RU2434578C2 - Устройство для компенсации локальной погрешности в электромагнитных системах слежения - Google Patents

Устройство для компенсации локальной погрешности в электромагнитных системах слежения Download PDF

Info

Publication number
RU2434578C2
RU2434578C2 RU2008142952/14A RU2008142952A RU2434578C2 RU 2434578 C2 RU2434578 C2 RU 2434578C2 RU 2008142952/14 A RU2008142952/14 A RU 2008142952/14A RU 2008142952 A RU2008142952 A RU 2008142952A RU 2434578 C2 RU2434578 C2 RU 2434578C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
electromagnetic
medical device
location
sensor
electromagnetic field
Prior art date
Application number
RU2008142952/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008142952A (ru
Inventor
Эрик ШЕН (US)
Эрик ШЕН
Йохен КРЮКЕР (US)
Йохен КРЮКЕР
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Publication of RU2008142952A publication Critical patent/RU2008142952A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2434578C2 publication Critical patent/RU2434578C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/14—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0818—Redundant systems, e.g. using two independent measuring systems and comparing the signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/397—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave
    • A61B2090/3975—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave active

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к электромагнитным системам слежения для отслеживания медицинского устройства и способам компенсации локальной погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, при использовании этих систем. Система слежения содержит генератор электромагнитного поля, генерирующий электромагнитное поле для получения данных местоположения медицинского устройства посредством наведения тока в сенсорной катушке медицинского устройства, и инструмент для коррекции погрешности. Последний содержит три электромагнитных датчика, установленных в заданной конфигурации. Инструмент для коррекции погрешности формирует функцию коррекции погрешности из обнаруженных местоположений и с учетом заданной конфигурации трех электромагнитных датчиков для коррекции данных местоположения медицинского устройства. При использовании системы слежения в одном варианте генерируют электромагнитное поле, производят мониторинг данных местоположения медицинского устройства в человеческом теле с использованием тока, наведенного электромагнитным полем в электромагнитной сенсорной катушке медицинского устройства, производят мониторинг данных местоположения трех электромагнитных датчиков. При этом инструмент для коррекции погрешности расположен поблизости от медицинского устройства, и три электромагнитных датчика расположены в заданной и фиксированной конфигурации. Далее устанавливают корректирующую функцию из полученных данных и применяют ее к указанным данным местоположения медицинского устройства для компенсирования искажений, вносимых металлом. В другом варианте для компенсации локальной погрешности, обусловленной искажениями, при отслеживании местоположения медицинского устройства, генерируют электромагнитное поле одним генератором электромагнитного поля, имеющим первый оптический датчик; используют первую платформу для поддержания медицинских процедур, содержащую второй оптический датчик; используют позиционирующую систему и выполняют компенсационные преобразования. При этом позиционирующая система содержит датчик электромагнитной системы слежения. Компенсационные преобразования включают перемещение позиционирующей системы к различным местоположениям в пределах требуемого пространственного объема; компенсирование местоположения медицинского устройства с учетом искажений, вносимых металлом на основании заданного расположения генератора электромагнитного поля и указанной первой платформы относительно указанной системы позиционирования. Использование группы изобретений позволит повысить эффективность компенсаций искажений и точности EMTS. 3 н. и 14 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Данное изобретение относится к электромагнитной системе слежения (EMTS) для медицинских устройств и, более конкретно, к системам и способам компенсации погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, для точного слежения в медицинском оборудовании.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Результаты минимально инвазивных медицинских процедур могут быть улучшены посредством использования электромагнитных систем слежения (EMTS) для отслеживания местоположения медицинских инструментов и отображения этой информации на изображениях для медицинских целей, чтобы облегчить направленное перемещение медицинского инструмента к целевому местоположению в человеческом теле. В EMTS, как правило, используется генератор электромагнитного поля для создания локального электромагнитного поля в месте выполнения процедуры, и медицинский инструмент или устройство, содержащие подходящую сенсорную катушку. В сенсорной катушке индуцируется электрический ток, который является функцией местоположения и ориентации сенсорной катушки по отношению к генератору электромагнитного поля. EMTS рассчитывает местоположение сенсорной катушки и, тем самым, местоположение медицинского инструмента, на основании индуцированного электрического тока. Особое преимущество EMTS заключается в том, что не требуется линия визирования для определения/контроля местоположения или перемещения инструмента, что делает такие системы особенно подходящими для слежения за иглами или катетерами внутри человеческого тела.
Одна из основных проблем, возникающих при использовании EMTS в медицинском оборудовании, связана с присутствием металлических электропроводных или ферромагнитных объектов поблизости от электромагнитного поля. Эти объекты создают искажения или металлические артефакты, которые приводят к ошибкам в местоположении и ориентации во время отслеживания медицинского(их) инструмента(ов). Стол или платформа, обеспечивающие выполнение медицинской процедуры, обычно являются основным источником искажений, вносимых металлом. Однако другие объекты, такие как подвижная рама компьютерного томографа (CT), рентгеновская или C-дуга, также могут вызвать искажения и/или способствовать им. Такие искажения и связанные с ними ошибки при определении/восприятии клиницистом местоположения инструмента могут непосредственным и негативным образом влиять на результаты медицинской процедуры при использовании EMTS. В настоящее время клиническая применимость EMTS ограничена, поскольку точность определения местоположения и ориентации посредством EMTS не может быть гарантирована при наличии искажений, вносимых металлом.
Патент США № 6400139, Khalfin et al., раскрывает способы/устройства для электромагнитного отслеживания местоположения и ориентации при возможности компенсации искажений. Более конкретно, патент Khalfin № 6400139 раскрывает способы/устройства, которые используют по меньшей мере один неподвижный датчик, называемый «опорным датчиком», который имеет фиксированное местоположение и ориентацию и расположен поблизости от объема, ответственного за электромагнитные искажения, или внутри него. Один или несколько измерительных датчиков размещаются на объекте, подлежащем отслеживанию, внутри указанного объема, и выходной сигнал каждого опорного датчика используется для расчета параметров мнимого источника эффективного электромагнитного поля. Параметры источника эффективного электромагнитного поля используются в качестве входных сигналов для расчета местоположения и ориентации, в соответствии с измерениями каждого измерительного датчика, как если бы объект находился в неискаженном электромагнитном поле, созданном источником или источниками эффективного поля.
Несмотря на усилия, предпринятые до настоящего времени, остается потребность в системах и способах, которые обеспечивают эффективную компенсацию искажений, вносимых металлом, и, тем самым, улучшают точность и/или достоверность EMTS в медицинском/клиническом оборудовании. Кроме того, остается потребность в системах/способах, которые улучшают рабочие характеристики EMTS таким образом, что обеспечивается эффективное и достоверное отслеживание катетера в кардиологических и васкулярных видах применения, онкологических видах применения, таких как пункционная биопсия, высокочастотная деструкция, криодеструкция, терапия рака предстательной железы и т.п. Эти и другие потребности удовлетворяются раскрытыми здесь системами и способами.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Данное изобретение направлено на системы и устройства для компенсации погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, которые имеют место и/или с которыми встречаются при использовании электромагнитной системы слежения (EMTS), например, в медицинских и/или хирургических процедурах. В соответствии с типичным вариантом осуществления раскрытая в данном изобретении EMTS включает генератор электромагнитного поля, который предназначен для генерации электромагнитного поля. Генератор электромагнитного поля, как правило, приспособлен к расположению в медицинском/хирургическом/клиническом оборудовании таким образом, чтобы создаваемое им электромагнитное поле могло быть использовано для отслеживания воспринятых данных от электромагнитных датчиков и соответствующей электромагнитной сенсорной катушки (или нескольких катушек). Описанная сенсорная катушка (или нескольких катушек) обычно встроена в медицинское устройство или другую структуру/элемент в составе клинического оборудования, посредством чего обеспечивается отслеживание данных о местоположении и ориентации при расположении медицинского устройства или иной структуры, целиком или частично, в человеческом теле. Функциональная возможность компенсации погрешности создается средством для компенсации погрешности, объединенным с раскрытыми системой/способом, и создаваемая при этом компенсация погрешности применяется к данным о местоположении и ориентации для медицинского устройства или иной структуры для точного слежения. Скорректированная информация может быть отображена системой формирования изображений, сохранена в памяти компьютера и/или распечатана.
В соответствии с типичными вариантами осуществления данного изобретения раскрытый инструмент для коррекции погрешности включает несколько электромагнитных датчиков, зафиксированных при известной предварительно заданной геометрической конфигурации. Предпочтительно данный инструмент для коррекции погрешности расположен или ориентирован таким образом, чтобы окружать исследуемую локальную область, т.е. клиническую/анатомическую область, в которой выполняется медицинская, хирургическая и/или диагностическая процедура. В предпочтительном варианте осуществления оптический датчик слежения присоединен к инструменту для коррекции погрешности для повышения точности. На оптический датчик слежения, как правило, не влияют искажения, вносимые металлом, и его местоположение и ориентация являются фиксированными и известными по отношению к по меньшей мере одному электромагнитному датчику инструмента для коррекции погрешности.
В других типичных вариантах осуществления данного изобретения проблемы известных из уровня техники технических решений, связанных с EMTS, разрешаются посредством картирования искажений, что допускает свободное перемещение генератора и/или стола. Этот вариант осуществления использует оптическую систему слежения, которая предназначена для отслеживания данных о местоположении от оптических датчиков, связанных с генератором электромагнитного поля и столом, используемом при выполнении медицинской/хирургической процедуры. Позиционирующая система используется для перемещения датчика EMTS к разным местам расположения, чтобы содействовать картированию данных об искажениях. Это создает несколько возможных карт искажений для разных местоположений стола и генератора поля по отношению одного к другому. Таким образом, создается единственная всесторонняя карта, и, в соответствии с данным изобретением, последующие перемещения стола и/или генератора поля во время процедур и/или между ними не оказывают отрицательного влияния на достоверность и/или точность раскрытой EMTS. Более того, в соответствии с типичными вариантами осуществления данного изобретения предоставляется система формирования изображений, которая предназначена для отображения информации слежения для медицинского устройства или иной структуры, которая преимущественно скорректирована посредством картирования искажений.
Дополнительные отличительные признаки, функции и преимущества раскрытых систем и способов будут очевидны из представленного ниже описания, особенно при его рассмотрении в сочетании с прилагаемыми к нему чертежами.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Для содействия обычному специалисту в данной области в изготовлении и использовании раскрытых систем и способов сделаны ссылки на прилагаемые чертежи, среди которых:
Фиг.1 представляет собой схематическое изображение первого типичного варианта осуществления данного изобретения;
Фиг.2 представляет собой схематическое изображение второго типичного варианта осуществления данного изобретения; и
Фиг.3 представляет собой схематическое изображение третьего типичного варианта осуществления данного изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ТИПИЧНОГО(ЫХ) ВАРИАНТА(ОВ) ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Данное изобретение предоставляет полезные электромагнитные системы слежения (EMTS) для медицинских устройств и других структур. Раскрытые системы/способы предоставляют компенсацию погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, посредством чего способствуют более точному отслеживанию таких устройств/структур в медицинском/хирургическом оборудовании. Посредством эффективной компенсации искажений, вносимых металлом, раскрытые устройства и способы повышают точность и/или достоверность EMTS в медицинском/клиническом оборудовании. Например, улучшенные характеристики EMTS обеспечивают эффективное и достоверное отслеживание катетера в кардиологических и васкулярных видах применения, онкологических видах применения, таких как пункционная биопсия, высокочастотная деструкция, криодеструкция, терапия рака предстательной железы и т.п.
Фиг.1 иллюстрирует электромагнитную систему 10 слежения (EMTS), имеющую генератор 11 электромагнитного поля. В первом варианте осуществления генератор 11 создает локальное электромагнитное поле, позволяющее отслеживать данные от электромагнитных датчиков 13 и медицинского устройства 14. Во время выполнения медицинской/хирургической процедуры устройство 14 обычно проникает внутрь человеческого тела 15 под кожу к целевому местоположению. Электромагнитная сенсорная катушка встроена в устройство 14. В сенсорной катушке индуцируется электрический ток, который является функцией местоположения и ориентации сенсорной катушки по отношению к генератору 11 электромагнитного поля. Сенсорная катушка обнаруживается посредством локального электромагнитного поля, создаваемого генератором 11. Данные от сенсорной катушки отображаются системой 16 формирования изображений. Система 16 формирования изображений может включать, однако не ограничиваясь ими, монитор с компьютером, типичным для медицинского оборудования. Эти данные состоят из местоположения и ориентации сенсорной катушки, соответственно могут быть определены местоположение и ориентация медицинского устройства 14. Медицинское устройство может быть иглой, катетером или любым устройством, перемещаемым внутри человеческого тела.
Инструмент 12 для коррекции погрешности, имеющий электромагнитные датчики 13, размещен поблизости от исследуемого места, обычно над местом выполнения медицинской процедуры. Посредством мониторинга данных о местоположении от датчиков 13 инструмента 12 для коррекции погрешности устанавливается корректирующая функция, которая применяется к данным о местоположении и ориентации сенсорной катушки. Соответственно, инструмент 12 для коррекции погрешности обеспечивает компенсацию локальной погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, имеющимся в оборудовании. Эти искажения обычны для компьютерных томографов, рентгеновского и ультразвукового оборудования.
Инструмент 12 для коррекции погрешности обычно имеет несколько электромагнитных датчиков, расположенных в виде фиксированной и известной геометрической конфигурации. На Фиг.1, например, показаны четыре датчика, расположенных в виде квадрата. В типичном варианте осуществления электромагнитные датчики могут быть расположены в виде квадрата 10 см на 10 см. В альтернативной типичной конфигурации лишь три датчика располагаются в виде треугольника известных размеров. В предпочтительном варианте осуществления точные местоположения одного датчика по отношению к другим датчикам должны быть известны. Особенно подходит расположение датчиков таким образом, чтобы место, представляющее интерес для выполнения процедуры, могло быть окружено датчиками.
В соответствии с типичными вариантами осуществления раскрытых устройств и способов считывания данных о местоположении выполняются от датчиков 13, когда инструмент 12 расположен в поле действия генератора 11. Если присутствуют искажения, вносимые металлом (и отсутствуют функциональные возможности коррекции, раскрытые в этом документе), то местоположение одного или нескольких датчиков будет определено некорректно, и EMTS 10 не будет правильно распознавать/преобразовывать геометрическое расположение. Однако, поскольку относительные местоположения датчиков 13 являются фиксированными и известными в соответствии с данным изобретением, раскрытые устройства и способы способствуют коррекции данных, считываемых EMTS (т.е. устранению искажений), посредством чего обеспечивается выдача корректной геометрической информации. Эта коррекция может затем быть применена к считываемым данным о местоположении медицинского устройства 14, и, таким образом, локальное поле на указанном инструменте компенсируется в отношении погрешности, вызываемой искажениями, вносимыми металлом.
Хотя возможно выполнение коррекции погрешности единственно при использовании электромагнитных датчиков, погрешность может еще оставаться, поскольку абсолютные местоположения датчиков, считанные EMTS, неизвестны в присутствии искажений, вносимых металлом. В предпочтительном варианте осуществления данного изобретения средство для идентификации абсолютного местоположения по меньшей мере одного датчика делает возможным определение/установление абсолютного местоположения всех датчиков 23. Фиг.2 иллюстрирует типичный вариант осуществления, в котором оптический датчик 26 слежения прикреплен к инструменту 22 для коррекции погрешности. Оптический датчик 26 слежения находится, как правило, в фиксированном и известном местоположении по отношению к по меньшей мере одному электромагнитному датчику 23. Пространство оптического слежения и пространство электромагнитного слежения могут регистрироваться системой 27 формирования изображений, соответственно предоставляя эталонное положение (базу отсчета) для абсолютного местоположения для инструмента 22 коррекции погрешности. Система 27 формирования изображений может включать, однако не ограничиваясь ими, монитор с компьютером/центральным процессором, известными для использования в медицинском/хирургическом оборудовании. В этом предпочтительном варианте осуществления абсолютные местоположения электромагнитных датчиков 23 создают более точную функцию коррекции искажений для инструмента коррекции погрешности.
Фиг.2 схематически иллюстрирует EMTS 20, которая включает генератор 21 электромагнитного поля. В этом типичном варианте осуществления генератор 21 создает локальное электромагнитное поле, позволяющее отслеживать данные от электромагнитных датчиков 23 и медицинского устройства 24. Во время выполнения медицинской/хирургической процедуры медицинское устройство 24 обычно проникает внутрь человеческого тела 25 под кожу к целевому местоположению. Электромагнитная сенсорная катушка встроена в медицинское устройство 24. В сенсорной катушке индуцируется электрический ток, который является функцией местоположения и ориентации сенсорной катушки по отношению к генератору 21 электромагнитного поля. Сенсорная катушка обнаруживается посредством локального электромагнитного поля, создаваемого генератором 21. Данные от сенсорной катушки отображаются системой 27 формирования изображений. Эти данные состоят из местоположения и ориентации сенсорной катушки и, соответственно, местоположения и ориентации медицинского устройства 24. Медицинское устройство может быть иглой, катетером или любым устройством, перемещаемым внутри человеческого тела.
Инструмент 22 для коррекции погрешностей, который включает электромагнитные датчики 23, размещен поблизости от исследуемого места, обычно над местом выполнения медицинской процедуры. Посредством мониторинга данных о местоположении от датчиков 23 инструмента 22 для коррекции погрешности устанавливается корректирующая функция, которая применяется к данным о местоположении и ориентации сенсорной катушки, посредством чего обеспечивается компенсация локальной погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, имеющимся в оборудовании. Эти искажения обычны для компьютерных томографов, рентгеновского и ультразвукового оборудования.
Инструмент 22 для коррекции погрешности обычно имеет несколько электромагнитных датчиков, расположенных в виде фиксированной и известной геометрической конфигурации. На Фиг.2, например, показаны четыре датчика, расположенных в виде квадрата. Как указано со ссылкой на вариант осуществления, представленный на Фиг.1, датчики могут быть расположены в виде квадрата 10 см на 10 см. В альтернативном варианте осуществления лишь три датчика располагаются в виде треугольника известных размеров. В предпочтительном варианте осуществления точные местоположения одного датчика по отношению к другим датчикам известны. Особенно подходит расположение датчиков таким образом, чтобы исследуемое место, для выполнения процедуры, могло быть окружено датчиками.
Данные о местоположении могут быть считаны с датчиков 23, когда инструмент 22 размещается в поле действия генератора 21. Если присутствуют искажения, вносимые металлом, то местоположение одного или нескольких датчиков будет определено некорректно, и EMTS 20 не будет правильно преобразовывать геометрическое расположение. Поскольку относительные местоположения датчиков 23 являются фиксированными и известными, то возможны устранения искажений и коррекция данных, считываемых EMTS, посредством чего обеспечивается выдача корректной геометрической информации. Эта коррекция может затем быть применена к считываемым данным о местоположении медицинского устройства 24, и, таким образом, локальное поле на указанном инструменте компенсируется в отношении погрешности, вызываемой искажениями, вносимыми металлом.
Фиг.3 иллюстрирует третий типичный вариант осуществления данного изобретения, в котором генератор 34 электромагнитного поля имеет по меньшей мере первый оптический датчик 35a слежения. Генератор 34 создает локальное электромагнитное поле, позволяющее отслеживать данные от электромагнитной сенсорной катушки, встроенной в медицинское устройство или другую структуру/элемент. В сенсорной катушке индуцируется электрический ток. Электрический ток является функцией местоположения и ориентации сенсорной катушки по отношению к генератору 34 электромагнитного поля. Данные от сенсорной катушки отображаются системой 36 формирования изображений. Система 36 формирования изображений может включать, однако не ограничиваясь ими, монитор с обычным компьютером/центральным процессором, который типично используется в медицинском/хирургическом оборудовании. Эти данные состоят из местоположения и ориентации сенсорной катушки, которые преобразуются в местоположение и ориентацию медицинского устройства. Медицинское устройство может быть иглой, катетером или любым устройством, перемещаемым внутри человеческого тела.
На фиг.3 представлен характерный пример стола 33, который может принимать форму типичной платформы, используемой для медицинских/хирургических процедур; примерами такого стола являются, однако без ограничения ими, стол для компьютерной томографии, стол для проведения процедур с использованием рентгеновского излучения или стол для проведения процедур с использованием ультразвука. Как указано ранее, оборудование для проведения медицинских процедур, включая стол 33, обычно создает искажения, вносимые металлом, которые изменяют точность обычной EMTS. Эти искажения успешно устраняются в соответствии с типичным вариантом осуществления, представленном на Фиг.3.
Как схематически изображено на Фиг.3, по меньшей мере второй оптический датчик слежения преимущественно присоединен к столу 33. Картирование электромагнитного поля достигается посредством использования позиционирующей системы 30, содержащей датчик 31 EMTS. В типичном варианте осуществления, представленном на Фиг.3, позиционирующая система 30 перемещается к разным местам расположения в пределах желательного пространственного объема, с которым связаны электромагнитный датчик 31, первый оптический датчик 35a и второй оптический датчик 35b. Для всех трех датчиков собираются данные о местоположении одного по отношению к другим, что предоставляет возможность и/или способствует картированию любых локальных искажений, вызванных локальным оборудованием, по отношению к разным известным положениям позиционирующей системы, генератора электромагнитного поля и стола.
Пригодная для практического применения компенсация искажений осуществляется в соответствии с типичными вариантами осуществления данного изобретения посредством перемещения по меньшей мере одного датчика 31 к известному местоположению(ям) с высокой точностью в пределах желательного пространственного объема. Несколько картирований может быть выполнено для множества разных местоположений и ориентаций генератора 34 электромагнитного поля и/или стола 33. Оптические датчики 35a и 35b слежения могут быть типичным оптическим датчиком с шестью степенями свободы, нечувствительным к искажениям, вносимым металлом. Соответственно, всестороннее картирование и компенсация выполняются для разных местоположений генератора и стола. Эту процедуру требуется предпринять лишь один раз, посредством чего облегчается использование раскрытых систем EMTS, например, в медицинском/хирургическом оборудовании. После ее завершения как генератор, так и стол могут перемещаться при реальном выполнении медицинской/хирургической процедуры, для которой картирование компенсации остается действительным.
В соответствии с типичным вариантом осуществления данного изобретения оптическая система 35 слежения осуществляет мониторинг местоположения оптических датчиков 35a и 35b слежения, так что их местоположения известны на всем протяжении процедуры картирования. Позиционирующая система 30 устанавливает датчик 31 EMTS в заданное положение очень точно при известных положениях в пространстве. Соответствующие данные о местоположении и ориентации регистрируются EMTS. Генератор поля затем перемещается в разные положения по отношению к столу, и процедура повторяется. При этом не требуется перемещение генератора поля и стола к множеству разных мест расположения; нескольких мест расположения может оказаться достаточным для картирования, пригодного для интервала местоположений генератора и стола. Стол является главным источником искажений, вносимых металлом, при использовании EMTS в медицинских видах применения, однако другие объекты в типичном медицинском оборудовании, такие как подвижная рама компьютерного томографа (CT), рентгеновская или C-дуга, также могут вызвать искажения. Этот способ может быть применен к другим возможным источникам искажений.
Посредством обеспечения компенсации погрешности системы EMTS в большей степени применимы на практике и предоставляют множество возможностей для объединения работы с рентгенографическими и томографическими изображениями с отслеживанием медицинского устройства. Данное техническое решение в целом применимо для большинства случаев, в которых врач нуждается в направленном перемещении медицинского устройства к заданному местоположению в человеческом теле.
Хотя данное изобретение описано со ссылками на типичные варианты осуществления представляемых устройств и способов, данное изобретение не ограничивается такими типичными вариантами осуществления. Напротив, устройства и способы по данному изобретению могут быть модифицированы, изменены и/или усовершенствованы без отклонения от сущности или объема данного изобретения, как это будет очевидно специалистам в данной области на основании описания, представленного в данном документе. Данное изобретение определенным образом включает в себя такие модификации, изменения и усовершенствования в рамках представленной формулы изобретения.

Claims (17)

1. Способ компенсации локальной погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, при использовании электромагнитной системы слежения (EMTS), содержащий:
генерацию электромагнитного поля по меньшей мере одним генератором электромагнитного поля;
мониторинг данных местоположения медицинского устройства в человеческом теле с использованием тока, наведенного электромагнитным полем по меньшей мере в одной электромагнитной сенсорной катушке медицинского устройства;
мониторинг данных местоположения по меньшей мере трех электромагнитных датчиков инструмента для коррекции погрешности, способного осуществлять мониторинг искажений, вносимых металлом, при этом указанный инструмент для коррекции погрешности расположен поблизости от указанного медицинского устройства, и причем указанные по меньшей мере три электромагнитных датчика, расположены в заданной и фиксированной конфигурации;
установление корректирующей функции из указанных данных местоположения и с учетом заданной фиксированной конфигурации по меньшей мере трех электромагнитных датчиков;
применение указанной корректирующей функции к указанным данным местоположения медицинского устройства для компенсирования указанных искажений, вносимых металлом.
2. Способ по п.1, в котором указанный инструмент для коррекции погрешности имеет по меньшей мере четыре электромагнитных датчика.
3. Способ по п.1, в котором указанный инструмент для коррекции погрешности содержит по меньшей мере один оптический датчик слежения, прикрепленный к указанному инструменту в фиксированном заданном местоположении по отношению к по меньшей мере одному указанному электромагнитному датчику.
4. Способ по п.1, в котором указанный ток является функцией местоположения и ориентации по меньшей мере одной электромагнитной сенсорной катушки по отношению к указанному генератору электромагнитного поля.
5. Способ по п.1, в котором по меньшей мере три электромагнитных датчика разнесены друг от друга в виде треугольника или квадрата.
6. Электромагнитная система слежения (EMTS) для отслеживания медицинского устройства внутри человеческого тела, содержащая:
генератор электромагнитного поля, генерирующий электромагнитное поле для получения данных местоположения медицинского устройства, посредством наведения тока в сенсорной катушке медицинского устройства;
инструмент для коррекции погрешности, содержащий по меньшей мере три электромагнитных датчика, установленных в заданной конфигурации, при этом инструмент для коррекции погрешности формирует функцию коррекции погрешности из обнаруженных местоположений и с учетом заданной конфигурации по меньшей мере трех электромагнитных датчиков для коррекции данных местоположения медицинского устройства на основании функции коррекции погрешности для компенсирования искажения.
7. Электромагнитная система слежения по п.6, в которой по меньшей мере один оптический датчик слежения прикреплен к указанному инструменту для коррекции погрешности в фиксированном и заданном местоположении по отношению к сенсорной катушке медицинского устройства.
8. Электромагнитная система слежения по п.7, в которой указанный оптический датчик слежения и указанная сенсорная катушка регистрируются устройством для формирования изображений, обеспечивая эталонное положение для указанного инструмента коррекции погрешности.
9. Электромагнитная система слежения по п.7, в которой указанный инструмент для коррекции погрешности имеет по меньшей мере четыре электромагнитных датчика.
10. Электромагнитная система слежения по п.7, в которой указанный ток является функцией местоположения и ориентации указанной сенсорной катушки по отношению к указанному генератору электромагнитного поля.
11. Электромагнитная система слежения по п.6, в которой по меньшей мере три электромагнитных датчика разнесены друг от друга в виде треугольника или квадрата.
12. Способ компенсации локальной погрешности, обусловленной искажениями, вносимыми металлом, при отслеживании местоположения медицинского устройства, содержащего электромагнитную сенсорную катушку с использованием электромагнитной системы слежения (EMTS), содержащий:
генерацию электромагнитного поля по меньшей мере одним генератором электромагнитного поля, имеющим по меньшей мере первый оптический датчик;
использование первой платформы для поддержания медицинских процедур, которая содержит по меньшей мере один второй оптический датчик;
использование позиционирующей системы, содержащей по меньшей мере один датчик электромагнитной системы слежения (EMTS);
выполнение компенсационных преобразований, включающих следующие этапы:
перемещение указанной позиционирующей системы к различным местоположениям в пределах требуемого пространственного объема;
компенсирование местоположения медицинского устройства с учетом искажений, вносимых металлом на основании заданного расположения генератора электромагнитного поля и указанной первой платформы относительно указанной системы позиционирования.
13. Способ по п.12, в котором в указанной сенсорной катушке указанного медицинского устройства индуцируется ток, при этом указанный ток является функцией местоположения и ориентации указанной электромагнитной сенсорной катушки по отношению к указанному генератору электромагнитного поля.
14. Способ по п.12, в котором на этапе компенсирования к данным местоположения медицинского устройства применяется корректирующая функция для формирования компенсированных данных местоположения, для компенсации искажений, вносимых металлом, причем данные местоположения медицинского устройства получаются из тока, индуцированного электромагнитным полем в электромагнитной сенсорной катушке медицинского устройства.
15. Способ по п.14, в котором компенсированные данные местоположения используются для отображения медицинского устройства на устройстве для формирования изображений.
16. Способ по п.12, в котором указанный первый оптический датчик является оптическим датчиком слежения с шестью степенями свободы.
17. Способ по п.12, в котором указанный второй оптический датчик является оптическим датчиком слежения с шестью степенями свободы.
RU2008142952/14A 2006-03-31 2007-03-22 Устройство для компенсации локальной погрешности в электромагнитных системах слежения RU2434578C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US78847206P 2006-03-31 2006-03-31
US60/788,472 2006-03-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008142952A RU2008142952A (ru) 2010-05-10
RU2434578C2 true RU2434578C2 (ru) 2011-11-27

Family

ID=38190717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008142952/14A RU2434578C2 (ru) 2006-03-31 2007-03-22 Устройство для компенсации локальной погрешности в электромагнитных системах слежения

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9733336B2 (ru)
EP (1) EP2005208B1 (ru)
JP (2) JP2009531116A (ru)
KR (1) KR20080110762A (ru)
CN (1) CN101410724B (ru)
RU (1) RU2434578C2 (ru)
TW (1) TW200804854A (ru)
WO (1) WO2007113719A1 (ru)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101410724B (zh) * 2006-03-31 2013-04-24 皇家飞利浦电子股份有限公司 在电磁跟踪系统中进行局部误差补偿的系统
US10398393B2 (en) 2007-10-02 2019-09-03 Stryker European Holdings I, Llc Dynamic reference method and system for interventional procedures
US8315690B2 (en) * 2007-10-02 2012-11-20 General Electric Company Dynamic reference method and system for interventional procedures
CN102196782B (zh) * 2008-10-31 2014-04-30 皇家飞利浦电子股份有限公司 在医学过程中进行电磁跟踪的方法和系统
CN102307535B (zh) * 2009-01-05 2014-09-24 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于电磁跟踪系统的动态金属畸变补偿的系统和方法
ES2659090T3 (es) 2009-03-20 2018-03-13 Orthoscan Incorporated Aparato móvil de captación de imagen
TWI403303B (zh) * 2009-10-19 2013-08-01 Univ Nat Yang Ming 檢測攝護腺軟硬程度的方法
CN102792305B (zh) * 2010-03-11 2016-10-26 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于表征和可视化电磁跟踪误差的方法和系统
US9913693B2 (en) 2010-10-29 2018-03-13 Medtronic, Inc. Error correction techniques in surgical navigation
US9125611B2 (en) 2010-12-13 2015-09-08 Orthoscan, Inc. Mobile fluoroscopic imaging system
DE102011003981A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kontrolle eines bei einer Durchführung einer medizinischen Maßnahme verwendeten elektromagnetisch arbeitenden Navigationssystems und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102011003979A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kontrolle eines bei einer Durchführung einer medizinischen Maßnahme verwendeten elektromagnetisch arbeitenden Navigationssystems und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
MX338145B (es) 2011-07-01 2016-04-05 Koninkl Philips Nv Inicializacion basada en la posicion del objeto de un formador de haz de ultrasonido.
EP2736440B1 (en) 2011-07-28 2016-10-05 Brainlab AG A patient positioning system with an electromagnetic field generator of an electromagnetic tracking system
KR101098417B1 (ko) 2011-08-11 2011-12-23 테크밸리 주식회사 Ｃｔ장비의 복셀 위치 보정용 지그
JP6073369B2 (ja) 2011-12-27 2017-02-01 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 追跡システムの術中品質モニタリング
US9235908B2 (en) * 2011-12-27 2016-01-12 Koninklijke Philips N.V. Removal of artifacts from an EM field generator from a 3D scan
JP6255408B2 (ja) * 2012-09-25 2017-12-27 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 治療システム
RU2674228C2 (ru) 2012-12-21 2018-12-05 Конинклейке Филипс Н.В. Анатомически интеллектуальная эхокардиография для места оказания медицинского обслуживания
US9002437B2 (en) 2012-12-27 2015-04-07 General Electric Company Method and system for position orientation correction in navigation
US10271810B2 (en) * 2013-04-02 2019-04-30 St. Jude Medical International Holding S.à r. l. Enhanced compensation of motion in a moving organ using processed reference sensor data
EP3080778B1 (en) 2013-12-09 2019-03-27 Koninklijke Philips N.V. Imaging view steering using model-based segmentation
GB2524498A (en) * 2014-03-24 2015-09-30 Scopis Gmbh Electromagnetic navigation system for microscopic surgery
JP6545184B2 (ja) * 2014-03-24 2019-07-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 電磁追跡システムの品質保証及びデータ連携
CN107106031B (zh) * 2014-12-24 2020-09-01 皇家飞利浦有限公司 用于电磁引导的跟踪质量控制
CA2919901A1 (en) 2015-02-04 2016-08-04 Hossein Sadjadi Methods and apparatus for improved electromagnetic tracking and localization
WO2017017999A1 (ja) * 2015-07-24 2017-02-02 オリンパス株式会社 位置検出システム及び誘導システム
US10359458B2 (en) 2015-10-05 2019-07-23 Covidien Lp Systems and methods for automated mapping and accuracy-testing
FR3044200B1 (fr) * 2015-11-23 2020-07-03 Trixell Ensemble de radiologie et procede d'alignement d'un tel ensemble
CN113925610A (zh) 2015-12-31 2022-01-14 史赛克公司 用于在由虚拟对象限定的目标部位处对患者执行手术的系统和方法
WO2017136599A1 (en) * 2016-02-03 2017-08-10 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. System and method of cancellation of source induced errors
US11432739B2 (en) * 2016-05-03 2022-09-06 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. Magnetic field distortion detection and correction in a magnetic localization system
JP7016111B2 (ja) * 2016-09-30 2022-02-04 国立研究開発法人産業技術総合研究所 手術対象部位モニターシステム及び手術対象部位モニターシステムの作動方法
JP2018171356A (ja) * 2017-03-31 2018-11-08 Hoya株式会社 内視鏡挿入形状検出装置、内視鏡システム、及び、内視鏡の製造方法
US10620335B2 (en) * 2017-05-02 2020-04-14 Ascension Technology Corporation Rotating frequencies of transmitters
CN116725667A (zh) 2017-06-28 2023-09-12 奥瑞斯健康公司 提供定位信息的系统和在解剖结构内定位器械的方法
US10746819B2 (en) * 2017-09-18 2020-08-18 Google Llc Correcting field distortion in electromagnetic position tracking systems
CA3031276A1 (en) * 2018-02-08 2019-08-08 Ascension Technology Corporation Compensating for distortion in an electromagnetic tracking system
US11944388B2 (en) 2018-09-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for magnetic interference correction
DE102020109121A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Ascension Technology Corporation Korrektur von Verzerrungen
US11719850B2 (en) * 2019-06-20 2023-08-08 Sony Interactive Entertainment Inc. Detecting and compensating for magnetic interference in electromagnetic (EM) positional tracking
US11653988B2 (en) * 2019-07-29 2023-05-23 Verb Surgical Inc. Mitigating electromagnetic field distortion for a surgical robotic system
WO2021044297A1 (en) * 2019-09-03 2021-03-11 Auris Health, Inc. Electromagnetic distortion detection and compensation
CA3121661C (en) * 2020-06-11 2024-04-16 Ascension Technology Corporation Electromagnetic position measurement system with sensor parasitic loop compensation
CN112089491B (zh) * 2020-08-18 2023-12-19 上海精劢医疗科技有限公司 电磁导航系统中磁场形变校准工具及方法
KR20220094761A (ko) 2020-12-29 2022-07-06 한온시스템 주식회사 차량용 루프 탑 공조장치
CN114732521B (zh) * 2022-05-18 2023-09-05 成都思瑞定生命科技有限公司 一种磁定位装置跟踪定位精度评估系统

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1049287A (zh) * 1989-05-24 1991-02-20 住友电气工业株式会社 治疗导管
JPH0580893A (ja) 1991-09-20 1993-04-02 Canon Inc 電子装置
CN2114422U (zh) * 1992-02-28 1992-09-02 深圳安科高技术有限公司 高精度脑立体定向仪
US5913820A (en) * 1992-08-14 1999-06-22 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
JP3362906B2 (ja) * 1993-04-07 2003-01-07 オリンパス光学工業株式会社 体腔内位置検知装置
EP0951874A3 (en) * 1994-09-15 2000-06-14 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications using a reference unit secured to a patients head
US5829444A (en) * 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
US5744953A (en) 1996-08-29 1998-04-28 Ascension Technology Corporation Magnetic motion tracker with transmitter placed on tracked object
US5831260A (en) * 1996-09-10 1998-11-03 Ascension Technology Corporation Hybrid motion tracker
AU3206900A (en) * 1998-12-31 2000-07-31 Ball Semiconductor Inc. Position sensing system
US7366562B2 (en) * 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6235038B1 (en) * 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US6288785B1 (en) * 1999-10-28 2001-09-11 Northern Digital, Inc. System for determining spatial position and/or orientation of one or more objects
US6369564B1 (en) * 1999-11-01 2002-04-09 Polhemus, Inc. Electromagnetic position and orientation tracking system with distortion compensation employing wireless sensors
US6400139B1 (en) 1999-11-01 2002-06-04 Polhemus Inc. Methods and apparatus for electromagnetic position and orientation tracking with distortion compensation
US8909325B2 (en) * 2000-08-21 2014-12-09 Biosensors International Group, Ltd. Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
US6757416B2 (en) * 2000-12-04 2004-06-29 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Display of patient image data
JP2004101273A (ja) 2002-09-06 2004-04-02 Rikogaku Shinkokai 磁気式位置計測システムの誤差校正方法
JP4225131B2 (ja) * 2003-06-23 2009-02-18 株式会社島津製作所 磁界補正データ生成装置
CN1522671A (zh) * 2003-09-04 2004-08-25 高春平 机械臂式自动立体定位系统
US7835778B2 (en) * 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US6977504B2 (en) * 2003-12-31 2005-12-20 Calypso Medical Technologies, Inc. Receiver used in marker localization sensing system using coherent detection
US20060036162A1 (en) * 2004-02-02 2006-02-16 Ramin Shahidi Method and apparatus for guiding a medical instrument to a subsurface target site in a patient
US20060025668A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-02 Peterson Thomas H Operating table with embedded tracking technology
US20060241397A1 (en) * 2005-02-22 2006-10-26 Assaf Govari Reference pad for position sensing
JP2006285043A (ja) 2005-04-01 2006-10-19 Yamaha Corp 光源装置
DE102005032370A1 (de) * 2005-07-08 2007-01-11 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Position und Orientierung einer unter Verwendung eines mittels Navigationseinrichtung erzeugten Navigationsmagnetfelds durch ein Untersuchungsobjekt geführten
US7835784B2 (en) * 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US7835785B2 (en) * 2005-10-04 2010-11-16 Ascension Technology Corporation DC magnetic-based position and orientation monitoring system for tracking medical instruments
CN101410724B (zh) * 2006-03-31 2013-04-24 皇家飞利浦电子股份有限公司 在电磁跟踪系统中进行局部误差补偿的系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009531116A (ja) 2009-09-03
TW200804854A (en) 2008-01-16
CN101410724A (zh) 2009-04-15
JP2013138871A (ja) 2013-07-18
US20100168556A1 (en) 2010-07-01
WO2007113719A1 (en) 2007-10-11
EP2005208B1 (en) 2017-08-16
US9733336B2 (en) 2017-08-15
CN101410724B (zh) 2013-04-24
JP5820405B2 (ja) 2015-11-24
RU2008142952A (ru) 2010-05-10
KR20080110762A (ko) 2008-12-19
EP2005208A1 (en) 2008-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2434578C2 (ru) Устройство для компенсации локальной погрешности в электромагнитных системах слежения
JP5667988B2 (ja) 電磁追跡システムの動的金属歪補償のためのシステム及び方法
JP5291619B2 (ja) 座標系レジストレーション
US8275445B2 (en) System and method for determining the position of an instrument
JP5161084B2 (ja) カテーテルナビゲーションシステムおよび該ナビゲーションシステムを作動させる方法
US7711406B2 (en) System and method for detection of electromagnetic radiation by amorphous silicon x-ray detector for metal detection in x-ray imaging
US7671887B2 (en) System and method of navigating a medical instrument
US8694075B2 (en) Intra-operative registration for navigated surgical procedures
CN110537961B (zh) 一种ct和超声影像融合的微创介入引导系统及方法
US9265442B2 (en) Method of calibrating combined field location and MRI tracking
JP5421552B2 (ja) 蛍光透視システム向けのユニバーサル電磁的ナビゲーションターゲットのための装置
JP2002186603A (ja) 対象物の案内のための座標変換法
KR20090010995A (ko) 의료 이미징 데이터를 이용하는 카테터 추적 시스템을 위한향상된 교정 방법
JP2008126075A (ja) Ｃｔレジストレーション及びフィードバックの視覚的検証のためのシステム及び方法
JP6869715B2 (ja) ツールを可視化するための位置及び配向の確認
US20110270083A1 (en) System and method for dynamic metal distortion compensation for electromagnetic tracking systems

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190323