RU2464222C2 - Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью скоростного управления, и привод грузоподъемного устройства - Google Patents

Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью скоростного управления, и привод грузоподъемного устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2464222C2
RU2464222C2 RU2011101949/11A RU2011101949A RU2464222C2 RU 2464222 C2 RU2464222 C2 RU 2464222C2 RU 2011101949/11 A RU2011101949/11 A RU 2011101949/11A RU 2011101949 A RU2011101949 A RU 2011101949A RU 2464222 C2 RU2464222 C2 RU 2464222C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
speed
cable
lifting
command
lifting device
Prior art date
Application number
RU2011101949/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011101949A (ru
Inventor
Юсси КИОВА (FI)
Юсси КИОВА
Янне САЛОМЯКИ (FI)
Янне САЛОМЯКИ
Original Assignee
Коункрэйнс Плк
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Коункрэйнс Плк filed Critical Коункрэйнс Плк
Publication of RU2011101949A publication Critical patent/RU2011101949A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2464222C2 publication Critical patent/RU2464222C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/42—Control devices non-automatic
    • B66D1/46—Control devices non-automatic electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/10—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for preventing cable slack
    • B66C13/105—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for preventing cable slack electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/485—Control devices automatic electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/50—Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control
    • B66D1/505—Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/52—Control devices automatic for varying rope or cable tension, e.g. when recovering craft from water
    • B66D1/525—Control devices automatic for varying rope or cable tension, e.g. when recovering craft from water electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области подъемников и предназначено для регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства. При регулировании скорости принимают команду
Figure 00000014
скорости подъема, формируют конечную команду
Figure 00000015
скорости на основе исходной информации, содержащей команду
Figure 00000018
скорости подъема, используют конечную команду
Figure 00000019
скорости в качестве инструкции для задания скорости вращения двигателя (6) привода грузоподъемного устройства. Осуществляют контроль производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению. Исходная информация содержит указанную производную (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению. Привод грузоподъемного устройства содержит трос (2), грузоподъемный элемент (4), соединенный с тросом (2), двигатель (6), контроллер (10). Достигается регулирование скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к способу регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью управления скоростью вращения.
Уровень техники
Когда производится подъем груза с земли, и сам груз, и конструкция, несущая нагрузку, испытывают вибрации в вертикальном направлении. Причиной вертикальной вибрации, главным образом, является динамическая нагрузка ударного типа, которая возникает, когда груз резко, с высокой скоростью подъема отрывают от земли.
Динамическую нагрузку можно снизить, если при отрыве груза от земли скорость подъема поддерживать на низком уровне. Опытный оператор грузоподъемного устройства может применять этот способ вручную, снижая скорость подъема в тот момент, когда груз отрывается от земли.
Известным приемом является оснащение привода грузоподъемного устройства контроллером, выполненным с возможностью определения натяжения троса и момента, когда груз оказывается в воздухе, путем слежения за изменением усилия на тросе во времени, т.е. производной по времени от усилия троса. Когда производная по времени от усилия троса становится чересчур большой, производится снижение скорости подъема. Когда производная по времени от усилия троса становится достаточно малой, производится обратное увеличение скорости подъема до первоначального значения. Такой контроллер обеспечивает вполне приемлемые результаты с двухскоростными приводами грузоподъемных устройств.
Проблема устранения динамических нагрузок путем контроля производной по времени заключается в том, что данный способ не очень хорошо подходит для приводов грузоподъемных механизмов, выполненных с возможностью управления скоростью, в которых скорость подъема может принимать любые значения от минимальной до максимальной.
Раскрытие изобретения
Таким образом, задача настоящего изобретения состоит в создании способа регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью управления скоростью, а также в создании привода грузоподъемного устройства, в котором проявления указанной проблемы ослаблены. Задача изобретения решается посредством способа и привода грузоподъемного устройства, отличительные признаки которых изложены в независимых пунктах формулы изобретения. Предпочтительные варианты осуществления изобретения изложены в зависимых пунктах формулы.
Идея, лежащая в основе изобретения, заключается в использовании производной фактической величины усилия на тросе по положению для формирования конечной команды на установку скорости для привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью управления скоростью. Под производной усилия на тросе по положению понимается изменение усилия на тросе, отнесенное к положению некоторого элемента грузоподъемного механизма.
Преимущество изобретения состоит в том, что контроль производной фактической величины усилия на тросе по положению дает более надежную информацию на этапах подъема груза, чем контроль производной усилия на тросе по времени. Изобретение пригодно для применения, например, с целью обнаружения факта отрыва груза от земли или для обнаружения факта подтягивания (увеличения натяжения) троса.
Краткое описание чертежей
Варианты выполнения настоящего изобретения будут подробнее описаны ниже со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 схематически изображает привод грузоподъемного устройства, соответствующий настоящему изобретению, и
фиг.2 представляет результаты моделирования процесса подъема груза приводом грузоподъемного устройства фиг.1.
Осуществление изобретения
На фиг.1 изображен привод грузоподъемного устройства, содержащий трос 2, соединенный с тросом грузоподъемный элемент 4, двигатель 6 с регулируемой частотой вращения, который функционально связан с тросом 2 с целью подъема груза 8 посредством грузоподъемного элемента 4, и контроллер 10 грузоподъемного устройства. Контроллер 10 грузоподъемного устройства выполнен с возможностью приема команды
Figure 00000001
скорости подъема для формирования конечной команды
Figure 00000002
скорости и для управления скоростью вращения двигателя 6 посредством конечной команды
Figure 00000003
скорости.
Привод грузоподъемного устройства содержит средства для определения фактической величины F усилия на тросе, которое передается тросу 2, и средства для определения положения грузоподъемного элемента 4. Средства для определения фактической величины F усилия на тросе могут содержать тензометрический датчик, соединенный с точкой крепления троса 2. Данные фактической величины F усилия на тросе передаются в контроллер 10 грузоподъемного устройства. Средства для определения положения грузоподъемного элемента 4 могут содержать импульсный датчик двигателя 6. Импульсный датчик выдает данные nm, связанные с вращением двигателя 6, которые передаются в контроллер 10 грузоподъемного устройства. Контроллер 10 грузоподъемного устройства определяет положение грузоподъемного элемента 4, используя в качестве исходной информации данные nm, связанные с вращением двигателя 6, а также известное передаточное отношение вращения двигателя 6 и положения грузоподъемного элемента 4.
Контроллер 10 грузоподъемного устройства выполнен с возможностью определения производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению, используя в качестве исходной информации данные F фактического усилия на тросе и данные положения грузоподъемного элемента 4. Таким образом, производная dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению описывает изменение фактической величины F усилия на тросе в зависимости от изменения положения z грузоподъемного элемента 4. Контроллер 10 грузоподъемного устройства также выполнен с возможностью контроля производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению, которая была определена, и на основе этого - управления скоростью вращения двигателя 6. Привод грузоподъемного устройства использует данные производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению для осуществления наблюдения за различными этапами процесса подъема груза.
Контроллер 10 грузоподъемного устройства свидетельствует о подтягивании (увеличении натяжения) троса 2, когда выполняются предварительно заданные условия. Условия, на основании которых отмечается подтягивание троса, включают в себя превышение заданного предельного значения dFz,IL производной усилия на тросе по положению для динамической нагрузки и превышение предельного значения FIL усилия на тросе для динамической нагрузки. Контроллер 10 грузоподъемного устройства выполнен с возможностью снижения величины конечной команды
Figure 00000003
скорости в ответ на отмеченное подтягивание троса, так чтобы величина конечной команды была равна заданной предельной величине
Figure 00000004
команды скорости для динамической нагрузки.
В ситуациях, когда не отмечается никакого подтягивания троса 2, предусмотрено, что контроллер 10 грузоподъемного устройства формирует конечную команду
Figure 00000003
скорости, которая в границах установленных параметров следует за командой
Figure 00000005
скорости подъема. Скорость изменения конечной команды
Figure 00000003
скорости поддерживается в установленных пределах, т.е. конечная команда
Figure 00000003
скорости не изменяется скачкообразно даже при скачкообразном изменении команды
Figure 00000005
скорости подъема.
В контроллере 10 грузоподъемного устройства в качестве одного из условий констатации факта подтягивания троса 2 используется превышение предельного значения FIL усилия на тросе для динамической нагрузки. Так сделано, например, потому, что данная процедура позволяет избежать ложного определения подтягивания троса 2 в ситуации ошибочного определения производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению. Таким образом, использование факта превышения предельного значения FIL усилия на тросе для динамической нагрузки в качестве условия для индикации подтягивания троса является вспомогательной мерой. В одном из вариантов осуществления изобретения заданные условия, на основании которых констатируется факт подтягивания троса, заключаются в превышении предельного значения dFzIL. производной усилия на тросе по положению для динамической нагрузки, но не включают превышение предельного значения FIL усилия на тросе для динамической нагрузки.
Контроллер 10 грузоподъемного устройства констатирует отрыв груза от земли в тот момент времени, который следует за обнаружением подтягивания троса, и в тот момент времени, когда производная dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению падает ниже установленного предельного значения dFz,LO для отрыва груза. Для предельных значений производной усилия на тросе по положению применимо неравенство dFz,IL>dFz,LO>0. В ответ на обнаружение отрыва груза от земли контроллер 10 грузоподъемного устройства увеличивает величину конечной команды
Figure 00000003
скорости, так чтобы она стала равной команде
Figure 00000005
скорости подъема.
Предельное значение dFz,LO производной по положению для отрыва груза - это исходная информация, конкретная для привода грузоподъемного устройства, которую заранее заносят в контроллер 10 грузоподъемного устройства. Предельное значение dFz,IL производной усилия на тросе по положению для динамической нагрузки, предельное значение FIL усилия на тросе для динамической нагрузки и предельная величина ωIL команды скорости для динамической нагрузки также представляют собой исходную информацию, конкретную для привода грузоподъемного устройства.
В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения для определения факта отрыва груза от земли используется только производная dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению, т.е. факт отрыва груза от земли констатируется, когда значение производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению падает ниже установленного предельного значения dFz,LO для отрыва груза. В данном варианте осуществления факт подтягивания троса определяется по другой величине, нежели по производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению. Факт подтягивания троса может определяться по превышению установленного предельного значения FIL усилия на тросе для динамической нагрузки.
На фиг.2 показаны четыре графика, построенные в результате моделирования процесса подъема груза приводом грузоподъемного устройства фиг.1. На первом графике представлена конечная команда
Figure 00000003
скорости и скорость ωm вращения двигателя 6 с регулируемой частотой вращения. Второй график изображает производную dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению. Третий график изображает фактическую величину F усилия на тросе. Четвертый график представляет рабочее состояние (OS) привода грузоподъемного устройства. Все четыре графика фиг.2 построены в функции времени, и по горизонтальной оси отложено время в секундах.
В момент времени t=0, когда значение конечной команды
Figure 00000003
скорости и скорости ωm вращения равны 0, на контроллер 10 поступает команда
Figure 00000005
скорости подъема, слегка превышающая 400 рад/с. Согласно первому графику фиг.2 контроллер 10 грузоподъемного устройства начинает увеличивать значение конечной команды
Figure 00000003
скорости, так что рост конечной команды
Figure 00000003
скорости происходит с угловым ускорением αасс=260 рад/с2. Когда значение конечной команды
Figure 00000006
скорости достигает значения команды
Figure 00000005
скорости подъема, увеличение конечной команды
Figure 00000003
скорости прекращается.
В момент
Figure 00000007
времени выполняются условия для констатации факта подтягивания троса 2, т.е. фактическая величина F усилия на тросе оказывается больше предельного значения FIL=5000 Н усилия на тросе для динамической нагрузки, и производная dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению оказывается больше предельного значения dFz,IL=100 Н/мм производной усилия на тросе по положению. Из третьего графика видно, что фактическая величина F усилия на тросе в более ранний момент времени уже превысила предельное значение FIL усилия на тросе для динамической нагрузки, т.е. решающим событием для констатации факта подтягивания троса является возрастание производной dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению выше предельного значения dFz,IL. производной усилия на тросе по положению для динамической нагрузки.
Когда зарегистрировано подтягивание троса 2, контроллер 10 грузоподъемного устройства начинает уменьшать величину конечной команды
Figure 00000003
скорости, так чтобы указанная величина уменьшалась с угловым ускорением
Figure 00000008
, стремясь к предельной величине ωIL команды скорости для динамической нагрузки. Абсолютная величина углового ускорения
Figure 00000009
существенно больше абсолютной величины углового ускорения αасс, т.е. после того как контроллер 10 грузоподъемного устройства констатирует факт подтягивания троса, скорость вращения двигателя 6 быстро снижается. Большое угловое ускорение требуется для того, чтобы у конечной команды
Figure 00000003
скорости было достаточно времени, чтобы достигнуть предельной величины ωIL команды скорости для динамической нагрузки, прежде чем груз оторвется от земли. Когда конечная команда
Figure 00000003
скорости достигает предельной величины ωIL=65 рад/с команды скорости для динамической нагрузки, снижение величины конечной команды
Figure 00000003
скорости прекращается.
Теоретически, когда контроллер 10 грузоподъемного устройства обнаруживает подтягивание троса, величину конечной команды
Figure 00000003
скорости можно было бы сбросить сразу (скачкообразно) до предельного значения команды соц. скорости для динамической нагрузки, однако в реальном приводе грузоподъемного устройства это вызвало бы отключение устройства защиты по токовой перегрузке частотного преобразователя. Вследствие этого в нескольких вариантах осуществления оправданным является снижение величины конечной команды скорости до предельного значения команды скорости для динамической нагрузки с конечным отрицательным ускорением.
Из второго и третьего графиков фиг.2 видно, что и фактическая величина F усилия на тросе, и производная dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению после момента
Figure 00000010
времени все еще нарастают и продолжают нарастать даже после того, как конечная команда
Figure 00000003
скорости достигает предельного значения команды ωIL скорости для динамической нагрузки.
Условия для констатации факта отрыва груза от земли оказываются выполненными в момент
Figure 00000011
времени, т.е. производная dF/dz фактической величины усилия на тросе по положению падает ниже установленного предельного значения dFz,LO=50 Н/мм для отрыва груза в момент времени, более поздний, чем
Figure 00000012
соответствующий обнаружению подтягивания троса. В этом случае контроллер 10 грузоподъемного устройства начинает повышать величину конечной команды
Figure 00000013
скорости, так чтобы указанная величина возрастала с угловым ускорением αacс, стремясь к величине команды
Figure 00000005
скорости подъема. Когда величина конечной команды
Figure 00000013
скорости достигает величины команды
Figure 00000005
скорости подъема, увеличение конечной команды
Figure 00000013
скорости прекращается.
Из первого графика фиг.2 видно, что скорость ωm вращения двигателя 6 с регулируемой частотой вращения сравнительно жестко следует за конечной командой
Figure 00000013
скорости, т.е. большую часть времени графики по существу оказываются наложенными друг на друга. График конечной команды
Figure 00000013
скорости состоит из четких прямых участков, в то время как график скорости ωm вращения двигателя 6 с регулируемой частотой вращения виден в виде искажений указанных прямых участков. Скорость ωm вращения двигателя 6 с регулируемой частотой вращения реально значительно отличается от конечной команды
Figure 00000013
скорости только в ситуации, когда величина конечной команды
Figure 00000013
скорости при своем снижении достигает предельного значения ωIL команды скорости для динамической нагрузки. В этой ситуации скорость ωm вращения двигателя 6 на время отчетливо падает ниже предельного значения ωIL команды скорости для динамической нагрузки.
Четвертый график фиг.2 показывает рабочее состояние OS привода грузоподъемного устройства в различные моменты времени. Вначале привод грузоподъемного устройства находится в рабочем состоянии OS2, при котором контроллер 10 грузоподъемного устройства полагает, что грузоподъемный элемент 4 не загружен. В момент tOS2_3 времени привод грузоподъемного устройства совершает переход из рабочего состояния OS2 в рабочее состояние OS3, при котором контроллер 10 констатирует факт подтягивания троса 2. В момент
Figure 00000011
времени привод грузоподъемного устройства совершает переход из рабочего состояния OS3 в рабочее состояние OS4, при котором контроллер 10 констатирует факт отрыва груза от земли.
При моделировании процесса подъема груза, показанного на фиг.2, команда
Figure 00000005
скорости подъема в течение всего времени оставалась постоянной. Однако понятно, что соответствующий изобретению способ также применим и к ситуации, при которой команда скорости подъема в процессе подъема груза меняется. Например, если бы после обнаружения подтягивания троса, но до того как конечная команда
Figure 00000013
скорости достигает предельного значения ωIL команды скорости для динамической нагрузки, команда
Figure 00000005
скорости подъема упала ниже указанного предельного значения ωIL команды скорости для динамической нагрузки, контроллер 10 грузоподъемного устройства не остановил бы снижение величины конечной команды скорости на предельном значении ωIL команды скорости для динамической нагрузки, а произвел бы снижение конечной команды
Figure 00000013
скорости до уровня новой команды скорости подъема. Другими словами, после того как контроллер 10 грузоподъемного устройства обнаружит факт подтягивания троса, он снижает величину конечной команды скорости по меньшей мере до уровня предельного значения ωIL команды скорости для динамической нагрузки. Соответственно, после того как контроллер 10 грузоподъемного устройства обнаружит факт отрыва груза от земли, он начнет поднимать величину конечной
Figure 00000005
скорости только в ситуациях, когда команда скорости подъема превышает предельное значение ωIL команды скорости для динамической нагрузки.
Поскольку соответствующий изобретению способ позволяет автоматически избегать опасных динамических нагрузок, команда скорости подъема, подаваемая в контроллер грузоподъемного устройства, в момент отрыва груза от земли может быть даже равна максимально допустимой скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства. Таким образом, оказывается возможным подъем груза с земли производить плавно независимо от опыта и профессиональных навыков оператора привода грузоподъемного устройства. Вот почему соответствующий изобретению способ также хорошо подходит и для автоматических грузоподъемных устройств.
На фиг.1 в качестве грузоподъемного элемента 4 выступает подъемный крюк. В других вариантах осуществления изобретения грузоподъемным элементом может служить любой элемент, позволяющий захватывать груз, например подъемный анкер, вилочный захват или магнитный подъемный элемент.
Положение грузоподъемного элемента 4, которое выше обозначалось буквой z, во многих случаях относится к вертикальному направлению. Однако понятно, что использование изобретения никоим образом не ограничивается вариантами, где груз перемещается только в вертикальном направлении.
Для специалистов в данной области должно быть понятно, что основную идею изобретения можно осуществить множеством различных способов. Таким образом, изобретение и варианты его осуществления не ограничиваются вышеприведенными примерами, а в форму и детали осуществления изобретения могут быть внесены изменения, не выходящие за границы идеи и объема изобретения.

Claims (10)

1. Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, причем указанный привод выполнен с возможностью управления скоростью вращения и содержит трос (2), грузоподъемный элемент (4), соединенный с тросом (2), и двигатель (6) с регулируемой частотой вращения, который функционально соединен с тросом (2) для подъема груза (8) посредством грузоподъемного элемента (4), содержащий операции: приема команды
Figure 00000014
скорости подъема, формирования конечной команды
Figure 00000015
скорости на основе исходной информации, содержащей команду
Figure 00000014
скорости подъема, использования конечной команды
Figure 00000015
скорости в качестве инструкции для задания скорости вращения двигателя (6) привода грузоподъемного устройства, отличающийся тем, что дополнительно содержит операцию контроля производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению, причем исходная информация для формирования конечной команды
Figure 00000015
скорости содержит указанную производную (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно содержит операции обнаружения факта отрыва груза (8) от земли, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в падении производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению ниже установленного предельного значения (dFz,LO) для отрыва груза; и увеличения в ответ на обнаружение отрыва груза от земли конечной команды
Figure 00000015
скорости до значения, равного команде
Figure 00000014
скорости подъема.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что дополнительно содержит операцию обнаружения факта подтягивания троса в момент (tOS2_3) времени, когда выполняются заданные условия, причем указанные заданные условия для обнаружения факта отрыва груза от земли состоят в том, что момент (tOS3_4) времени обнаружения отрыва груза от земли наступает позднее момента (tOS2_3) времени обнаружения подтягивания троса.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что заданные условия для обнаружения факта подтягивания троса заключаются в превышении установленного предельного значения производной (dFz,IL) усилия на тросе по положению для динамической нагрузки.
5. Способ по п.3 или 4, отличающийся тем, что заданные условия для обнаружения факта подтягивания троса заключаются в превышении установленного предельного значения (FIL) усилия на тросе для динамической нагрузки.
6. Способ по п.3 или 4, отличающийся тем, что содержит операцию уменьшения в ответ на обнаружение подтягивания троса значения конечной команды
Figure 00000016
скорости, чтобы последняя стала равной установленному предельному значению (ωIL) команды скорости для динамической нагрузки, которое меньше значения команды
Figure 00000014
скорости подъема.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно содержит операции обнаружения факта подтягивания троса, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в превышении установленного предельного значения производной (dFz,IL) усилия на тросе по положению для динамической нагрузки; и уменьшения в ответ на обнаружение подтягивания троса значения конечной команды
Figure 00000015
скорости, чтобы последняя стала равной установленному предельному значению (ωIL) команды скорости для динамической нагрузки, которое меньше значения команды
Figure 00000014
скорости подъема.
8. Привод грузоподъемного устройства, содержащий трос (2), грузоподъемный элемент (4), соединенный с тросом (2), двигатель (6) с регулируемой частотой вращения, который функционально соединен с тросом (2) для подъема груза (8) посредством грузоподъемного элемента (4), и контроллер (10) грузоподъемного устройства, выполненный с возможностью: приема команды
Figure 00000014
скорости подъема, формирования конечной команды
Figure 00000015
скорости на основе исходной информации, содержащей команду
Figure 00000014
скорости подъема, управления скоростью вращения двигателя (6) с регулируемой частотой вращения посредством конечной команды
Figure 00000015
скорости, отличающийся тем, что контроллер (10) грузоподъемного устройства дополнительно выполнен с возможностью контроля производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению, причем исходная информация для формирования конечной команды
Figure 00000015
скорости содержит указанную производную (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению.
9. Привод по п.8, отличающийся тем, что контроллер (10) грузоподъемного устройства дополнительно выполнен с возможностью обнаружения факта отрыва груза (8) от земли, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в падении производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению ниже установленного предельного значения (dFz,LO) для отрыва груза; и с возможностью увеличения в ответ на обнаружение отрыва груза от земли конечной команды
Figure 00000015
скорости до значения, равного команде
Figure 00000014
скорости подъема.
10. Привод по п.8, отличающийся тем, что контроллер (10) грузоподъемного устройства дополнительно выполнен с возможностью обнаружения факта подтягивания троса, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в превышении установленного предельного значения производной (dFz,IL) усилия на тросе по положению для динамической нагрузки; и с возможностью уменьшения в ответ на обнаружение подтягивания троса значения конечной команды
Figure 00000017
скорости, чтобы последняя стала равной установленному предельному значению (ωIL) команды скорости для динамической нагрузки.
RU2011101949/11A 2008-06-23 2009-06-12 Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью скоростного управления, и привод грузоподъемного устройства RU2464222C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20085633A FI120789B (fi) 2008-06-23 2008-06-23 Menetelmä nopeussäädettävän nostinkäytön moottorin pyörimisnopeuden ohjaamiseksi ja nostinkäyttö
FI20085633 2008-06-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011101949A RU2011101949A (ru) 2012-07-27
RU2464222C2 true RU2464222C2 (ru) 2012-10-20

Family

ID=39589394

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011101949/11A RU2464222C2 (ru) 2008-06-23 2009-06-12 Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью скоростного управления, и привод грузоподъемного устройства

Country Status (12)

Country Link
US (1) US8651301B2 (ru)
EP (1) EP2300349B1 (ru)
JP (1) JP5400874B2 (ru)
CN (1) CN102066231B (ru)
BR (1) BRPI0914594B1 (ru)
CA (1) CA2727040C (ru)
ES (1) ES2545210T3 (ru)
FI (1) FI120789B (ru)
PT (1) PT2300349E (ru)
RU (1) RU2464222C2 (ru)
WO (1) WO2009156573A1 (ru)
ZA (1) ZA201008734B (ru)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2466252B1 (en) * 2010-12-20 2013-07-10 Christopher Bauder Winch for providing a predetermined length of unwound cable
DE102012004802A1 (de) * 2012-03-09 2013-09-12 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung mit Aufteilung einer kinematisch beschränkten Größe des Hubwerks
DE102013019761A1 (de) * 2013-11-25 2015-05-28 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren zum Beeinflussen des Füllvolumens eines Greifers
WO2016156910A1 (en) * 2015-04-03 2016-10-06 Volvo Construction Equipment Ab Control method for controlling a movable member of an excavator and excavator comprising a control unit implementing such a control method
US10835335B2 (en) * 2018-03-12 2020-11-17 Ethicon Llc Cable failure detection
US11535378B2 (en) * 2019-06-10 2022-12-27 Goodrich Corporation Tractable pendant assembly for rescue hoists
EP4247746A1 (de) * 2021-01-27 2023-09-27 Liebherr-Werk Biberach GmbH Hebezeug sowie verfahren zum bestimmen von schlaffseil an dem hebezeug
DE102022122034A1 (de) * 2022-08-31 2024-02-29 Konecranes Global Corporation Verfahren zur Überwachung eines Kettenzugs

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1379318A (en) * 1971-04-22 1975-01-02 All American Ind Tension control system
SU475344A2 (ru) * 1973-11-23 1975-06-30 Устройство дл контрол нат жени троса
SU487006A1 (ru) * 1973-05-10 1975-10-05 Предприятие П/Я Р-6476 Устройство дл контрол нат жени спадающего каната

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3517830A (en) * 1967-10-10 1970-06-30 Vilkko Antero Virkkala Cranes
US3612486A (en) * 1969-10-17 1971-10-12 Nat Defence Canada Vertical load transfer
JPS5414389B2 (ru) * 1973-04-02 1979-06-06
JPS6050714B2 (ja) * 1977-10-07 1985-11-09 株式会社日立製作所 吊荷の地切り速度制御装置
US4304337A (en) * 1980-05-29 1981-12-08 Bucyrus-Erie Company Marine crane lifting control
CA1199675A (en) * 1983-03-31 1986-01-21 Canadian General Electric Company Limited Speed controller for mill drives and the like
US4520778A (en) * 1983-10-11 1985-06-04 Kokusan Denki Co., Ltd. Method of controlling engine speed for internal combustion engine
JPH0686186B2 (ja) * 1986-01-10 1994-11-02 日産自動車株式会社 車速制御装置
JPS6317793A (ja) * 1986-07-11 1988-01-25 株式会社日立製作所 クレ−ンの制御方式
US4997095A (en) * 1989-04-20 1991-03-05 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Methods of and system for swing damping movement of suspended objects
FI86533C (fi) * 1989-06-12 1992-09-10 Kone Oy Foerfarande foer daempning av svaengningarna hos en kranlast.
JPH085623B2 (ja) * 1989-09-27 1996-01-24 株式会社神戸製鋼所 クレーンの安全装置
JP2637578B2 (ja) * 1989-11-08 1997-08-06 オークマ株式会社 工作機械の位置制御装置
US5282136A (en) * 1990-03-30 1994-01-25 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Vertical releasing control device of crane hanging load
JPH03284599A (ja) * 1990-03-30 1991-12-16 Kobe Steel Ltd クレーンにおける吊荷の鉛直地切り制御装置
FR2664885B1 (fr) * 1990-07-18 1995-08-04 Caillard Procede de controle de deplacement d'une charge pendulaire et dispositif pour sa mise en óoeuvre.
US5355060A (en) * 1990-10-24 1994-10-11 Aeg Automation Systems Corporation Load impact controller for a speed regulator system
US5529193A (en) * 1991-04-11 1996-06-25 Hytoenen; Kimmo Crane control method
JP3083870B2 (ja) * 1991-05-10 2000-09-04 ファナック株式会社 数値制御装置
JP3147199B2 (ja) * 1992-01-23 2001-03-19 三菱電機株式会社 共吊用可変速巻上装置
US5645181A (en) * 1992-02-12 1997-07-08 Kato Works Co., Ltd. Method for detecting a crane hook lifting distance
US5296791A (en) * 1992-04-27 1994-03-22 Harnischfeger Corporation Method and apparatus for operating a hoist
US5392935A (en) * 1992-10-06 1995-02-28 Obayashi Corporation Control system for cable crane
KR970003508B1 (ko) * 1994-03-25 1997-03-18 한국원자력연구소 크레인의 진동방지를 위한 속도 제어 방법
US5671912A (en) * 1994-08-10 1997-09-30 Ederer Corporation Method & apparatus for providing low speed safety braking for a hoist system
US5960969A (en) * 1996-01-26 1999-10-05 Habisohn; Chris Xavier Method for damping load oscillations on a crane
JPH09272689A (ja) * 1996-04-04 1997-10-21 Shinko Electric Co Ltd クレーン制御装置
US5785191A (en) * 1996-05-15 1998-07-28 Sandia Corporation Operator control systems and methods for swing-free gantry-style cranes
JP2000229790A (ja) * 1999-02-08 2000-08-22 Hitachi Ltd 巻上機の運転制御装置
US6241462B1 (en) * 1999-07-20 2001-06-05 Collaborative Motion Control, Inc. Method and apparatus for a high-performance hoist
US6474922B2 (en) * 2000-05-10 2002-11-05 Del Mar Avionics Remote operation auxiliary hoist control and precision load positioner
US6366049B1 (en) * 2000-05-10 2002-04-02 Ecostar Electric Drive Systems L.L.C. Motor starter and speed controller system
US20040099852A1 (en) * 2000-07-28 2004-05-27 Hoffend Donald A. Modular lift assembly
EP1326798B1 (de) * 2000-10-19 2006-04-05 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Kran oder bagger zum umschlagen von einer an einem lastseil hängenden last mit lastpendelungsdämpfung
US6527130B2 (en) * 2001-02-16 2003-03-04 General Electric Co. Method and system for load measurement in a crane hoist
JP3942948B2 (ja) 2002-05-09 2007-07-11 株式会社神戸製鋼所 作業機械の旋回制御装置
FI114979B (fi) 2003-07-17 2005-02-15 Kci Konecranes Oyj Menetelmä nosturin ohjaamiseksi
US20050017228A1 (en) * 2003-07-22 2005-01-27 Werner Peter Harold Winch control method and apparatus
US6975089B2 (en) * 2003-07-28 2005-12-13 Cablecam International Inc. System and method for facilitating fluid three-dimensional movement of an object via directional force
US8005598B2 (en) * 2003-08-05 2011-08-23 Sintokogio, Ltd. Crane and controller thereof
DE102006043492A1 (de) * 2006-09-12 2008-03-27 Stahl Cranesystems Gmbh Hebezeug mit erweitertem Lastbereich
US7820115B2 (en) * 2007-05-30 2010-10-26 Bel-Art Products, Inc. Adjustable laboratory rack
DE102009032267A1 (de) * 2009-07-08 2011-01-13 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Kran zum Umschlagen einer an einem Lastseil hängenden Last

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1379318A (en) * 1971-04-22 1975-01-02 All American Ind Tension control system
SU487006A1 (ru) * 1973-05-10 1975-10-05 Предприятие П/Я Р-6476 Устройство дл контрол нат жени спадающего каната
SU475344A2 (ru) * 1973-11-23 1975-06-30 Устройство дл контрол нат жени троса

Also Published As

Publication number Publication date
CA2727040A1 (en) 2009-12-30
EP2300349B1 (en) 2015-07-22
FI120789B (fi) 2010-03-15
BRPI0914594B1 (pt) 2020-04-28
CA2727040C (en) 2013-07-16
EP2300349A1 (en) 2011-03-30
RU2011101949A (ru) 2012-07-27
EP2300349A4 (en) 2013-07-03
US20110089388A1 (en) 2011-04-21
US8651301B2 (en) 2014-02-18
BRPI0914594A2 (pt) 2015-12-15
FI20085633A0 (fi) 2008-06-23
FI20085633A (fi) 2009-12-24
ES2545210T3 (es) 2015-09-09
BRPI0914594A8 (pt) 2019-10-01
JP5400874B2 (ja) 2014-01-29
ZA201008734B (en) 2011-08-31
WO2009156573A1 (en) 2009-12-30
JP2011525463A (ja) 2011-09-22
PT2300349E (pt) 2015-10-06
CN102066231B (zh) 2013-05-15
CN102066231A (zh) 2011-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2464222C2 (ru) Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, выполненного с возможностью скоростного управления, и привод грузоподъемного устройства
US6527130B2 (en) Method and system for load measurement in a crane hoist
EP3135624B1 (en) Electric winch device
RU2274599C2 (ru) Способ и устройство для моделирования нагрузок для грузоподъемных агрегатов
CN110494384B (zh) 起重装置和用于起动该起重装置的提升绞车的方法
US10865075B2 (en) Dynamic optimization of a crane load curve
US10526173B2 (en) Method for securing a lifting movement of a load and lifting device associated thereto
JP2019011165A (ja) 巻上機及び巻上機の過負荷検出方法
EP3925918A1 (en) Dynamic lift-off control device, and crane
JP5011964B2 (ja) エレベータ装置及びエレベータの制御方法
CN111960291B (zh) 起重机的控制方法、控制系统及起重机
CN111332970B (zh) 一种快速平稳起吊重物的方法
EP4163245A1 (en) Dynamic lift-off control device, and crane
CN113060660A (zh) 一种塔式起重机的平稳起升系统
EP3650398A1 (en) Crane vehicle
CN117642357A (zh) 链式升降机的控制
JPS62174618A (ja) 巻上装置の荷重検出装置
FR3120070B1 (fr) Procédé de pilotage pour piloter un levage d’une charge suspendue en cas d’arrêt d’urgence
JP7423882B2 (ja) バケットの掴み制御方法
CN115490097A (zh) 绳索卷扬张力自动反馈控制装置及其控制方法
JP2000233897A (ja) 油圧ウィンチの制御方法および同装置
JPH0859191A (ja) ウインチの自動緩停止装置

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20160315