфоновый полиэтилен, эпихлоргидриновые эластомеры.
Предпочтительно устройство содержит электронный модуль, закрепленный на жесткой конструкции, при этом амортизатор содержит вентиляционный канал, открытый с двух концов в главном направлении, позволяющий удалять тепло, выделяемое электронным модулем, наружу робота.
Предпочтительно устройство содержит вентилятор, закрепленный на амортизаторе и выполненный с возможностью создания воздушного потока вблизи электронного модуля и в вентиляционном канале.
Предпочтительно устройство содержит по меньшей мере один световой источник, соединенный с жесткой конструкцией; при этом амортизатор содержит сквозной канал, выполненный с возможностью направления света, излучаемого световым источником, наружу робота.
Предпочтительно устройство содержит по меньшей мере один звуковой источник, соединенный с жесткой конструкцией; при этом амортизатор содержит сквозной канал, выполненный с возможностью направления звуковой волны, излучаемой звуковым источником, наружу робота.
Предпочтительно устройство содержит по меньшей мере один микрофон, закрепленный на внутренней стенке наружного кожуха; при этом амортизатор обеспечивает звукоизоляцию.
Объектом изобретения является также робот-гуманоид, содержащий устройство амортизации ударов, имеющее вышеупомянутые признаки.
Объектом изобретения является также голова робота-гуманоида, содержащая устройство амортизации ударов, при этом жесткая конструкция соединена с туловищем робота. Предпочтительно голова содержит первое устройство амортизации, расположенное в передней части головы, и второе устройство амортизации, расположенное в задней части головы; при этом оба устройства амортизации расположены друг против друга в главном направлении и с двух сторон от жесткой конструкции, общей для двух устройств амортизации.
Наконец, объектом изобретения является туловище робота-гуманоида, содержащее первое устройство амортизации, расположенное в передней части робота-гуманоида, и второе устройство амортизации, расположенное в задней части робота; при этом оба устройства амортизации расположены друг против друга в главном направлении и с двух сторон от жесткой конструкции, общей для двух устройств амортизации.
Изобретение и его другие преимущества будут более очевидны из нижеследующего подробного описания варианта выполнения, представленного в качестве примера со ссылками на следующие фигуры:
Фиг. 1а и 1b - два примера роботов-гуманоидов, разработанных заявителем.
Фиг. 2а и 2b - голова робота-гуманоида, содержащая заявленное устройство амортизации, соответственно вид в перспективе и вид сверху.
Фиг. 3 - вид в разборе переднего устройства амортизации и заднего устройства амортизации, соединенных с несущей стойкой головы робота-гуманоида.
Фиг. 4 - три вида амортизатора переднего устройства и амортизатора заднего устройства.
Фиг. 5а и 5b - три вида амортизатора, соответственно переднего устройства и заднего устройства.
Для большей ясности на разных фигурах одни и те же элементы имеют одинаковые обозначения.
На фиг. 1а и 1b представлены два примера роботов-гуманоидов, разработанных компанией ALDEBARAN ROBOTICTM. Робот-гуманоид 1, показанный на фиг. 1а, содержит голову 10, туловище 2, две руки 3, две кисти 4, две ноги 5 и две ступни 6. Робот-гуманоид 1ʹ, показанный на фиг. 1b, содержит голову 10, туловище 2, две руки 3, две кисти 4 и юбку 7. Заявленное устройство амортизации предназначено для предохранения таких примеров роботов-гуманоидов от ударов, в частности, в случае падения робота.
Заявленное устройство амортизации выполнено, в частности, с возможностью защиты хрупких компонентов, которые могут находиться в голове робота-гуманоида. Описанный ниже вариант выполнения относится к голове робота-гуманоида, оснащенной двумя устройствами амортизации ударов. Этот вариант выполнения позволяет эффективно предохранять при падениях голову робота большого размера, например, порядка 70 см или более. Однако, разумеется, изобретение не ограничивается этим частным вариантом головы робота-гуманоида, оснащенной двумя устройствами амортизации. Изобретение в целом относится к устройству амортизации ударов, которое можно применять отдельно или в комбинации для обеспечения защиты головы робота-гуманоида или любого другого компонента робота-гуманоида. В целом устройство можно применять для подвижного робота, содержащего по меньшей мере одну нижнюю шарнирную конечность, входящую в контакт с землей, что может привести к риску падения робота. В настоящем документе название «подвижный робот» обозначает робот, содержащий по меньшей мере одну нижнюю конечность, шарнирно соединенную с туловищем робота вокруг по меньшей мере одной степени свободы во вращении.
На фиг. 2а и 2b представлен, соответственно в перспективе и сверху, пример головы робота-гуманоида, содержащей заявленное устройство амортизации. В данном примере голова 10 робота-гуманоида содержит переднее устройство 11 амортизации, заднее устройство 12 амортизации и верхнюю крышку 13. В переднем устройстве 11 амортизации выполнены два боковых отверстия 14 и 15, представляющих собой глаза робота, и центральное отверстие 16, представляющее собой рот робота. Переднее 11 и заднее 12 устройства амортизации содержат две общие боковые кромки, разделяющие переднюю часть и заднюю часть робота. Правая общая кромка, обозначенная позицией 17, показана на фиг. 2а и 2b. В каждом переднем 11 и заднем 12 устройстве амортизации вдоль каждой из двух боковых кромок выполнено отверстие в виде полукруга. Полукруглое отверстие переднего устройства амортизации расположено напротив полукруглого отверстия заднего устройства амортизации, и, таким образом, они образуют вдоль двух общих боковых кромок отверстие 18 по существу в виде круга, представляющее собой ухо робота.
На фиг. 2b верхняя крышка 13 не показана, чтобы можно было видеть компоненты внутри головы 10 робота. Голова 10 робота соединена с туловищем 2 робота при помощи жесткой несущей стойки 20. Несущая стойка может представлять собой соединение нескольких конструктивных компонентов, неподвижно соединенных между собой и показанных на фиг. 3. Эти компоненты могут быть выполнены из жесткого пластического материала. На несущей стойке можно закрепить различные устройства, такие как электронный модуль, датчики или приводы.
Каждое устройство амортизации содержит наружный деформирующийся кожух и амортизатор. Переднее устройство 11 амортизации содержит наружный кожух 21 и амортизатор 22. Заднее устройство 12 амортизации содержит наружный кожух 23 и амортизатор 24. Эти элементы будут подробно описаны ниже.
На фиг. 3 представлен вид в разборе переднего устройства амортизации, заднего устройства амортизации и несущей стойки. Несущая стойка 20 представляет собой показанное в разборе соединение конструктивных компонентов 20а, 20b и 20с. После соединения эти компоненты образуют несущую стойку 20, соединенную с туловищем робота. В представленном примере голова робота оснащена двумя устройствами амортизации, расположенным друг против друга с двух сторон от несущей стойки. Как правило, заявленное устройство амортизации содержит наружный деформирующийся кожух, амортизатор и жесткую конструкцию. Устройство амортизации предназначено для поглощения и рассеяния энергии удара, чтобы предохранять хрупкие компоненты, которые могут быть закреплены на жесткой конструкции. В представленном примере несущая стойка 20 представляет собой жесткую конструкцию, общую для двух устройств 11 и 12 амортизации. Иначе говоря, жесткая конструкция каждого из устройств амортизации выполнена заодно с несущей стойкой, обеспечивающей удержание головы робота относительно его туловища.
На фиг. 4 представлены в трех видах амортизаторы 22 и 24 переднего 11 и заднего 12 устройств амортизации. Эта два амортизатора, соответственно передний амортизатор 22 и задний амортизатор 24, тоже показаны в трех видах, соответственно на фиг. 5а и на фиг. 5b.
В представленном примере голова робота-гуманоида содержит два устройства амортизации. Заявленное устройство амортизации отличается тем, что содержит жесткую конструкцию 20, соединенную с роботом-гуманоидом, наружный деформирующийся кожух и амортизатор, представляющий собой мягкую ячеистую структуру, содержащую совокупность ячеек, открытых в главном направлении Х. Кроме того, амортизатор неподвижно закреплен на жесткой конструкции на первом конце в главном направлении Х и соединен с наружным деформирующимся кожухом на втором конце, противоположном первому концу, в главном направлении Х.
Для выполнения наружного деформирующегося кожуха можно предусмотреть различные материалы. Например, можно применять полистирол. Можно также нанести покрытие или произвести поверхностную обработку на наружной стенке наружного деформирующегося кожуха для улучшения его внешнего вида и его восприятия наощупь.
Амортизатор представляет собой мягкую ячеистую структуру, содержащую совокупность открытых ячеек в главном направлении Х. В частности, на фиг. 5а показана ячеистая структура переднего амортизатора 22. Ячеистая структура содержит множество стенок 30, по существу параллельных главному направлению. Стенки образуют совокупность ячеек 31, открытых в главном направлении. Для выполнения амортизатора можно предусмотреть различные материалы, способные к упругой деформации. В частности, можно предусмотреть силикон, полиуретан или материалы растительного происхождения, типа губки. Предпочтительно амортизатор выполнен из материала, выбранного из группы, в которую входят натуральный каучук, 4-полиизопрен, синтетический полиизопрен, полибутадиен, сополимер стирола и бутадиена, полиизобутилен, изобутилен-изопрен, хлоропрен, неопрен, сополимер бутадиена и акрилонитрила, сополимер этилена и пропилена, тройной сополимер, полиэфир-блок-амид, эластомерные термопластики, термопластические полиуретаны, термопластические олефины, полисульфиды, протеин эластин, силиконовые эластомеры, фторэластомеры, перфторэластомеры, сополимер этилена и винилацетата, полиакриловые эластомеры, сополимер этилена и акриловой кислоты, хлорсульфоновый полиэтилен, эпихлоргидриновые эластомеры.
Амортизатор неподвижно соединен с несущей стойкой 20 на первом конце в главном направлении и соединен с наружным деформирующимся кожухом на втором конце, противоположном первому концу в главном направлении. На фиг. 4 показаны для переднего устройства 11 амортизации первый конец 40, неподвижно соединенный с несущей конструкцией, и второй конец 41, соединенный с наружным деформирующимся кожухом 21. Первый конец можно соединить с несущей конструкцией при помощи различных средств крепления, в частности при помощи клея. Точно так же, второй конец можно соединить с наружным деформирующимся кожухом при помощи различных средств соединения. В частности, его можно закрепить на наружном кожухе при помощи клея.
В частном варианте выполнения амортизатор удерживается также на несущей стойке за счет простого соединения в паз. В этом варианте наружные кожухи переднего и заднего устройств амортизации могут быть соединены между собой на уровне их общих боковых кромок 17. Поскольку наружные кожухи просто соединены в паз с амортизаторами, которые соединены в паз с несущей стойкой, то кожухи могут смещаться относительно несущей стойки.
Эта конфигурация устройства амортизации, состоящего из деформирующегося кожуха и амортизатора, представляет особый интерес для защиты чувствительных компонентов, закрепленных на жесткой конструкции. Например, во время падения робота вперед или назад голова сталкивается с землей в направлении, близком к главному направлению. Наружный кожух частично поглощает удар за счет своей деформации и частично передает его на амортизатор. Затем происходит поглощение удара амортизатором в два этапа. На первом этапе происходит деформация прогиба стенок ячеистой структуры. Во время этой деформации стенок перпендикулярно к главному направлению ей противодействует относительно слабое напряжение. Затем на втором этапе, если прогиба стенок оказывается недостаточно для полного поглощения удара, он поглощается за счет упругой деформации эластичного материала амортизатора. В частности, после прогиба различные стенки опять оказываются в положении опоры друг на друга, и амортизатор действует по существу равномерно в условиях упругой деформации.
Таким образом, чувствительные компоненты, находящиеся в голове робота и закрепленные на несущей стойке, подвергаются более плавному торможению. Ударная волна, передаваемая от наружного кожуха на несущую стойку, по существу ослабляется последовательными деформациями кожуха и амортизатора.
В предпочтительном варианте выполнения настоящего изобретения наружный кожух устройства амортизации может быть также напрямую соединен с несущей стойкой при помощи по меньшей мере одного поглощающего крепления типа сайлентблока. Как показано на фиг. 3, предусмотрено крепление наружного кожуха 21 переднего устройства 11 амортизации при помощи множества поглощающих креплений 43 типа сайлентблока. Поглощающие крепления 43 соединяют несущую стойку с наружным кожухом при помощи нескольких блоков эластичного материала, который может поглощать удары и вибрации между этими двумя элементами. В случае удара эти поглощающие крепления деформируются одновременно с амортизатором и способствуют также поглощению удара по наружному кожуху. Таким образом, эта конфигурация позволяет элементам, выступающим из наружной поверхности робота, например, таким как черты лица робота, деформироваться при деформации наружного кожуха и при прогибе стенок амортизатора, не передавая ударной волны на несущую стойку. Удар поглощается и рассеивается после этой первой деформации поглощающими креплениями и за счет упругой деформации амортизатора.
Ячеистая структура амортизатора обеспечивает большую гибкость в проектировании и предпочтительно позволяет вписать устройство амортизации в конструктивную и функциональную среду робота. Например, голова робота может содержать один или несколько световых источников, соединенных с несущей стойкой и представляющих собой глаза робота. При этом амортизатор переднего устройства амортизации содержит один или несколько сквозных каналов, обозначенных на фиг. 5а позициями 50 и 51, позволяющих направлять свет, излучаемый световым источником или световыми источниками, наружу головы робота, например, через отверстия 14 и 15, показанные на фиг. 2а и 2b. Сквозные каналы 50 и 51 неподвижно соединены одним концом с несущей стойкой и вторым концом с внутренней стенкой наружного кожуха. Они обеспечивают функцию световода. Предпочтительно они позволяют одновременно концентрировать свет, излучаемый световым источником, и защищать этот источник в случае удара.
Голова робота может также содержать один или несколько звуковых источников 58, соединенных с несущей стойкой. Согласно такому же принципу, амортизатор устройства амортизации содержит в этом случае один или несколько сквозных каналов 52, позволяющих направлять звуковую волну, излучаемую звуковым источником или звуковыми источниками, наружу головы робота. Как и в предыдущем случае, эти сквозные каналы 52 могут быть неподвижно соединены одним концом с несущей стойкой и вторым концом с внутренней стенкой наружного кожуха, позволяя одновременно направлять звуковую волну наружу головы и предохранять звуковой источник в случае удара.
Настоящим изобретением предусмотрен также микрофон 53, закрепленный на внутренней стенке наружного кожуха устройства амортизации. Кожух соединен с несущей стойкой через амортизатор и, возможно, через поглощающие крепления, которые могут поглощать удары и вибрации. Предпочтительно крепление микрофона на наружном деформирующемся кожухе позволяет ограничивать шум от вибраций, например, возникающих при движениях робота.
Как показано на фигурах, ячеистая структура может быть также выполнена с возможностью охлаждения головы робота. Для удаления тепла, выделяемого электронными компонентами головы робота, или, в целом, тепла, выделяемого электронным модулем 54, закрепленным на жесткой конструкции устройства амортизации, ячеистая структура амортизатора выполнена таким образом, что образует вентиляционный канал 60, открытый на двух концах в главном направлении, позволяющий удалять тепло, выделяемое электронным модулем, наружу робота. Иначе говоря, одна из ячеек ячеистой структуры образует вентиляционный канала 60. При нормальной работе ячеистая структура обеспечивает удаление тепла. В случае удара при прогибе ячеистой структуры передача тепла может прекратиться. Это прекращение теплопередачи является моментальным. Действительно, ячеистая структура, работающая в эластичной области во время ударов, восстанавливает свою первоначальную форму, как только удар прекращается, и восстанавливает также свою функцию передачи тепла через вентиляционный канал 60.
На фиг. 5b показан вентиляционный канал 60, выполненный в амортизаторе 24 заднего устройства 12 амортизации. Устройство амортизации может содержать вентилятор, закрепленный на амортизаторе и позволяющий создавать воздушный поток вблизи электронного модуля и в вентиляционном канале 60. Для этого амортизатор 24 содержит полость 61, выполненную с возможностью размещения в ней вентилятора, и средства крепления в четырех углах основания вентилятора. Преимуществом крепления вентилятора на амортизаторе является возможность устранения шумов и вибраций, которые возникают при вращении лопастей вентилятора и могут передаваться на компоненты, закрепленные на несущей стойке.
В примере, представленном на фигурах, вентиляционный канал и вентилятор расположены на одном и том же устройстве амортизации, то есть на заднем устройстве амортизации. Можно также предусмотреть выполнение вентиляционного канала и установку вентилятора на двух отдельных устройствах амортизации.
Вентиляционный канала 60 представляет собой одну ячейку из совокупности открытых ячеек амортизатора. Вентиляционный канал имеет длину в главном направлении, намного превышающую длину других ячеек. Вентиляционный канал по существу цилиндрической формы проходит через круглое сечение несущей стойки. Он входит в контакт одним из своих концов в главном направлении с амортизатором переднего устройства амортизации, как показано на фиг. 4. Вентиляционный канал, установленный проходящим насквозь через несущую стойку, позволяет поддерживать за счет силы тяжести амортизатор на несущей стойке. Эта опора за счет силы тяжести дополняет клеевое крепление амортизатора на несущей стойке.
Предпочтительно амортизатор устройства амортизации является моноблочным. Амортизатор может быть выполнен при помощи способа формования без боковой колодки. Для этого амортизатор предпочтительно содержит плоскость соединения, по существу перпендикулярную к главному направлению; ячеистая структура выполнена таким образом, чтобы ячейки закрывались по мере удаления от плоскости соединения в главном направлении. Можно также отметить, что, поскольку амортизатор выполнен из мягкого и сильно деформирующегося материала, то его можно деформировать во время извлечения из пресс-формы. Следовательно, можно допустить присутствие стенок небольшого размера, которые сопротивляются извлечению из пресс-формы в главном направлении.
В примере, представленном на фигурах, голова содержит два устройства амортизации. В предпочтительном варианте выполнения изобретения предусмотреть робот-гуманоид, содержащий голову и корпус, при этом голова содержит:
- несущую стойку 20, соединенную с корпусом робота,
- переднее устройство 11 амортизации и заднее устройство 12 амортизации; при этом каждое устройство амортизации содержит наружный деформирующийся кожух, соответственно 21 и 23, амортизатор, соответственно 22 и 24, и жесткую конструкцию, выполненную заодно с несущей стойкой 20.
Оба устройства амортизации расположены друг против друга в главном направлении с двух сторон от несущей стойки 20. Амортизаторы двух устройств 11 и 12 амортизации представляют собой мягкую ячеистую структуру, содержащую совокупность ячеек, открытых в главном направлении, и неподвижно соединены с несущей стойкой 20 первым концом в главном направлении и соединены с наружным деформирующимся кожухом, соответственно 21 и 23, вторым концом, противоположным первому концу в главном направлении. Наружный кожух 21 переднего устройства 11 амортизации соединен также напрямую с несущей стойкой 20 при помощи по меньшей мере одного поглощающего крепления типа сайлентблока.
Амортизатор 24 заднего устройства 12 амортизации содержит вентиляционный канал 60, открытый с двух концов в главном направлении, позволяющий удалять тепло, выделяемое электронным модулем, закрепленным на несущей стойке 20, наружу головы. Заднее устройство 12 амортизации содержит также вентилятор, закрепленный на амортизаторе 24 и выполненный с возможностью создания воздушного потока вблизи электронного модуля и в вентиляционном канале 60 заднего устройства 12 амортизации.
Амортизатор 22 переднего устройства 11 амортизации содержит два сквозных канала 50 и 51, позволяющих направлять наружу головы свет, излучаемый соответственно двумя источниками 56 и 57 света, закрепленными на несущей стойке 20. Амортизатор 22 содержит также по меньшей мере один сквозной канал, позволяющий направлять звуковую волну, излучаемую звуковым источником 58, закрепленным на несущей стойке 20. Наконец, переднее устройство 11 амортизации содержит также по меньшей мере один микрофон, закрепленный на внутренней стенке наружного кожуха 21.
Изобретение относится в целом к устройству амортизации ударов. В частности, устройство амортизации ударов предназначено для подвижного робота, например, для робота-гуманоида. Изобретение относится также к роботу-гуманоиду, оборудованному устройством амортизации ударов, имеющим описанные выше отличительные признаки. Предусмотрен робот, голова которого содержит первое устройство амортизации, расположенное в передней части головы, и второе устройство амортизации, расположенное в задней части головы; при этом оба устройства амортизации расположены друг против друга в главном направлении и с двух сторон от жесткой конструкции, общей для обоих устройств амортизации.
Предусмотрен также робот-гуманоид, туловище которого содержит первое устройство амортизации, расположенное в передней части робота-гуманоида, и второе устройство амортизации, расположенное в задней части робота, при этом оба устройства амортизации расположены друг против друга в главном направлении и с двух сторон от жесткой конструкции, общей для обоих устройств амортизации.
Claims (18)
1. Устройство амортизации ударов для подвижного робота (1), отличающееся тем, что содержит:
- жесткую конструкцию (20), соединенную с подвижным роботом (1),
- наружный деформирующийся кожух (21; 23),
- амортизатор (22; 24),
- электронный модуль (54), закрепленный на жесткой конструкции (20),
при этом амортизатор (22; 24) представляет собой мягкую ячеистую структуру, содержащую совокупность ячеек, открытых в главном направлении (Х), и неподвижно соединенную с жесткой конструкцией (20) на первом конце в главном направлении (Х) и соединенную с наружным деформирующимся кожухом (21; 23) на втором конце, противоположном первому концу, в главном направлении (Х),
при этом амортизатор (24) содержит вентиляционный канал (60), открытый с двух концов в главном направлении (Х) и позволяющий удалять тепло, выделяемое электронным модулем (54), наружу робота (1).
2. Устройство по п. 1, в котором наружный кожух (21) соединен также непосредственно с жесткой конструкцией (20) при помощи по меньшей мере одного поглощающего крепления (43) типа сайлентблока.
3. Устройство по одному из пп.1, 2, в котором амортизатор (22; 24) содержит плоскость соединения, по существу перпендикулярную к главному направлению (Х); при этом ячеистая структура амортизатора (22; 24) выполнена таким образом, чтобы ячейки закрывались по мере удаления от плоскости соединения в главном направлении (Х).
4. Устройство по одному из пп.1-3, в котором амортизатор (22; 24) выполнен из материала, выбранного из группы, в которую входят натуральный каучук, 4-полиизопрен, синтетический полиизопрен, полибутадиен, сополимер стирола и бутадиена, полиизобутилен, изобутилен-изопрен, хлоропрен, неопрен, сополимер бутадиена и акрилонитрила, сополимер этилена и пропилена, тройной сополимер, полиэфир-блок-амид, эластомерные термопластики, термопластические полиуретаны, термопластические олефины, полисульфиды, протеин эластин, силиконовые эластомеры, фторэластомеры, перфторэластомеры, сополимер этилена и винилацетата, полиакриловые эластомеры, сополимер этилена и акриловой кислоты, хлорсульфоновый полиэтилен, эпихлоргидриновые эластомеры.
5. Устройство по одному из пп.1-4, содержащее вентилятор (55), закрепленный на амортизаторе (24) и выполненный с возможностью создания воздушного потока вблизи электронного модуля (54) и в вентиляционном канале (60).
6. Устройство по одному из пп.1-5, содержащее по меньшей мере один световой источник (56; 57), соединенный с жесткой конструкцией (20), и в котором амортизатор (22) содержит сквозной канал (50; 57), выполненный с возможностью направления света, излучаемого световым источником (56; 57), наружу робота (1).
7. Устройство по одному из п.п.1-6, содержащее по меньшей мере один звуковой источник (58), соединенный с жесткой конструкцией (20), и в котором амортизатор (22) содержит сквозной канал (52), выполненный с возможностью направления звуковой волны, излучаемой звуковым источником (58), наружу робота (1).
8. Устройство по одному из пп.1-7, содержащее по меньшей мере один микрофон (53), закрепленный на внутренней стенке наружного кожуха (21), и в котором амортизатор обеспечивает (22) звукоизоляцию.
9. Робот-гуманоид, содержащий устройство амортизации ударов по одному из пп. 1-8.
10. Голова робота-гуманоида (1), содержащая устройство (11; 12) амортизации ударов по одному из пп. 1-8, при этом жесткая конструкция (20) соединена с туловищем (2) робота (1).
11. Голова робота-гуманоида по п. 10, содержащая первое устройство (11) амортизации, расположенное в передней части головы (10), и второе устройство (12) амортизации, расположенное в задней части головы (10); при этом оба устройства (11; 12) амортизации расположены друг против друга в главном направлении (Х) и с двух сторон от жесткой конструкции (20), общей для двух устройств (11; 12) амортизации.
12. Туловище робота-гуманоида по п. 9, содержащее первое устройство амортизации, расположенное в передней части робота-гуманоида, и второе устройство амортизации, расположенное в задней части робота; при этом оба устройства амортизации расположены друг против друга в главном направлении (Х) и с двух сторон от жесткой конструкции, общей для двух устройств амортизации.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1454161A FR3020847B1 (fr) | 2014-05-07 | 2014-05-07 | Dispositif amortisseur de chocs pour un robot humanoide |
FR1454161 | 2014-05-07 | ||
PCT/EP2015/060046 WO2015169894A1 (fr) | 2014-05-07 | 2015-05-07 | Dispositif amortisseur de chocs pour un robot humanoide |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2652475C1 true RU2652475C1 (ru) | 2018-04-26 |
Family
ID=51894110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016147689A RU2652475C1 (ru) | 2014-05-07 | 2015-05-07 | Устройство амортизации ударов для робота-гуманоида |
Country Status (15)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10300613B2 (ru) |
EP (1) | EP3140086B1 (ru) |
JP (1) | JP6416935B2 (ru) |
KR (1) | KR101969208B1 (ru) |
CN (1) | CN107073724B (ru) |
AU (1) | AU2015257687B2 (ru) |
CA (1) | CA2948212C (ru) |
DK (1) | DK3140086T3 (ru) |
ES (1) | ES2686200T3 (ru) |
FR (1) | FR3020847B1 (ru) |
MX (1) | MX357866B (ru) |
NZ (1) | NZ725474A (ru) |
RU (1) | RU2652475C1 (ru) |
SG (1) | SG11201608726XA (ru) |
WO (1) | WO2015169894A1 (ru) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ITUA20163522A1 (it) * | 2016-05-17 | 2017-11-17 | Comau Spa | "Copertura sensorizzata per un dispositivo industriale" |
US10183403B2 (en) * | 2016-12-30 | 2019-01-22 | UBTECH Robotics Corp. | Robot head rotating structure |
KR102137173B1 (ko) * | 2018-06-15 | 2020-07-24 | 엘지전자 주식회사 | 안내 로봇 |
US20230150135A1 (en) * | 2021-11-12 | 2023-05-18 | Sanctuary Cognitive Systems Corporation | Robots and methods for protecting fragile components thereof |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003145476A (ja) * | 2001-11-20 | 2003-05-20 | Omron Corp | ロボットの関節装置 |
JP2003266363A (ja) * | 2002-03-18 | 2003-09-24 | Sony Corp | ロボット装置 |
RU2349810C1 (ru) * | 2007-07-30 | 2009-03-20 | Научно-производственное республиканское унитарное предприятие "НПО "Центр" | Плоская виброизолирующая опора |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5204998A (en) * | 1992-05-20 | 1993-04-27 | Liu Huei Yu | Safety helmet with bellows cushioning device |
JP2003071758A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-12 | Sony Corp | ロボット装置 |
US6608596B2 (en) * | 2001-10-12 | 2003-08-19 | The Boeing Company | Microwave reflector antenna |
JP2004286205A (ja) * | 2003-03-23 | 2004-10-14 | Sony Corp | トルクリミッタ装置、部品保持装置、関節装置及びロボット装置 |
JP2006136968A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-01 | Kawada Kogyo Kk | 移動ロボット |
JP2007160434A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Honda Motor Co Ltd | 人間型ロボットの頭部 |
JP5171290B2 (ja) * | 2007-02-02 | 2013-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
JP4781420B2 (ja) * | 2008-11-26 | 2011-09-28 | 川田工業株式会社 | ロボット用のプロテクトサポータ |
KR101493384B1 (ko) * | 2008-12-22 | 2015-02-13 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 및 그 균형 제어방법 |
DE102009038764B4 (de) * | 2009-08-27 | 2016-02-04 | Schuberth Gmbh | Schutzhelm mit einer harten Innenkalotte und einer stoßdämpfenden Innenausstattung |
CN201538432U (zh) * | 2009-11-27 | 2010-08-04 | 中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所 | 应用于无人机自动驾驶仪的硅胶减振装置 |
KR101311296B1 (ko) * | 2011-07-06 | 2013-09-25 | 주식회사 유진로봇 | 이동 로봇의 범퍼 조립체 |
CN202910861U (zh) * | 2012-10-12 | 2013-05-01 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人 |
CN203404381U (zh) * | 2013-07-09 | 2014-01-22 | 台州市海门橡塑有限公司 | 一种防尘减振罩 |
-
2014
- 2014-05-07 FR FR1454161A patent/FR3020847B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-05-07 CN CN201580024011.6A patent/CN107073724B/zh active Active
- 2015-05-07 JP JP2016566630A patent/JP6416935B2/ja active Active
- 2015-05-07 DK DK15723460.0T patent/DK3140086T3/en active
- 2015-05-07 RU RU2016147689A patent/RU2652475C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2015-05-07 SG SG11201608726XA patent/SG11201608726XA/en unknown
- 2015-05-07 CA CA2948212A patent/CA2948212C/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-05-07 ES ES15723460.0T patent/ES2686200T3/es active Active
- 2015-05-07 EP EP15723460.0A patent/EP3140086B1/fr active Active
- 2015-05-07 WO PCT/EP2015/060046 patent/WO2015169894A1/fr active Application Filing
- 2015-05-07 AU AU2015257687A patent/AU2015257687B2/en not_active Ceased
- 2015-05-07 KR KR1020167033966A patent/KR101969208B1/ko active IP Right Grant
- 2015-05-07 US US15/303,724 patent/US10300613B2/en active Active
- 2015-05-07 MX MX2016013596A patent/MX357866B/es active IP Right Grant
- 2015-05-07 NZ NZ725474A patent/NZ725474A/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003145476A (ja) * | 2001-11-20 | 2003-05-20 | Omron Corp | ロボットの関節装置 |
JP2003266363A (ja) * | 2002-03-18 | 2003-09-24 | Sony Corp | ロボット装置 |
RU2349810C1 (ru) * | 2007-07-30 | 2009-03-20 | Научно-производственное республиканское унитарное предприятие "НПО "Центр" | Плоская виброизолирующая опора |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20170058332A (ko) | 2017-05-26 |
US10300613B2 (en) | 2019-05-28 |
MX2016013596A (es) | 2017-06-29 |
JP2017514711A (ja) | 2017-06-08 |
ES2686200T3 (es) | 2018-10-16 |
NZ725474A (en) | 2018-04-27 |
CA2948212C (en) | 2020-03-24 |
JP6416935B2 (ja) | 2018-10-31 |
FR3020847B1 (fr) | 2017-01-13 |
CN107073724B (zh) | 2019-10-18 |
AU2015257687B2 (en) | 2017-09-14 |
WO2015169894A1 (fr) | 2015-11-12 |
FR3020847A1 (fr) | 2015-11-13 |
MX357866B (es) | 2018-07-26 |
CA2948212A1 (en) | 2015-11-12 |
SG11201608726XA (en) | 2016-12-29 |
CN107073724A (zh) | 2017-08-18 |
KR101969208B1 (ko) | 2019-04-15 |
EP3140086B1 (fr) | 2018-06-20 |
DK3140086T3 (en) | 2018-10-08 |
US20170043487A1 (en) | 2017-02-16 |
AU2015257687A1 (en) | 2016-11-10 |
EP3140086A1 (fr) | 2017-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2652475C1 (ru) | Устройство амортизации ударов для робота-гуманоида | |
ATE310987T1 (de) | Gehäuse mit durch das gehäuse geführten stossdämpfenden rippen | |
US20220141570A1 (en) | Earphone device | |
US20160262513A1 (en) | Protective cases | |
WO2006110766A3 (en) | Goggles | |
JP3162147U (ja) | 空気衝撃緩衝装置 | |
RU2731229C1 (ru) | Шлем со слуховыми устройствами | |
CN208107060U (zh) | 一种电子设备减震结构 | |
CN107457802B (zh) | 一种仿人机器人摔倒保护装置 | |
CN102045969B (zh) | 电子装置 | |
JP2019093749A (ja) | 飛行体の保護装置 | |
KR200393612Y1 (ko) | 2중 충격 완충구가 형성된 신체 보호대 | |
CN107659876B (zh) | 半模组式发声装置和电子产品 | |
CN209620798U (zh) | 一种幼儿园用防磕碰门把手 | |
EP4321048A1 (en) | Shield rotation controlling means | |
CN210343797U (zh) | 一种拼接式离心风机外壳 | |
CN211002626U (zh) | 一种便于移动的家具包装纸箱 | |
CN207584307U (zh) | 一种具备降噪功能的环保装置 | |
CN215450087U (zh) | 一种用于计算机数据网络数据开发的计算机机箱 | |
CN213413450U (zh) | 一种用于机动车内部压力释放的通风装置 | |
CN209625790U (zh) | 一种防震移动固态硬盘 | |
JPS6042139A (ja) | 車輛用衝撃吸収装置付き安全バンパ− | |
CN116966431A (zh) | 一种可穿戴设备 | |
SE0203800D0 (sv) | Stötdämpande personskydd | |
CN112412213A (zh) | 一种前车门新型限位器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190508 |