RU2446428C2 - Система управления электрогидравлического пропорционального клапана, регулирующего скорость потока, и способ ее осуществления - Google Patents

Система управления электрогидравлического пропорционального клапана, регулирующего скорость потока, и способ ее осуществления Download PDF

Info

Publication number
RU2446428C2
RU2446428C2 RU2010124833/08A RU2010124833A RU2446428C2 RU 2446428 C2 RU2446428 C2 RU 2446428C2 RU 2010124833/08 A RU2010124833/08 A RU 2010124833/08A RU 2010124833 A RU2010124833 A RU 2010124833A RU 2446428 C2 RU2446428 C2 RU 2446428C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
speed
control
electro
current
hydraulic
Prior art date
Application number
RU2010124833/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2010124833A (ru
Inventor
Пэйкэ ШИ (CN)
Пэйкэ ШИ
Original Assignee
Сани Хэви Индастри Ко., Лтд.
Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сани Хэви Индастри Ко., Лтд., Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд. filed Critical Сани Хэви Индастри Ко., Лтд.
Publication of RU2010124833A publication Critical patent/RU2010124833A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2446428C2 publication Critical patent/RU2446428C2/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/002—Calibrating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/26—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train
    • G05B11/28—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train using pulse-height modulation; using pulse-width modulation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
    • G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
    • G05D7/0635—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on throttling means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41432—Feedforward of current
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41435—Adapt coefficients, parameters of feedforward
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42065—Feedforward combined with pid feedback

Abstract

Изобретение относится к управлению потоком гидравлической системы. Технический результат - улучшение качества управления системы. Электрогидравлическая пропорциональная система включает в себя устройство регулирования PWM (ШИМ), электрогидравлический пропорциональный клапан потока, гидравлический исполняющий элемент, модуль измерения скорости, модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока и модуль управления с прямой связью. Модуль измерения скорости измеряет скорость гидравлического исполняющего элемента и посылает результат измерения в модуль измерений характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока, который измеряет минимальный ток срабатывания и максимальный ток срабатывания электрогидравлического пропорционального клапана потока и максимальную скорость гидравлического исполняющего элемента и вводит эти результаты измерения в модуль управления с прямой связью. С этими результатами измерения модуль управления с прямой связью устанавливает соответствующие соотношения между скоростью гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана и вводит ток сердечника клапана в соответствии с устанавливаемым значением скорости в устройство регулирования PWM. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 9 ил.

Description

Настоящее изобретение относится к управлению потоком гидравлической системы, в частности к системе управления регулирования скорости и способу ее осуществления для электрогидравлического пропорционального клапана потока.
Электрогидравлический пропорциональный клапан потока представляет собой гидравлический клапан, в котором выходящий поток пропорционален входящему сигналу. Электрогидравлический пропорциональный клапан потока может управлять давлением, потоком и направлением гидравлической жидкости непрерывно и пропорционально в соответствии с упомянутым входящим электрическим сигналом. В настоящее время два вида систем управления главным образом используются для управления приведением в действие, особенно скоростью, гидравлического исполняющего элемента (включая в себя гидравлический цилиндр и гидравлический двигатель) при помощи выходящего потока электрогидравлического пропорционального клапана потока. Одна система управления приспособлена к ситуации, в которой требование к точности скорости низкое, и является разомкнутой системой управления регулирования скорости, сочетающей PWM технологию регулирования с грубым наблюдением со стороны человека и так далее. Фиг.1 представляет собой схематическую диаграмму вышеупомянутой разомкнутой системы управления. Как показано на Фиг.1, разомкнутая система управления включает в себя генератор PWM 11, электрогидравлический пропорциональный клапан потока 12 и гидравлический исполняющий элемент 13. В такой системе скорость гидравлического исполняющего элемента наблюдается визуально. В процессе для управления скоростью из-за низкого требования к качеству управления скорость гидравлического исполняющего элемента наблюдается визуально, и скорость исполняющего механизма тогда грубо регулируется с помощью настройки PWM коэффициента заполнения вручную оператором, чтобы соответствовать требованиям. В вышеупомянутой разомкнутой системе регулирования управления скоростью качество управления канала системы низкое, и скорость гидравлического исполняющего элемента отрегулирована в зависимости от суждений человека, таким образом, ошибка представляется значительной.
Другая система управления приспособлена к ситуации, в которой требование к точности скорости высокое, и является замкнутой системой регулирования управления скоростью, сочетающей технологию регулирования модуляции ширины импульса (PWM) с технологией сенсорного измерения и так далее. Фиг.2 представляет собой схематическую диаграмму вышеупомянутой замкнутой системы управления. Как показано на Фиг.2, разомкнутая система управления включает в себя устройство регулирования PWM 21, электрогидравлический пропорциональный клапан потока 22, гидравлический исполняющий элемент 23 и детектор скорости 24. Исходя из операционного принципа электрогидравлического пропорционального клапана потока, имеются определенные соотношения между подаваемым потоком и градусом раскрытия сердечника клапана. И есть также определенные соотношения между обмоткой сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока (в дальнейшем называемого током сердечника клапана) и градусом раскрытия сердечника клапана. Соотношения между подаваемым потоком и потоком могут быть выведены соотношениями между потоком и градусом раскрытия сердечника клапана. Далее, есть определенные соотношения между потоком и коэффициентом заполнения PWM. Таким образом, могут быть определены соотношения между коэффициентом заполнения PWM и подаваемым потоком. Поэтому в процессе для управления скоростью гидравлического исполняющего элемента желаемый подаваемый поток может быть достигнут просто через регулирование коэффициента заполнения PWM устройством регулирования PWM 21, чтобы позволить гидравлическому исполняющему элементу 23 генерировать соответствующую скорость и соответствующее смещение, и затем устройство обнаружения скорости 24 сравнивает обнаруженную скорость с данной скоростью, формируя, таким образом, замкнутую систему регулирования управления скорости.
Из-за эффекта таких факторов, как колебания напряжения электропитания и распределение сопротивления обмотки сердечника клапана (хотя сопротивление отдельной обмотки сердечника клапана изменятся с изменением температуры, различные обмотки сердечника клапана имеют различные сопротивления даже при той же самой температуре), когда коэффициент заполнения PWM является постоянным, плотность тока, проходящего через сердечник клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока плохая. В результате управление подаваемым потоком электрогидравлическим пропорциональным клапаном потока и регулирование скорости гидравлическим исполняющим элементом нарушены. Из-за вышеупомянутых факторов качество управления прямого канала замкнутой системы управления регулирования скорости плохое. Соответственно, замкнутая система управления регулирования скорости должна выполнить много инструкций, основанных на сигналах от скорости канала обратной связи, чтобы гарантировать, что фактическая скорость соответствует данной скорости. Может быть известно из основной теории автоматического управления, что если канал обратной связи чрезвычайно сильно зависим и другие типы управления возмещения не приняты, качество динамической характеристики и точность статического регулятора системы управления была бы обязательно затронута.
Техническая задача, которая будет решена настоящим изобретением, состоит в том, чтобы обеспечить систему управления регулирования скорости и способ ее осуществления для электрогидравлического пропорционального клапана потока, который может увеличить качество прямого канала управления системы управления регулирования скорости.
Для решения вышеописанной технической задачи настоящее изобретение обеспечивает систему управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, содержащую: устройство регулирования PWM; электрогидравлический пропорциональный клапан потока; и гидравлический исполняющий элемент, в котором электрогидравлический пропорциональный клапан потока и гидравлический исполняющий элемент управляются PWM сигналом от устройства регулирования PWM. Система управления также содержит модуль измерения смещения/скорости; модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока; и модуль управления с прямой связью, в котором модуль измерения смещения/скорости измеряет смещение или скорость гидравлического исполняющего элемента и посылает результат измерения в модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока; модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока измеряет минимальный ток срабатывания и максимальный ток срабатывания электрогидравлического пропорционального клапана потока и максимальную скорость гидравлического исполняющего элемента и посылает эти результаты измерения в модуль управления с прямой связью; и модуль управления с прямой связью устанавливает соответствующие соотношения между скоростью движения гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана при помощи этих измеренных результатов и вводит значение тока сердечника клапана в соответствие с данным значением скорости, основываясь на соответствующем соотношении в устройство регулирования PWM, чтобы управлять электрогидравлическим пропорциональным клапаном потока.
Модуль измерения скорости сравнивает измеренную скорость движения гидравлического исполняющего элемента с данной скоростью системы, чтобы получить сигнал скоростного искажения.
Система управления далее содержит модуль регулирования тока для регулирования сигнала скоростного искажения и ввода отрегулированного результата в устройство регулирования PWM.
Система управления далее содержит сердечник клапана текущего модуля обнаружения, связанный с катушкой сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока и формирует схему управления с обратной связью тока сердечника клапана наряду с устройством регулирования PWM.
Соответственно, настоящее изобретение далее обеспечивает способ регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, в котором: измеряют максимальную скорость срабатывания гидравлического исполняющего элемента и максимальный ток срабатывания и минимальный ток срабатывания сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока; обеспечивают установку соответствующих соотношений между скоростью движения гидравлического исполняющего элемента и сердечником клапана потока при помощи максимальной скорости срабатывания, максимального тока срабатывания и минимального тока срабатывания электрогидравлического пропорционального клапана потока; получают ток сердечника клапана в соответствии с данной скоростью системы, согласно соответствующим соотношениям; и осуществляют управление током сердечника клапана схемой управления током сердечника клапана в соответствии с данной скоростью системы.
Измерение представляет собой онлайн измерение или офлайн измерение.
По сравнению с известным уровнем техники настоящее изобретение обладает следующими преимуществами.
С одной стороны, система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, согласно настоящему изобретению, делает компенсацию токов внутреннего контура и скорость управления с прямой связью для системы управления регулирования скорости с помощью использования обратной связи по току сердечника клапана, и способ управления с прямой связью на основе офлайн измерений характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока, чтобы существенно улучшить качество ответа и точность управления прямым каналом системы управления регулирования скорости и уменьшить количество регулирований скорости канала обратной связи, улучшая, таким образом, качество замкнутого управления.
С другой стороны, так как модуль управления с прямой связью для офлайн измерения введен в разомкнутую систему управления, соответствующие соотношения между скоростью движения гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана могут быть определены. Таким образом, во время управления скоростью исполняющего механизма данная скорость системы, как сигнал управления с прямой связью, непосредственно преобразовывается в значение данного тока сердечника клапана, которое посылается в схему управления с обратной связью тока сердечника клапана, чтобы управлять электрогидравлическим пропорциональным клапаном потока. Поэтому в ситуации, когда требование по точности скорости низкое, качество управления разомкнутой системой управления регулирования скорости улучшается.
Вышеупомянутые и другие объекты, особенности и преимущества настоящего изобретения будут более очевидными из детального описания для предпочтительных вариантов осуществления изобретения, показанных на чертежах, в которых один номер ссылки обозначает ту же самую часть.
Фиг.1 представляет собой схематическую диаграмму разомкнутой системы управления в известном уровне техники;
Фиг.2 представляет собой схематическую диаграмму замкнутой системы управления в известном уровне техники;
Фиг.3 представляет собой схематическую диаграмму системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения;
Фиг.4 представляет собой график соотношений между током сердечника клапана и подаваемым потоком электрогидравлического пропорционального клапана потока;
Фиг.5 представляет собой график соотношений между скоростью гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока;
Фиг.6 представляет собой схематическую диаграмму процесса измерения для минимального тока срабатывания гидравлического исполняющего элемента;
Фиг.7 представляет собой схематическую диаграмму процесса измерения для максимального тока срабатывания гидравлического исполняющего элемента;
Фиг.8 представляет собой схематическую диаграмму системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения; и
Фиг.9 представляет собой схематическую диаграмму системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.
В дальнейшем, для лучшего понимания вышеупомянутых объектов, особенностей и преимуществ настоящего изобретения, определенные варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны подробно, со ссылками на чертежи.
В следующем описании много определенных деталей объяснены для того, чтобы полностью понять настоящее изобретение. Однако настоящее изобретение может быть выполнено другими вариантами осуществления, которые отличаются от описанных здесь. Специалисты могут выполнить настоящее изобретение с вариантами осуществления, не отступая от его сущности. Поэтому настоящее изобретение не ограничивается следующими раскрытыми определенными вариантами осуществления.
Фиг.3 представляет собой схематическую диаграмму системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения. Как показано на Фиг.3, система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно варианту осуществления настоящего изобретения включает в себя устройство регулирования PWM 34, электрогидравлический пропорциональный клапан потока 35 и модуль обнаружения тока сердечника клапана 36. Обмотка сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока 35 связана с модулем обнаружения тока сердечника клапана 36 и образует схему управления с обратной связью током сердечника клапана наряду с устройством регулирования PWM 34. Основная форма устройства регулирования PWM 34 состоит в том, что эквивалентная индуктивность и эквивалентное сопротивление электрогидравлического пропорционального клапана потока связаны со свободно вращающимся диодом параллельно и затем связаны с электропитанием через триод большой мощности или FET (транзистор с управляемым полем). Сигнал PWM управляет триодом или FET, чтобы включать или выключать так, чтобы форма волны напряжения катушки электрогидравлического пропорционального клапана потока была прямоугольной волной, имеющей постоянный период и регулируемую ширину импульса. Поскольку период импульса намного меньше, чем период ответа гидравлической системы, основанной на операционном принципе электрогидравлического пропорционального клапана потока, подаваемый поток электрогидравлического пропорционального клапана потока (соответствующий скорости движения гидравлического исполняющего элемента) только отвечает на среднее значение тока сердечника клапана. Модуль обнаружения тока сердечника клапана 36 сравнивает обнаруженный ток сердечника клапана с данным током сердечника клапана. Разница от сравнения преобразовывается в ответный сигнал PWM, имеющий соответствующий коэффициента заполнения устройством регулирования PWM 34 так, чтобы сформировать ток сердечника клапана для того, чтобы управлять электрогидравлическим пропорциональным клапаном потока 35, следуя, таким образом, данному току, который может ограничить эффект факторов, таких как колебание напряжения электропитания и неравное распределение сопротивления сердечника клапана на токе сердечника клапана.
Система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему изобретению далее содержит модуль измерений характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока 32, модуль измерения смещения/скорости 38 и модуль управления с прямой связью 31. Из-за того же свойства параметра смещения и скорости, скорость будет образцовой, описанной, как пример. Модуль измерения смещения/скорости 38 измеряет параметры, такие как скорость или смещение гидравлического исполняющего элемента 37, и посылает результат измерения в модуль измерений характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока 32. Модуль измерения характеристики электрогидравлического пропорционального клапана потока измеряет 32 офлайн минимальный ток срабатывания Imin, максимальный ток срабатывания Imax электрогидравлического пропорционального клапана потока и максимальную скорость MaxSpeed гидравлического исполняющего элемента и посылает результаты измерения в модуль управления с прямой связью 31. Используя эти результаты измерения модуля измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока 32, модуль управления с прямой связью 31 устанавливает карту, соответствующую соотношению между скоростью гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана. Во время управления скоростью исполняющего механизма данная скорость системы, как и сигнал управления с прямой связью, преобразовывается непосредственно в данный ток сердечника клапана, который посылается в схему управления с обратной связью тока сердечника клапана, чтобы управлять электрогидравлическим пропорциональным клапаном потока.
С точки зрения теории управления, поскольку действие управления не исходит от скоростной обратной связи и обходит данную скорость скоростной обратной связи, но непосредственно применяется к схеме регулирования скорости, это управление принадлежит способу управления с прямой связью. Из-за этого действия управления, даже если нет никакой обратной связи скорости, скорость гидравлического исполняющего элемента может лучше следовать за данной скоростью во время управления регулирования скорости, и качество управления гораздо выше, чем в системе, показанной на Фиг.2. В случае, когда есть обратная связь скорости, по сравнению с системой, которая не принимает способ управления с прямой связью, "ошибка регулирования скорости", показанная на Фиг.3, будет сильно уменьшена, таким образом, значительно уменьшая сложность регулирования обратной связи скорости и существенно увеличивая точность замкнутого управления и динамическое качество регулирования скорости.
Система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему изобретению далее содержит модуль регулирования тока 33. Компаратор сравнивает данный сигнал скорости системы с выходным сигналом скорости из модуля измерения смещения/скорости 38 и посылает сигнал ошибки управления скоростью в модуль регулирования тока 33. Сигнал ошибки управления скоростью представляется вычислением управления модулем регулирования тока 33, смешивается с сигналом управления с прямой связью и затем посылается в схему управления с обратной связью тока сердечника клапана. В качестве дополнения для управления с прямой связью модуль регулирования тока 33 может далее улучшить точность управления системой.
Ключевой момент системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему изобретению заключается в приеме управления с прямой связью, который может уменьшить зависимость от схемы замкнутого управления скоростью, принятом для того, чтобы улучшить точность управления регулирования скорости. Основой того, что прием управления с прямой связью мог быть принят, должна стать соответствующая кривая соотношений между током сердечника клапана и скоростью гидравлического исполняющего элемента. Согласно операционному принципу типа подаваемого потока электрогидравлический пропорциональный клапан потока, подаваемый поток электрогидравлического пропорционального клапана потока соответствуют скорости срабатывания привода головок, и подаваемый поток, соответствующий определенному потоку сердечника клапана, определен на основе следующих параметров: i) минимальный ток срабатывания сердечника клапана Imin, в котором, когда ток сердечника клапана достигает значения Imin, электрогидравлический пропорциональный клапан потока начинает производить маленький подаваемый поток, и исполняющий элемент, напротив, начинает немного перемещаться, когда ток сердечника клапана меньше, чем значение Imin, в электрогидравлическом пропорциональном клапане потока нет подаваемого потока; ii) максимальный ток срабатывания сердечника клапана Imax, в котором, когда ток сердечника клапана достигает значения Imax, сердечник клапана был только открыт для максимума, и подаваемый поток может не увеличиваться, даже если ток сердечника клапана продолжает увеличиваться, и когда ток сердечника клапана уменьшается от значения Imax, подаваемый поток может уменьшиться соответственно; iii) максимальная скорость Maxspeed исполняющего элемента, скорость которого соответствует максимальному подаваемому потоку Maxflow электрогидравлического пропорционального клапана потока.
Согласно операционному принципу гидравлического исполняющего элемента, скорость приведения в действие гидравлического исполняющего элемента пропорциональна подаваемому потоку электрогидравлического пропорционального клапана потока. Кроме того, согласно характеристикам электрогидравлического пропорционального клапана потока, соотношение между подаваемым потоком электрогидравлического пропорционального клапана потока и током сердечника клапана в пределах диапазона от Imin до Imax показано, как кривая на Фиг.4. Измеряя максимальную скорость Maxspeed гидравлического исполняющего элемента, соответствующего максимальному подаваемому потоку Maxflow так же как Imin и Imax, могут быть выведены соответствующие соотношения между скоростью гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока, как показано на Фиг.5.
У соответствующей кривой соотношений между током сердечника клапана в пределах диапазона от Imin до Imax и скоростью исполняющего элемента, как показано на Фиг.5, есть сильное практическое значение. Как показано на Фиг.5, в пределах диапазона от Imin до Imax, у тока сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока и скорости гидравлического исполняющего элемента есть линейная взаимозависимость. Если линейная кривая соотношения получена, может быть определена соответствующая кривая соотношения между скоростью гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока, и в свою очередь, может быть получено уравнение, касающееся соответствующей кривой соотношений между скоростью гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока. Применяя уравнение в модуле управления с прямой связью 31, можно вычислить непосредственно соответствующий ток сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока путем замены данной скорости в уравнении, произведенном в модуле управления с прямой связью 31. Устройство регулирования PWM 34 и электрогидравлический пропорциональный клапан потока 35 могут непосредственно управлять полученным током сердечника клапана, который может более точно управлять скоростью гидравлического исполняющего элемента вне зависимости от обратной связи скорости.
В системе управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему изобретению модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока 32 является работающим офлайн модулем. Таким образом, модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока 32 проводит тест характеристик, касающийся Imin, Imax электрогидравлического пропорционального клапана потока и Maxspeed и выполняет нормальное регулирование скорости электрогидравлического пропорционального клапана потока отдельно с точки зрения времени.
Фиг.6 представляет собой схематическую диаграмму процесса измерения для минимального тока срабатывания гидравлического исполняющего элемента. Как показано на Фиг.6, сначала выполняется шаг 601, в котором экспериментальное значение минимального тока срабатывания, например 290 мА, задано как минимальный ток срабатывания Imin, который помогает быстрее захватить минимум, приводящий в действие ток около основанного на опыте значения, и диапазон значений [LowLimit, HighLimit] тока сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока задан как [1 мА, 999 мА]. Фактическое значение тока сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока не будет превышать заданного диапазона значения. Значения тока сердечника клапана Imin электрогидравлического пропорционального клапана потока выводится для управления гидравлической системой работающего в течение периода, например, 30 секунд (шаг 602). В этот период смещение или скорость гидравлического исполняющего элемента непрерывно измеряются для того, чтобы определить, было ли перемещение (шаг 603). Если гидравлический исполняющий элемент перемещается, определяется, что минимальный ток срабатывания сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока не может быть больше, чем текущее значение Imin, таким образом, HighLimit в диапазоне значений изменяется, как текущее значение Imin (шаг 604); напротив, LowLimit изменяется, как текущее значение Imin (шаг 605). Затем определяется, приближается ли HighLimit к LowLimit достаточно, например, будет ли взаимная разница меньше или равна 1 мА (шаг 607). Если разница является достаточно маленькой, текущий Imin устанавливается как минимальный ток срабатывания, и офлайн измерение минимального тока срабатывания заканчивается (шаг 608); в противном случае, значение Imin настраивается (шаг 606), то есть увеличивается или уменьшается на фиксированную текущую разницу (разница может относится к длине шага, например, 16 мА) от заданного минимального текущего экспериментального значения, чтобы найти минимальный ток срабатывания. Во время определения, лежит ли минимальный ток срабатывания в пределах одной длины шага, среднее значение в длине шага тогда выбирается для повторного поиска и сокращения диапазона значения тока сердечника клапана до тех пор, пока диапазон значения не станет достаточно малым.
Фиг.7 представляет собой схематическую диаграмму процесса измерения для максимального тока срабатывания гидравлического исполняющего элемента. Как показано на Фиг.7, сначала максимальный номинальный ток, допустимый для обмотки сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока, устанавливается как максимальный ток срабатывания сердечника клапана (шаг 701). Текущее значение обязательно больше, чем фактический максимальный ток срабатывания сердечника клапана. Тогда гидравлическая система управляется максимальным потоком (шаг 702). Затем определяется, будет ли проводиться тест максимальной скорости MaxSpeed (шаг 704). Если да, тест максимальной скорости MaxSpeed гидравлического исполняющего элемента будет проводиться, и затем будет уменьшен ток сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока (шаг 703). Уменьшенное количество тока сердечника клапана может немедленно принять большее значение после того, как тест максимальной скорости закончится таким образом, что поток сердечника клапана внезапно уменьшается до близости к максимальному току срабатывания. В других вариантах осуществления уменьшенное количество тока сердечника клапана может принять меньшее значение, для примера 20 мА. После тестирования скорости может быть получено значение скорости Speed, соответствующее потоку сердечника клапана (шаг 705). Затем определяется, является ли значение скорости Speed значительно меньше, чем максимальная скорость MaxSpeed, например меньшее в 0,8 раз, чем MaxSpeed (шаг 707). Если да, значение скорости Speed и ток сердечника клапана Imax' регистрируются в это время. Максимальный ток срабатывания Imax вычисляется (шаг 708) из линейного уравнения
Imax=I min+(Imax'-Imin)*MaxSpeed/Speed
Тест закончен. В противном случае процесс продолжает уменьшать ток сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока (шаг 706) так, чтобы произвести новый тест скорости до тех пор, пока вышеупомянутые условия не будут удовлетворены.
Фиг.8 представляет собой схематическую диаграмму системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения. Как показано на Фиг.8, разница между системой управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему варианту осуществления и системой управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, показанного на Фиг.3, заключается в том, что модуль регулирования тока 33 удален. Ошибка регулирования скорости между скоростью и данной скоростью гидравлического исполняющего элемента непосредственно введена и смешана с сигналом управления прямой связи. Хотя модуль регулирования тока 33 удален, главным образом в зависимости от функции управления с прямой связью согласно настоящему изобретению, требование точности управления все еще может быть выполнено при использовании, когда требование точности не очень высоко.
Фиг.9 представляет собой схематическую диаграмму системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения. Как показано на Фиг.9, разница между системой управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему варианту осуществления и системой управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, показанного на Фиг.3, заключается в том, что модуль обнаружения тока сердечника клапана 36 удален таким образом, что система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока становится единственной замкнутой системой управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, имеющей функцию управления с прямой связью, которая отличается от двойной замкнутой системы, имеющей замкнутую систему тока и замкнутую систему перемещения (скорости) на Фиг.3. Так как эффект управления увеличен управлением с прямой связью, более высокая точность управления может быть достигнута даже в единственной системе замкнутого управления.
Модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока 32, модуль управления с прямой связью 31 и модуль регулирования тока системы управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему изобретению могут быть выполнены с использованием программного обеспечения.
Система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока согласно настоящему изобретению производит компенсацию токов внутреннего контура и управление скоростью прямой связи к системе управления регулирования скорости при помощи сердечника клапана текущей обратной связью и feedforward способом управления, основанным на офлайн измерении характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока, чтобы существенно увеличить качество ответа и точность управления прямого канала системы управления регулирования скорости и уменьшить количество регулирований канала обратной связи скорости, улучшая, таким образом, качество замкнутого управления. В частности в случае, когда множеству исполняющих механизмов требуется взаимодействовать, изобретение обеспечивает подход для улучшения качества управления взаимодействия. Например, в рычажной системе управления движения рычажного машинного оборудования множество рычагов требуют взаимодействия, и множество систем управления регулирования скорости совмещены, что требует того, чтобы скорость каждого рычага могла быть точно контролируема, и скорость ответа была бы настолько быстрой, насколько это возможно. Эта функция может быть достигнута вышеупомянутой системой управления.
В общем, после действия в течение периода каждое характерное значение параметра электрогидравлического пропорционального клапана потока будет изменено. В это время новые значения параметра могут быть быстро определены с помощью разовой работы модуля измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока так, чтобы возобновить и улучшить качество управления системы.
Вышеупомянутое описание представляет собой только предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения и не предназначены для ограничения настоящего изобретения в любой форме. Хотя предпочтительные варианты осуществления согласно настоящему изобретению раскрыты как предшествующие, они не предназначены для ограничения изобретения. Нужно отметить, что специалистами технические решения изобретения могут быть улучшены и усовершенствованы или изменены как эквивалентные варианты осуществления при помощи раскрытых выше способов и технического содержания, не отступая от области технических решений настоящего изобретения. Поэтому любое простое усовершенствование, эквивалентное изменение и модификация, сделанная для вышеупомянутого варианта осуществления согласно независимому техническому содержанию настоящего изобретения, не отступая от содержания технических решений настоящего изобретения, попадает в область защиты технических решений настоящего изобретения.

Claims (6)

1. Система управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, содержащая:
устройство регулирования PWM;
электрогидравлический пропорциональный клапан потока; и
гидравлический исполняющий элемент,
причем электрогидравлический пропорциональный клапан потока и гидравлический исполняющий элемент управляются сигналом PWM от устройства регулирования PWM; при этом
система управления также содержит
модуль измерения смещения/скорости;
модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока; и
модуль управления с прямой связью, причем модуль измерения смещения/скорости измеряет смещение или скорость гидравлического исполняющего элемента и посылает результат измерения в модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока; модуль измерения характеристик электрогидравлического пропорционального клапана потока измеряет минимальный ток срабатывания, и максимальный ток срабатывания электрогидравлического пропорционального клапана потока, и максимальную скорость гидравлического исполняющего элемента и посылает эти результаты измерения в модуль управления с прямой связью; и модуль управления с прямой связью устанавливает соответствующие соотношения между скоростью движения гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана при помощи этих измеренных результатов и вводит значение тока сердечника клапана в соответствии с данным значением скорости, основываясь на соответствующем соотношении, в устройство регулирования PWM, чтобы управлять электрогидравлическим пропорциональным клапаном потока.
2. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что модуль измерения скорости сравнивает измеренную скорость движения гидравлическим исполняющим элементом с данной скоростью системы для получения сигнала скоростного искажения.
3. Система управления по п.2, отличающаяся тем, что она также содержит модуль регулирования тока, чтобы отрегулировать сигнал скоростного искажения и ввести отрегулированный результат в устройство PWM регулирования.
4. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что она также содержит модуль обнаружения тока сердечника клапана, соединенный с катушкой сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока, и образует схему управления с обратной связью тока сердечника клапана наряду с устройством регулирования PWM.
5. Способ управления регулирования скорости для электрогидравлического пропорционального клапана потока, в котором:
измеряют максимальную скорость срабатывания гидравлического исполняющего элемента, и максимальный ток срабатывания, и минимальный ток срабатывания сердечника клапана электрогидравлического пропорционального клапана потока;
устанавливают соответствующие соотношения между скоростью движения гидравлического исполняющего элемента и током сердечника клапана при помощи максимальной скорости срабатывания, максимального тока срабатывания и минимального тока срабатывания электрогидравлического пропорционального клапана потока;
обеспечивают получение тока сердечника клапана в соответствии с данной скоростью системы согласно соответствующим соотношениям; и
осуществляют управление схемой управления током сердечника клапана с помощью тока сердечника клапана в соответствии с данной скоростью системы.
6. Способ управления по п.5, отличающийся тем, что измерение представляет собой онлайн измерение или офлайн измерение.
RU2010124833/08A 2007-11-28 2008-11-17 Система управления электрогидравлического пропорционального клапана, регулирующего скорость потока, и способ ее осуществления RU2446428C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200710168189.5 2007-11-28
CNB2007101681895A CN100564898C (zh) 2007-11-28 2007-11-28 电液比例流量阀调速控制系统和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010124833A RU2010124833A (ru) 2012-01-10
RU2446428C2 true RU2446428C2 (ru) 2012-03-27

Family

ID=39389859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010124833/08A RU2446428C2 (ru) 2007-11-28 2008-11-17 Система управления электрогидравлического пропорционального клапана, регулирующего скорость потока, и способ ее осуществления

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110024654A1 (ru)
EP (1) EP2233990A4 (ru)
KR (1) KR101167281B1 (ru)
CN (1) CN100564898C (ru)
RU (1) RU2446428C2 (ru)
WO (1) WO2009067938A1 (ru)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100564898C (zh) * 2007-11-28 2009-12-02 三一重工股份有限公司 电液比例流量阀调速控制系统和方法
CN101718368B (zh) * 2009-12-01 2011-12-21 三一重工股份有限公司 比例电磁阀控制方法、装置和应用该装置的工程机械
US9043296B2 (en) 2010-07-30 2015-05-26 Microsoft Technology Licensing, Llc System of providing suggestions based on accessible and contextual information
CN102384119B (zh) * 2011-08-31 2013-01-16 中联重科股份有限公司 电液比例阀调速控制方法、装置、系统以及工程机械设备
WO2013029254A1 (zh) * 2011-08-31 2013-03-07 长沙中联重工科技发展股份有限公司 电液比例阀调速控制方法、装置、系统以及工程机械设备
WO2013029255A1 (zh) * 2011-08-31 2013-03-07 长沙中联重工科技发展股份有限公司 电液比例阀调速控制方法、装置、系统以及工程机械设备
CN102393645A (zh) * 2011-11-07 2012-03-28 温州大学 一种高速电液比例调速系统的控制方法
CN102606786B (zh) * 2012-03-09 2013-06-12 三一重工股份有限公司 一种电动液压阀的控制装置、控制方法及电动液压阀
CN102720876B (zh) * 2012-05-17 2013-09-11 浙江工业大学 一种消除电液伺服阀空载流量特性死区的软配磨方法
EP2790072A1 (de) 2013-04-11 2014-10-15 Siemens Aktiengesellschaft Hydraulikanordnung mit entkoppeltem Betrieb zweier Ventileinrichtungen
JP6221828B2 (ja) * 2013-08-02 2017-11-01 株式会社デンソー 高圧ポンプの制御装置
CN103671308B (zh) * 2013-12-12 2016-07-20 湖南中联重科智能技术有限公司 一种液压控制设备、方法、系统及工程机械
CN104571149B (zh) * 2014-06-12 2017-10-17 北京七星华创电子股份有限公司 用于气体集成输送系统的质量流量控制装置及控制方法
CN104390044B (zh) * 2014-09-16 2017-02-08 深圳市麦格米特控制技术有限公司 一种基于可编程控制器的电液比例阀控制器
CN105156732B (zh) * 2015-08-19 2018-01-05 武汉船用机械有限责任公司 比例阀控制方法和装置
CN105465084B (zh) * 2016-01-25 2017-12-01 浙江工业职业技术学院 全桥式力反馈弹性压扭联轴器型2d电液比例换向阀
CN105465454B (zh) * 2016-01-25 2018-04-13 杭州博忆科技有限公司 双向大流量型电液比例换向阀
CN105465086B (zh) * 2016-01-25 2017-12-08 浙江大学城市学院 用于软土盾构机的力反馈型电液比例换向阀
JP6126712B1 (ja) * 2016-02-18 2017-05-10 Ｋｙｂ株式会社 流体圧アクチュエータの制御装置
CN105958898B (zh) * 2016-06-01 2018-09-11 深圳德康威尔科技有限公司 音圈电机驱动器及其控制方法
CN106227138B (zh) * 2016-07-25 2019-07-12 三一重型能源装备有限公司 风机叶片模具翻转装置同步控制系统及方法
CN107975519B (zh) * 2016-10-21 2020-07-28 北京精密机电控制设备研究所 一种伺服液压能源双闭环控制系统及方法
CN106774463B (zh) * 2016-11-28 2020-03-31 中节能天融科技有限公司 一种高精度气体流量控制系统及方法
CN109372813B (zh) * 2018-11-30 2020-05-08 武汉船用机械有限责任公司 一种电液比例节流阀及其控制方法
DE102018220952A1 (de) 2018-12-04 2020-06-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen eines Stroms in einer Spule bei getakteter Ansteuerung
CN109281897B (zh) * 2018-12-10 2019-10-22 中联重科股份有限公司 用于工程机械的控制系统、方法及工程机械
CN111720372B (zh) * 2019-03-21 2022-06-21 宝山钢铁股份有限公司 一种高稳定性双滑铃丝杠控制系统及其控制方法
CN112127986B (zh) * 2020-10-09 2021-10-19 北京丰凯换热器有限责任公司 特种车辆独立散热系统温度控制系统
KR102196957B1 (ko) 2020-10-20 2020-12-30 신상열 유압포지셔너가 구비된 밸브제어시스템
CN112695842B (zh) * 2021-01-11 2022-09-20 锦霸科技股份有限公司 一种无压力罐恒压供水控制方法
CN112696238B (zh) * 2021-01-25 2022-11-15 东方电气自动控制工程有限公司 一种用于汽轮机蒸汽阀门的控制系统及方法
CN113323947B (zh) * 2021-06-03 2023-06-02 无锡晶晟科技股份有限公司 一种工程机械液压比例电磁阀测试装置及方法
CN113431925B (zh) * 2021-07-12 2022-08-16 南京工程学院 一种电液比例阀的故障预测方法
CN113431926A (zh) * 2021-07-12 2021-09-24 南京工程学院 一种电液比例阀及其高精度位置控制系统
CN113612448B (zh) * 2021-07-21 2024-02-27 同济大学 一种带有zvs软开关的数字式电液比例放大器
CN114321476B (zh) * 2021-12-06 2024-04-19 北京天玛智控科技股份有限公司 换向阀的控制方法及装置
CN114458660B (zh) * 2021-12-24 2024-04-02 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种电控总线液压阀用控制系统及控制方法
CN114294273B (zh) * 2021-12-31 2022-10-14 江苏徐工工程机械研究院有限公司 液压控制系统、拖拉机和液压控制方法
CN115324758B (zh) * 2022-08-16 2024-02-13 中联重科股份有限公司 一种挖掘机功率控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1047135A (zh) * 1989-04-21 1990-11-21 维克斯公司 高分辨率脉冲宽度调制
RU2074439C1 (ru) * 1994-07-12 1997-02-27 Государственный проектно-изыскательский институт "ГИПРОТРАНССИГНАЛСВЯЗЬ" Способ измерения механических перемещений в электромагнитных реле
RU2265906C2 (ru) * 2002-11-05 2005-12-10 Открытое акционерное общество "АВТОВАЗ" Способ управления двоичным электромагнитным исполнительным механизмом повышенной мощности

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3285266A (en) * 1963-08-19 1966-11-15 Zurik Corp De Pneumatic bridge force transducer
JPS5694006A (en) 1979-12-27 1981-07-30 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Speed control device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system
JP2798457B2 (ja) * 1989-12-28 1998-09-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電子制御式自動変速機
US5184578A (en) * 1992-03-05 1993-02-09 Borg-Warner Automotive Transmission & Engine Components Corporation VCT system having robust closed loop control employing dual loop approach having hydraulic pilot stage with a PWM solenoid
DE4342057B4 (de) * 1993-12-09 2007-02-08 Bosch Rexroth Aktiengesellschaft Verfahren zur Adaption der Regelparameter einer elektrohydraulischen Achse
US5500580A (en) * 1994-09-19 1996-03-19 Hr Textron Inc. Integrated compliance servovalve
KR0150133B1 (ko) * 1995-04-27 1998-10-01 김광호 비례 솔레노이드밸브 제어시스템
JP3761246B2 (ja) * 1996-04-26 2006-03-29 株式会社タダノ 油圧アクチュエ−タ用サ−ボ制御装置
US5992383A (en) * 1996-05-28 1999-11-30 U.S. Philips Corporation Control unit having a disturbance predictor, a system controlled by such a control unit, an electrical actuator controlled by such a control unit, and throttle device provided with such an actuator
US6565064B2 (en) * 2001-03-21 2003-05-20 Delphi Technologies, Inc. Model-based position control for a solenoid actuated valve
US7917257B2 (en) * 2002-01-31 2011-03-29 General Electric Company Method for determining the rotational velocity of an axle and detecting a locked axle condition
US6622675B1 (en) * 2002-04-22 2003-09-23 Borgwarner Inc. Dual PWM control of a center mounted spool value to control a cam phaser
US6678584B2 (en) * 2002-05-03 2004-01-13 Fisher Controls International Llc Method and apparatus for performing diagnostics in a control loop of a control valve
US6736094B2 (en) * 2002-06-17 2004-05-18 Borgwarner Inc. VCT solenoid dither frequency control
JP2004211669A (ja) * 2003-01-09 2004-07-29 Toshiba Corp サーボ弁制御装置およびサーボ弁制御システムの異常検出装置
CN2644398Y (zh) * 2003-03-13 2004-09-29 长沙中联重工科技发展股份有限公司 起重机用电液比例控制系统
US20070158607A1 (en) * 2003-07-31 2007-07-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for determining the drive current for an actuator
GB2423555A (en) 2005-02-26 2006-08-30 Energetix Group Ltd Pulsed fluid supply to positive displacement expander
CN100422451C (zh) * 2005-03-28 2008-10-01 广西柳工机械股份有限公司 挖掘机全功率控制方法
CN100564898C (zh) * 2007-11-28 2009-12-02 三一重工股份有限公司 电液比例流量阀调速控制系统和方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1047135A (zh) * 1989-04-21 1990-11-21 维克斯公司 高分辨率脉冲宽度调制
RU2074439C1 (ru) * 1994-07-12 1997-02-27 Государственный проектно-изыскательский институт "ГИПРОТРАНССИГНАЛСВЯЗЬ" Способ измерения механических перемещений в электромагнитных реле
RU2265906C2 (ru) * 2002-11-05 2005-12-10 Открытое акционерное общество "АВТОВАЗ" Способ управления двоичным электромагнитным исполнительным механизмом повышенной мощности

Also Published As

Publication number Publication date
CN100564898C (zh) 2009-12-02
RU2010124833A (ru) 2012-01-10
KR101167281B1 (ko) 2012-07-23
WO2009067938A1 (fr) 2009-06-04
CN101169141A (zh) 2008-04-30
EP2233990A1 (en) 2010-09-29
KR20100115734A (ko) 2010-10-28
EP2233990A4 (en) 2012-01-04
US20110024654A1 (en) 2011-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2446428C2 (ru) Система управления электрогидравлического пропорционального клапана, регулирующего скорость потока, и способ ее осуществления
US7857281B2 (en) Electrohydraulic valve control circuit with magnetic hysteresis compensation
CN108980441B (zh) 基于pwm的比例电磁阀驱动方法
CN103174471B (zh) 一种火电机组变参数负荷优化控制方法
CN108092274B (zh) 电压和无功功率双闭环控制的调相机励磁系统控制方法
CN105182744B (zh) 纳米定位系统的抗干扰控制方法
CN111352450B (zh) 一种数字比例阀流量控制系统及方法
CN103711598A (zh) 液压系统调节设备、方法、功率匹配控制系统和工程机械
CN106640808B (zh) 液压阀芯控制回路及方法
JP2021523317A (ja) 弁位置の制御
CN102384119A (zh) 电液比例阀调速控制方法、装置、系统以及工程机械设备
CN114370521B (zh) 一种电比例溢流阀滞环补偿控制方法及其系统
CN116044841A (zh) 一种基于电磁开关阀的压力流量高精度控制方法
CN110572099A (zh) 一种基于fpga的同步电机励磁方法
CN104730927A (zh) 智能人工腿的模糊pd变结构控制方法
KR101914756B1 (ko) 솔레노이드 밸브를 이용한 유압공급설비의 제어밸브 제어 방법
CN105156733B (zh) 一种自动定位控制方法
EP1720081A1 (en) Self-adaptive regulation apparatus for controlling the position of actuators in an actuation system by means of the sliding-mode technique and corresponding method of operation
CN101436820B (zh) 开关电源一种可变伏安特性的实现方法
CN114421478B (zh) 一种巨型水电厂调速器功率的闭环控制方法
CN112148056B (zh) 一种火电机组的功率调节方法、装置和系统
JP2007026056A (ja) 流体圧力調整装置
Zhang et al. Neural network aided energy efficiency control for a field-orientation induction machine drive
CN114810234B (zh) 一种汽轮发电机组瞬态性能试验系统
CN103066590A (zh) 一种基于预估补偿控制的火力发电机组一次调频方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20131118