KR20080110762A - 전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템 - Google Patents

전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20080110762A
KR20080110762A KR1020087023469A KR20087023469A KR20080110762A KR 20080110762 A KR20080110762 A KR 20080110762A KR 1020087023469 A KR1020087023469 A KR 1020087023469A KR 20087023469 A KR20087023469 A KR 20087023469A KR 20080110762 A KR20080110762 A KR 20080110762A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
electromagnetic
medical device
medical
electromagnetic field
Prior art date
Application number
KR1020087023469A
Other languages
English (en)
Inventor
에릭 쉔
요헨 크루엑커
Original Assignee
코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. filed Critical 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
Publication of KR20080110762A publication Critical patent/KR20080110762A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/14—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0818—Redundant systems, e.g. using two independent measuring systems and comparing the signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/397—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave
    • A61B2090/3975—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave active

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

의료 환경에서 정확한 전자기 추적 시스템을 사용하기 위한 로컬 금속 왜곡 정정을 위한 시스템이 개시되며, 이는 적합한 센서 코일을 가지는 의료 디바이스를 모니터링하는 전자기장 생성기를 포함하되, 여기서 에러 정정 툴로부터 도출된 정정 함수는 센서 코일의 위치 및 방위 판독에 적용된다. 이 에러 정정 툴은 고정의 알려진 기하학적 구성으로 배열된 다수의 전자기 센서로 구성되며, 의료 처치 장소를 둘러싸고 놓인다. 센서 데이터는 이미징 시스템 상에 디스플레이된다. 덧붙여, 왜곡 매핑은 전자기 추적 시스템 센서와 함께 상대적인 위치 지정 판독을 위한 광 선세를 이용하여 이루어질 수 있다.
Figure P1020087023469
의료, 센서, 처치, 메디컬, 추적, 광

Description

전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템{SYSTEM FOR LOCAL ERROR COMPENSATION IN ELECTROMAGNETIC TRACKING SYSTEMS}
본 발명은 의료 디바이스를 위한 전자기 추적 시스템(EMTS: ElectroMagnetic Tracking System)에 관한 것으로서, 더 상세하게는, 의료 환경에서 정교한 추적을 위한 금속 왜곡 에러 보상 시스템 및 방법에 대한 것이다.
최소한으로 침습적인 의료 처치의 성과는 의료 기기의 위치를 추적하고 의료 이미지상에 이러한 정보를 디스플레이하기 위해 전자기 추적 시스템(EMTS)을 사용하고, 이에 의해 해부체(anatomy)에서 목표 위치로 이 의료 기기를 안내하는 것을 도움으로써 개선될 수 있다. EMTS는 일반적으로 적합한 센서 코일을 포함하는 의료 기기 또는 디바이스 및 처치 장소에서 로컬 전자기장을 생성하기 위해 전자기장 생성기를 사용한다. 전류가 센서 코일에 유도되고, 이는 전자기장 생성기에 관련하여 센서 코일의 위치 및 방위의 함수이다. EMTS는 유도 전류에 기초하여, 센서 코일의 위치를 계산하고, 따라서 의료 기기의 위치를 계산한다. EMTS의 특별한 이점은 조준선(line of sight)이 기기 위치 또는 이동을 결정/모니터하는 것을 요구하지 않 으므로, 이에 의해 해부체 내부에서 침 또는 카테터(catheter)를 추적하는 것을 특히 적합하게 한다는 점이다.
의료 환경에서 EMTS 사용시 가지는 주요 문제 중 하나는 전자기장 근처의 금속성 전도 또는 강자성체 물체의 존재이다. 이들 물체는 왜곡, 또는 금속 아티팩트를 생성하며, 이는 의료 기기(들)를 추적하는 위치 및 방위에서 에러를 만든다. 의료 처치를 유지할 수 있게 하는 테이블 또는 플랫폼은 보통 금속 왜곡의 주요 소스이다. 그러나, CT 받침대, X-선 또는 C-아암(arm)과 같은 다른 물체는 왜곡을 야기 및/또는 왜곡에 기여할 수 있다. 기기의 위치지정에 대한 임상의 평가/이해에서 이러한 왜곡 및 관련된 에러는 EMTS를 이용하여 의료 처치의 성과에 직접적이고 부정적으로 영향을 미칠 수 있다. 현재, EMTS의 임상적 이용은 제한되어 있는데, 왜냐하면 EMTS의 위치 및 방위의 정확성이 금속 왜곡의 존재로 보장될 수 없기 때문이다.
Khalfin 등의 미국 특허 번호 제6,400,139호는 왜곡 보상 기능을 이용하여 전자기 위치 및 방위 추적을 위한 방법/장치를 공개한다. 더 상세하게는, Khalfin의 제6,400,139호 특허는 전자기 왜곡을 설명하기 위해 볼륨 내에 또는 근처의 고정 위치 및 방위를 가지는 적어도 하나의 고정 센서("목격자 센서"라고도 불림)를 이용하는 방법/장치를 공개한다. 하나 이상의 탐침 센서는 볼륨 내에 추적될 물체 위에 놓이며, 각 목격자 센서의 출력은 비현실의 효과적인 전자기 소스의 파라메터를 계산하기 위해 사용된다. 이 효과적인 소스의 파라메터는, 물체가 마치 이 효과적인 소스 또는 소스들에 의해 생성된 왜곡되지 않은 전자기장에 있는 것처럼, 각 탐침 센서에 의해 측정된 것과 같은 위치 및 방위의 계산에 대한 입력으로서 사용된다.
현재까지의 노력에도 불구하고, 금속 왜곡을 효과적으로 보상하고, 이에 의해 의료/임상 환경에서 EMTS의 정확성 및/또는 신뢰성을 개선하는 시스템 및 방법에 대한 요구가 남아 있다. 덧붙여, 침 생검(needle biopsies), 무선-주파수 절제(radio-frequency ablation), 냉절제(cryoablation), 전립선 암 치료 등과 같은 종양학 응용, 심장 및 혈관 응용에서 카테터 추적이 효과적이고 신뢰성있게 성취되도록 EMTS 성능을 개선하는 시스템/방법에 대한 요구가 남아있다. 이들 및 다른 요구는 여기에 개시된 시스템 및 방법에 의해 만족된다.
본 발명은 예를 들면, 의료 및/또는 외과적 처치에서, 전자기 추적 시스템(EMTS)을 사용하는데 있어서 존재 및/또는 조우하는 금속 왜곡을 해소하기 위한 에러 보상 시스템 및 장치에 관한 것이다. 예시적인 실시예에 따르면, 개시된 EMTS는 전자기장을 생성하기 위해 적응된 전자기장 생성기를 포함한다. 이 전자기장 생성기는 일반적으로 의료/외과/임상 환경에서 위치되도록 적응되며, 따라서 이에 의해 생성된 전자기장은 전자기장 센서 및 적합한 전자기 센서 코일(들)로부터 센서 데이터를 추적하기 위해 사용될 수 있다. 이 개시된 센서 코일(들)은 임상 환경에 도입될 의료 디바이스 또는 다른 구조/구성요소 내에 일반적으로 내장 삽입되어, 이에 의해 이 의료 디바이스 또는 다른 구조가 해부체 안에서 전체 또는 부분적으로 위치되는 동안 위치 및 방위 데이터가 추적되는 것을 허용한다. 에러 보상 함수는 개시된 시스템/방법과 결합된 에러 보상 툴로부터 생성되며, 이에 의해 발생된 에러 보상은 정확한 추적을 위해 의료 디바이스 또는 다른 구조와 결합된 위치 및 방위 데이터에 적용된다. 컴퓨터 메모리에 저장 및/또는 인쇄되는, 이 에러 보상된 정보는 이미징 시스템 상에 디스플레이될 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 개시된 에러 정정 툴은 알려진/사전결정된 기하학적 구성에서 고정된 복수의 전자기 센서를 포함한다. 바람직하게는, 이 에러 정정 툴은 중요한 로컬 영역, 즉 의료, 외과 및/또는 진단 처치가 발생하는 임상/해부 영역을 둘러싸게 놓이게 되거나 또는 일정한 방향으로 향하게 된다. 바람직한 실시예에서, 광 추적 센서는 더 높은 정확성을 위해 에러 정정 툴에 부착된다. 이 광 추적 센서는 일반적으로 금속 왜곡에 의해 영향을 받지 않으며, 그 위치 및 방위는 에러 정정 툴상의 적어도 하나의 전자기 센서에 대하여 고정 및 알려지게 된다.
본 발명의 추가 예시적인 실시예에서, 종래 기술의 EMTS관련 문제는 생성기 및/또는 테이블의 자유 운동을 허용하는 왜곡 매핑을 생성함으로써 극복된다. 이러한 실시예는 의료/외과 처치에 사용되는 전자기장 생성기 및 테이블 상에 놓이는 광 센서로부터 위치 데이터를 추적하기 위해 적용된 광 추적 시스템을 이용한다. 위치 지정(positioning) 시스템은 왜곡 데이터의 매핑을 쉽게 하도록 EMTS 센서를 다른 위치로 이동시키기 위해 사용된다. 이는 서로에 관해 테이블 및 필드 생성기의 다른 위치를 위한 수개의 가능한 왜곡 맵을 생성한다. 따라서, 단일의 포괄적인 매핑이 획득되며, 본 발명에 따라, 처치 간 사이 및/또는 처치 동안 테이블 및/또는 필드 생성기의 후속 운동은 개시된 EMTS의 신뢰성 및/또는 정확성에 부정적으로 영향을 미치지 않는다. 실제로, 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 왜곡 맵핑에 의해 유리하게 보상되는 의료적 디바이스 또는 다른 구조을 위한 디스플레이 추적 정보에 적응되는 이미징 시스템이 제공된다.
개시된 시스템 및 방법과 관련된 추가 특징, 기능 및 이점은 특히 여기에 첨부된 도면과 관련하여 읽어질 때, 이어지는 설명으로부터 명백해질 것이다.
이 개시된 시스템과 방법을 만들고 이용하는 당업자를 보조하기 위해, 첨부된 도면이 참조된다.
도 1은 본 발명의 제 1 예시적인 실시예를 예시하는 개략도를 도시하는 도면.
도 2는 본 발명의 제 2 예시적인 실시예를 예시하는 개략도를 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 제 3 예시적인 실시예를 예시하는 개략도를 도시하는 도면.
본 발명은 의료 디바이스 및 다른 구조를 위한 유리한 전자기 추적 시스 템(EMTS: ElectroMagnetic Tracking System)을 제공한다. 이 개시된 시스템/방법은 금속 왜곡 정정 보상을 제공하며, 이에 의해 의료/외과 환경에서 이러한 디바이스/구조에 대한 정확한 추적을 쉽게 하도록 한다. 금속 왜곡을 효과적으로 보상함으로써, 이 개시된 시스템 및 방법은 의료/임상 환경에서 EMTS의 정확성 및/또는 신뢰성을 개선한다. 예를 들면, 침 생검(needle biopsies), 무선-주파수 절제(radio-frequency ablation), 냉절제(cryoablation), 전립선 암 치료 등과 같은 종양학 응용, 심장 및 혈관 응용에서 카테터 추적이 효과적이고 신뢰성있게 성취되도록 개선된 EMTS 성능이 제공된다.
도 1을 먼저 참조하면, 전자기장 생성기(11)를 갖는 전자기 추적 시스템(EMTS)(10)이 예시된다. 제 1 실시예에서, 생성기(11)는 전자기 센서(13)와 의료 디바이스(14)로부터 센서 데이터를 추적할 수 있는 로컬 전자기장을 생성한다. 의료/외과적 처치 동안, 디바이스(14)는 일반적으로 목표 위치까지 피부 아래의 해부체(15)를 침투한다. 전자기 센서 코일이 디바이스(14)에 내장 삽입된다. 전류는 이 센서 코일 내에서 유도되며, 이는 전자기장 생성기(11)에 대하여 센서 코일의 위치 및 방위 함수이다. 센서 코일은 생성기(11)에 의해 생성된 로컬 전자기장에 의해 검출된다. 이 센서 코일로부터의 센서 데이터가 이미징 시스템(16)에 디스플레이된다. 이미징 시스템(16)은 의료 환경에서 일반적인 컴퓨터가 달린 모니터를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 이 데이터는 센서 코일의 위치 및 방위로 구성되며, 따라서 의료 디바이스(14)의 위치 및 방위가 결정될 수 있다.이 의료 디바이스는 해부체를 통하여 이동하는 임의 디바이스, 또는 카테터, 침일 수 있다.
전자기 센서(13)를 가지는 에러 정정 툴(12)은 일반적으로, 의료 처치의 위치에 대하여 중요한 사이트를 둘러싸여 위치된다. 정정 툴(12)에 관한 센서(13)의 위치 판독을 모니터링함으로써, 정정 함수가 도출되고 센서 코일 위치 및 방위 데이터에 적용된다. 따라서, 이 정정 툴은 환경에 존재하는 금속 왜곡을 위한 로컬 에러 보상을 달성한다. 이들 왜곡은 CT, X-선 및 초음파 환경 속에서 공통적이다.
에러 정정 툴(12)은 일반적으로 고정의 알려진 기하학 구성으로 배열된 다수의 전자기 센서를 갖는다. 예를 들면, 도 1은 정사각형 구성으로 배열된 4개의 센서를 보여준다. 예시적인 실시예에서, 전자기 센서는 10cm x 10cm의 정사각형으로 배열될 수 있다. 대안적인 예시적 구성에서, 단지 3개의 센서만이 알려진 치수의 삼각형으로 배열된다. 바람직한 실시예에서, 서로에 대하여 센서의 정확한 위치가 알려져야만 한다. 처치 동안 중요한 장소가 센서에 의해 둘러싸일 수 있는 방식으로 센서를 배열하는 것은 특히 유용하다.
개시된 시스템 및 방법의 예시적인 실시예에 따르면, 툴(12)이 생성기(11)의 시야에 놓이는 경우, 위치 판독이 센서(13)로부터 취해진다. 만일 금속 왜곡이 존재한다면(및 위에 개시된 바와 같이 정정 기능이 없음), 하나 이상의 센서 위치는 부정확하게 될 것이고, EMTS(10)는 기하학적 배열을 올바르게 인식/해석하지(translate) 못할 것이다. 그러나, 센서(13)의 상대적 위치가 본 발명에 따라 고정되고 알려지므로, 개시된 시스템 및 방법은 EMTS 판독의 정정(즉 왜곡없음)을 쉽게 하고, 이에 의해 정확한 기하학 형상을 생성한다. 이후 이러한 정정은 의료 디바이스(14)의 위치 판독에 적용될 수 있고, 이러한 방식으로, 툴에 대한 로컬 필드 는 금속 왜곡에 의해 야기된 에러에 대하여 보상된다.
비록 전자기 센서를 사용하여 오로지 에러 정정을 수행하는 것이 가능할지라도, 에러는 여전히 존재할 수 있는데, 이는 EMTS에 의해 판독된 센서의 절대적 위치가 금속 왜곡의 존재에서 알려져 있지 않기 때문이다. 본 발명의 바람직한 실시예에서, 센서 중 적어도 하나의 절대적 위치를 식별하기 위한 수단은 모든 센서(23)의 절대적 위치가 알려지고/결정되는 것을 가능하게 한다. 도 2는 광 추적 센서(26)가 에러 정정 툴(22)에 부착된 예시적인 실시예를 예시한다. 광 추적 센서(26)는 일반적으로 전자기 센서(23) 중 적어도 하나에 대하여 고정되고 알려진 위치에 있다. 광 추적 공간 및 전자기 추적 공간은 이미징 시스템(27)에 등록될 수 있고, 따라서 에러 툴(22)을 위한 절대적 위치 기준을 제공한다. 이미징 시스템(27)은 의료/외과 환경에서의 사용을 위해 알려진 바와 같이, 컴퓨터/ 중앙 처리 장치를구비한 모니터를 포함하나, 이에 제한되지 않는다. 이러한 바람직한 실시예에서, 전자기 센서(23)의 절대적 위치는 에러 툴에 한정적인(local) 더 정확한 왜곡 정정 함수를 생성한다.
도 2에 따르면, EMTS(20)는 개략적으로 예시되고 전자기장 생성기(21)를 포함한다. 이 예시적인 실시예에서, 생성기(21)는 전자기 센서(23)와 의료 디바이스(24)로부터 센서 데이터를 추적할 수 있는 로컬 전자기장을 생성한다. 의료/외과 처치 동안, 디바이스(24)는 일반적으로 피부 아래의 해부체(25)를 침투하여 타깃 위치에 이른다. 전자기 센서 코일은 디바이스(24)에 내장삽입된다. 전류는 센서 코일에서 유도되고, 이는 전자기장 생성기(21)에 대하여 센서의 위치 및 방위의 함수 이다. 이 센서 코일은 생성기(21)에 의해 생성된 로컬 전자기장에 의해 검출된다. 센서 코일로부터의 센서 데이터는 이미징 시스템(27) 상에 디스플레이된다. 이 데이터는 센서 코일의 위치 및 방위로 구성되며, 따라서 의료 디바이스(24)의 위치 및 방위로 구성된다. 이 의료 디바이스는 침, 카테터, 또는 해부체를 통과하여 이동하는 임의 디바이스일 수 있다.
전자기 센서(23)를 포함하는 에러 정정 툴(22)은 중요한 장소를 둘러싸고, 일반적으로 의료 처치의 위치에 대하여 놓이게 된다. 정정 툴(22)상의 센서(23)에 대한 위치 판독을 모니터링함으로써, 정정 함수가 도출되고 센서 코일 위치 및 방위 데이터에 적용되며, 이에 의해 이 환경에 존재하는 금속 왜곡에 대한 로컬 에러 보상을 달성한다. 이들 왜곡은 CT, X-선 및 초음파 환경 속에 공통적이다.
에러 정정 툴(22)은 일반적으로 고정되고 알려진 기하학적 구성으로 배열된 다수의 전자기 센서를 갖는다. 예를 들면, 도 2는 정사각형 구성으로 배열된 4개의 센서를 도시한다. 도 1의 실시예를 참조하여 지시된 바와 같이, 센서는 10cm x 10cm 정사각형으로 배열될 수 있다. 대안적인 실시예에서, 단지 3개의 센서가 알려진 치수의 삼각형으로 배열된다. 바람직한 실시예에서, 서로에 대한 센서의 정확한 위치가 알려진다. 처치를 위하여 중요한 장소가 센서에 의해 둘러싸일 수 있도록 하는 방식으로 센서를 배열하는 것이 특히 유용하다.
툴(22)이 생성기(21)의 시야에 놓이는 경우, 위치 판독이 센서(23)로부터 취해질 수 있다. 만일 금속 왜곡이 존재하면, 센서의 하나 이상에 대한 위치는 바르지 않을 것이고 EMTS(20)는 기하학적 배열을 정확하게 해석하지 못할 것이다. 센 서(23)의 상대적인 위치가 고정되고 알려져 있으므로, EMTS 판독을 왜곡시키지 않고 정정하여, 이에 의해 정확한 기하학적 형상을 생성하는 것이 가능하다. 이후, 이러한 정정은 의료 디바이스(24)의 위치 판독에 적용될 수 있고, 이러한 방식에서, 툴에 한정적인 전자기장은 금속 왜곡에 의해 야기된 에러에 대하여 보상된다.
도 3은 본 발명의 제 3의 예시적인 실시예를 예시하며, 이 경우 전자기장 생성기(34)는 적어도 제 1 광 추적 센서(35a)를 갖는다. 생성기(34)는 의료 디바이스 또는 다른 구조/구성요소에 내장 삽입된 전자기장 센서 코일로부터 센서 데이터를 추적할 수 있는 로컬 전자기장을 생성한다. 전류가 센서 코일에서 유도된다. 이 전류는 전자기장 생성기(34)에 대하여 센서 코일의 위치 및 방위에 대한 함수이다. 센서 코일로부터의 센서 데이터가 이미징 시스템(36) 상에 디스플레이된다. 이미징 시스템(36)은 의료/외과 환경에서 일반적인 것과 같이, 종래의 컴퓨터/중앙 처리 장치를 갖는 모니터를 포함할 수 있으며, 이에 제한되는 것은 아니다. 이 데이터는 센서 코일의 위치 및 방위로 구성되며, 이는 의료 디바이스의 위치 및 방위로 해석된다. 이 의료 디바이스는 침, 카테터, 또는 해부체를 통하여 이동하는 임의의 디바이스가 될 수 있다.
추가로 도 3을 참조하면, 예시적인 테이블(33)은 CT 테이블, X-선 테이블, 또는 초음파 테이블을 포함하나, 이에 제한되지 않는 의료/외과 처치를 위해 사용된 일반적 플랫폼의 형태를 취할 수 있다. 이전에 지시된 바와 같이, 테이블(33)을 포함하는, 의료 처치 환경은 일반적으로 종래 EMTS의 정확성을 변경하는 금속 왜곡을 생성한다. 이들 왜곡은 도 3의 예시적인 실시예에 따라 유리하게 극복된다.
도 3에 개략적으로 도시된 바와 같이, 적어도 제 2 광 추적 센서는 유리하게는 테이블(33)에 부착된다. 전자기 매핑은 EMTS 센서(31)를 가지는 위치 지정 시스템(30)의 사용을 통하여 달성된다. 도 3의 예시적인 실시예에서, 위치 지정(positioning) 시스템(30)은 원하는 공간 볼륨 내의 다른 위치로 이동되며, 이 경우 전자기 센서(31), 제 1 광 센서(35a) 및 제 2 광 센서(35b)가 통신중에 있다. 위치 지정 데이터는 서로에 대하여 모두 3개의 센서를 위해 수집되며, 이에 의해 위치 지정 시스템, 전자기장 생성기 및 테이블의 다른 알려진 위치에 대하여 로컬 환경에 의해 야기된 임의 로컬 왜곡의 매핑을 허용 및/또는 촉진한다.
유용하고 실제적인 왜곡 보상은 적어도 하나의 센서(31)를 높은 정확도를 가지고, 원하는 공간적 볼륨 내의 알려진 위치(들)로 이동시킴으로써 본 발명의 예시적인 실시예에 따라 도출된다. 복수의 매핑은 전자기장 생성기(34) 및/또는 테이블(33)의 많은 다른 위치 및 방위에 대하여 수행될 수 있다. 광 추적 센서(35a 및 35b)는 금속 왜곡을 면한 일반적인 6개 자유도의 광학 센서가 될 수 있다. 따라서, 포괄적인 매핑 및 보상이 다른 생성기 및 테이블 위치를 위하여 도출된다. 이러한 처치는 한 번만 착수될 필요가 있고, 이에 의해 예를 들면, 의료/외과 환경에서 공개된 EMTS 시스템의 사용 용이성을 향상시킨다. 일단 완료되면, 생성기 및 테이블 둘 다는 실제 의료/외과 처치 동안 주위로 이동될 수 있으며, 보상 매핑은 여전히 유효할 것이다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 광 추적 시스템(35)은 이들의 위치가 매핑 처치 동안 모든 시간에 알려지도록 광 추적 센서(35a 및 35b)의 위치를 모니 터링한다. 위치 지정 시스템(30)은 EMTS 센서(31)를 공간상의 잘 알려진 위치에 매우 정확하게 위치시킨다. 대응하는 위치 및 방위 데이터는 EMTS에 레코딩된다. 이후, 전자기장 생성기는 그 테이블에 관련한 다른 위치로 이동되고, 절차가 반복된다. 전자기장 생성기 및 테이블은 많은 다른 위치로 이동될 필요가 없으며, 수개의 위치는 생성기 및 테이블의 위치 범위를 보상할 수 있는 매핑을 도출하기에 충분할 수 있다. 이 테이블은 의료 응용에서 EMTS의 사용시 금속 왜곡에 대한 주요한 소스이지만, 그러나 CT 받침대, X-선 또는 C-아암과 같은, 일반적인 의료 환경에서의 다른 물체가 또한 왜곡을 야기시킬 수 있다. 이러한 방법은 다른 기대되는 방해 소스에 적용될 수 있다.
에러 보상을 제공함으로써, EMTS의 사용은 더 현실적이고 실제적이며, 따라서 의료 디바이스 추적으로 의료 이미징을 통합하는 많은 기회를 허용한다. 이 테크놀리지는 일반적으로 대부분의 임의 상황에 적용가능하며, 이 임의 상황에서는 임상의는 의료 디바이스를 해부체내의 위치로 가이드할 필요가 있다.
비록 본 발명이 본 시스템과 방법의 예시적인 실시예를 참조하여 제공되므로, 본 발명은 이러한 예시적인 실시예에 제한되는 것은 아니다. 오히려, 여기의 설명에 기초하여 당업자에게 쉽사리 명백하게 되는 바와 같이, 본 발명의 시스템 및 방법은 이의 기술 사상 또는 범위를 벗어나지 않고서도 수정, 변경 및/또는 개선될 수 있다. 본 발명은 이의 범위 내에서 이러한 수정, 변경 및 개선을 명백히 포함한다.
본 발명은 의료 디바이스를 위한 전자기 추적 시스템(EMTS: Electromagnetic Tracking System)에 이용가능하다. 더 상세하게는, 본 발명은 의료 환경에서 정교한 추적을 위한 금속 왜곡 에러 보상 시스템 및 방법에 이용가능하다.

Claims (17)

  1. 전자기 추적 시스템(EMTS: ElectroMagnetic Tracking System) 사용시 금속 왜곡의 로컬 에러 보상을 위한 방법으로서,
    적어도 하나의 전자기장 생성기로부터 전자기장을 생성하는 단계;
    해부체를 통과하여 움직이는 적어도 하나의 전자기 센서 코일을 가지는 의료 디바이스를 모니터링하는 단계;
    금속 왜곡을 모니터링할 수 있는 에러 정정 툴로부터 위치 판독값을 모니터링하는 단계로서, 상기 에러 정정 툴은 알려지고 고정된 구성으로 배열된 적어도 3개의 전자기 센서를 포함하는 상기 의료 디바이스의 근처내에 위치되는, 위치 판독값을 모니터링하는 단계;
    상기 위치 판독값 및 전자기 센서로부터 정정 함수를 도출하는 단계; 및
    상기 금속 왜곡을 보상하기 위해 상기 의료 디바이스 모니터링에 상기 정정 함수를 적용하는 단계
    를 포함하는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상을 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 에러 정정 툴은 적어도 4개의 전자기 센서를 가지는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상을 위한 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 에러 정정 툴은 적어도 하나의 상기 전자기 센서에 대하여 고정의 알려진 위치에 있는 상기 툴에 부착된 적어도 하나의 광 추적 센서를 포함하는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상을 위한 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 전자기 센서, 광 추적 센서 및 의료 디바이스의 상기 위치 모니터링이 이미징 공간에 디스플레이되는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상을 위한 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 의료 디바이스의 상기 센서 코일 내에 전류가 유도되되, 상기 전류는 상기 전자기장 생성기에 대하여 상기 센서 코일의 위치 및 방위 함수인, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상을 위한 방법.
  6. 해부체를 통과하여 의료 디바이스를 정확하게 추적하는 EMTS(ElectroMagnetic Tracking System: 전자기 추적 시스템)으로서,
    전자기장을 생성하는 전자기장 생성기;
    위치 판독값을 생성하는 상기 전자기장과 통신하는 전자기 센서를 가지는 적어도 하나의 의료 디바이스;
    상기 의료 디바이스의 상기 위치 판독값에 적용된 에러 정정 함수를 생성하 고, 알려진 구성으로 배열된 적어도 3개의 전자기 센서를 포함하는 에러 정정 툴
    을 포함하는, 전자기 추적 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    적어도 하나의 광 추적 센서는 적어도 하나의 전자기 센서에 대하여 고정의 알려진 위치에 있는 상기 에러 정정 툴에 부착되는, 전자기 추적 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 광 추적 센서 및 전자기 센서는 상기 에러 정정 툴을 위한 위치 기준을 제공하는 이미징 소스에 등록되는, 전자기 추적 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 에러 정정 툴은 적어도 4개의 전자기 센서를 갖는, 전자기 추적 시스템.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 의료 디바이스의 상기 센서 코일 내에 전류가 유도되되, 상기 전류는 상기 전자기장 생성기에 대하여 상기 센서 코일의 위치 및 방위 함수인, 전자기 추적 시스템.
  11. EMTS를 사용하여 의료 디바이스 추적시 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법으로서,
    적어도 제 1 광 센서를 가지는 적어도 하나의 전자기장 생성기로부터 전자기장을 생성하는 단계;
    적어도 제 2 광 센서를 가지고 제 1 플랫폼이 의료 처치를 유지할 수 있는 단계;
    위치 지정 시스템은 적어도 하나의 전자기 추적 시스템(EMTS) 센서를 포함하는 단계; 및
    보상 매핑을 수행하는 단계로서, 원하는 공간 볼륨 내에서 다른 위치로 상기 위치 지정 시스템을 이용시키는 단계와, 상기 위치 지정 시스템에 대하여 상기 전자기장 생성기 및 상기 제 1 플랫폼의 알려진 위치 지정으로부터 정정 함수를 생성하는 단계를 포함하는, 보상 매핑을 수행하는 단계
    를 포함하되, 상기 제 1 광 센서, 상기 제 2 광 센서 및 상기 EMTS 센서는 통신 중에 있는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    적어도 하나의 전자기 센서 코일을 가지는 적어도 하나의 의료 디바이스가 의료 처치를 수행하기 위해 이용되는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 의료 디바이스의 상기 센서 코일 내에 전류가 유도되되, 상기 전류는 상기 전자기장 생성기에 대하여 상기 센서 코일의 위치 및 방위 함수인, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 정정 함수는 의료 왜곡을 보상하기 위해 상기 센서 코일의 상기 위치 지정 및 방위에 대한 모니터링에 적용되는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    의료 왜곡을 보상하는 상기 센서 코일의 상기 위치 지정 및 방위에 대한 모니터링은 위치 기준을 제공하는 이미징 소스 상에 디스플레이되는, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 광 센서는 6개의 자유도의 광 추적 센서인, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 2 광 센서는 6개의 자유도의 광 추적 센서인, 금속 왜곡의 로컬 에러 보상 방법.
KR1020087023469A 2006-03-31 2007-03-22 전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템 KR20080110762A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US78847206P 2006-03-31 2006-03-31
US60/788,472 2006-03-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20080110762A true KR20080110762A (ko) 2008-12-19

Family

ID=38190717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087023469A KR20080110762A (ko) 2006-03-31 2007-03-22 전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9733336B2 (ko)
EP (1) EP2005208B1 (ko)
JP (2) JP2009531116A (ko)
KR (1) KR20080110762A (ko)
CN (1) CN101410724B (ko)
RU (1) RU2434578C2 (ko)
TW (1) TW200804854A (ko)
WO (1) WO2007113719A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220094761A (ko) 2020-12-29 2022-07-06 한온시스템 주식회사 차량용 루프 탑 공조장치

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080110762A (ko) * 2006-03-31 2008-12-19 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. 전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템
US10398393B2 (en) 2007-10-02 2019-09-03 Stryker European Holdings I, Llc Dynamic reference method and system for interventional procedures
US8315690B2 (en) * 2007-10-02 2012-11-20 General Electric Company Dynamic reference method and system for interventional procedures
CN102196782B (zh) * 2008-10-31 2014-04-30 皇家飞利浦电子股份有限公司 在医学过程中进行电磁跟踪的方法和系统
WO2010076676A1 (en) * 2009-01-05 2010-07-08 Koninklijke Philips Electronics, N.V. System and method for dynamic metal distortion compensation for electromagnetic tracking systems
EP2408375B1 (en) 2009-03-20 2017-12-06 Orthoscan Incorporated Moveable imaging apparatus
TWI403303B (zh) * 2009-10-19 2013-08-01 Univ Nat Yang Ming 檢測攝護腺軟硬程度的方法
CN102792305B (zh) * 2010-03-11 2016-10-26 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于表征和可视化电磁跟踪误差的方法和系统
US9913693B2 (en) 2010-10-29 2018-03-13 Medtronic, Inc. Error correction techniques in surgical navigation
WO2012082799A1 (en) 2010-12-13 2012-06-21 Orthoscan, Inc. Mobile fluoroscopic imaging system
DE102011003981A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kontrolle eines bei einer Durchführung einer medizinischen Maßnahme verwendeten elektromagnetisch arbeitenden Navigationssystems und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102011003979A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kontrolle eines bei einer Durchführung einer medizinischen Maßnahme verwendeten elektromagnetisch arbeitenden Navigationssystems und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
CN103747743B (zh) 2011-07-01 2016-10-12 皇家飞利浦有限公司 对超声波束形成器进行基于对象姿态的初始化
WO2013013718A1 (en) * 2011-07-28 2013-01-31 Brainlab Ag A patient positioning system with an electromagnetic field generator of an electromagnetic tracking system
KR101098417B1 (ko) 2011-08-11 2011-12-23 테크밸리 주식회사 Ｃｔ장비의 복셀 위치 보정용 지그
JP6073369B2 (ja) 2011-12-27 2017-02-01 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 追跡システムの術中品質モニタリング
BR112014015659A8 (pt) * 2011-12-27 2017-07-04 Koninklijke Philips Nv método para a remoção de artefatos de um gerador de campo em 3d de uma digitalização rotacional em 3d, sistema para a remoção de artefatos de um gerador de campo em 3d de uma digitalização rotacional em 3d, e produto de programa de computador
JP6255408B2 (ja) * 2012-09-25 2017-12-27 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 治療システム
WO2014097090A1 (en) 2012-12-21 2014-06-26 Koninklijke Philips N.V. Anatomically intelligent echocardiography for point-of-care
US9002437B2 (en) 2012-12-27 2015-04-07 General Electric Company Method and system for position orientation correction in navigation
US10271810B2 (en) * 2013-04-02 2019-04-30 St. Jude Medical International Holding S.à r. l. Enhanced compensation of motion in a moving organ using processed reference sensor data
CN105813573B (zh) 2013-12-09 2019-06-04 皇家飞利浦有限公司 使用基于模型的分割的成像视图操纵
EP3122268B1 (en) 2014-03-24 2019-01-02 Koninklijke Philips N.V. Quality assurance and data coordination for electromagnetic tracking systems
GB2524498A (en) * 2014-03-24 2015-09-30 Scopis Gmbh Electromagnetic navigation system for microscopic surgery
JP6827931B2 (ja) * 2014-12-24 2021-02-10 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 電磁誘導のための追跡品質制御
CA2919901A1 (en) 2015-02-04 2016-08-04 Hossein Sadjadi Methods and apparatus for improved electromagnetic tracking and localization
CN106999004B (zh) * 2015-07-24 2018-11-20 奥林巴斯株式会社 位置检测系统以及引导系统
US10359458B2 (en) 2015-10-05 2019-07-23 Covidien Lp Systems and methods for automated mapping and accuracy-testing
FR3044200B1 (fr) * 2015-11-23 2020-07-03 Trixell Ensemble de radiologie et procede d'alignement d'un tel ensemble
CN113925610B (zh) 2015-12-31 2024-08-13 史赛克公司 用于在由虚拟对象限定的目标部位处对患者执行手术的系统和方法
US11045110B2 (en) 2016-02-03 2021-06-29 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. System and method of cancellation of source induced errors
JP6640382B2 (ja) * 2016-05-03 2020-02-05 セント・ジュード・メディカル・インターナショナル・ホールディング・エスエーアールエルＳｔ． Ｊｕｄｅ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｈｏｌｄｉｎｇ Ｓ．ａ，ｒ．ｌ． 磁気的位置特定システムにおける磁場歪み検出および補正
JP7016111B2 (ja) * 2016-09-30 2022-02-04 国立研究開発法人産業技術総合研究所 手術対象部位モニターシステム及び手術対象部位モニターシステムの作動方法
JP2018171356A (ja) * 2017-03-31 2018-11-08 Hoya株式会社 内視鏡挿入形状検出装置、内視鏡システム、及び、内視鏡の製造方法
US10620335B2 (en) * 2017-05-02 2020-04-14 Ascension Technology Corporation Rotating frequencies of transmitters
CN110809452B (zh) 2017-06-28 2023-05-23 奥瑞斯健康公司 电磁场发生器对准
US10746819B2 (en) * 2017-09-18 2020-08-18 Google Llc Correcting field distortion in electromagnetic position tracking systems
CA3031276A1 (en) * 2018-02-08 2019-08-08 Ascension Technology Corporation Compensating for distortion in an electromagnetic tracking system
US11944388B2 (en) 2018-09-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for magnetic interference correction
DE102020109121A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Ascension Technology Corporation Korrektur von Verzerrungen
US11719850B2 (en) * 2019-06-20 2023-08-08 Sony Interactive Entertainment Inc. Detecting and compensating for magnetic interference in electromagnetic (EM) positional tracking
US11653988B2 (en) * 2019-07-29 2023-05-23 Verb Surgical Inc. Mitigating electromagnetic field distortion for a surgical robotic system
JP7494290B2 (ja) * 2019-09-03 2024-06-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 電磁歪み検出及び補償
CA3121661C (en) 2020-06-11 2024-04-16 Ascension Technology Corporation Electromagnetic position measurement system with sensor parasitic loop compensation
CN112089491B (zh) * 2020-08-18 2023-12-19 上海精劢医疗科技有限公司 电磁导航系统中磁场形变校准工具及方法
CN114732521B (zh) * 2022-05-18 2023-09-05 成都思瑞定生命科技有限公司 一种磁定位装置跟踪定位精度评估系统

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1049287A (zh) * 1989-05-24 1991-02-20 住友电气工业株式会社 治疗导管
JPH0580893A (ja) 1991-09-20 1993-04-02 Canon Inc 電子装置
CN2114422U (zh) * 1992-02-28 1992-09-02 深圳安科高技术有限公司 高精度脑立体定向仪
JP3432825B2 (ja) * 1992-08-14 2003-08-04 ブリテイッシュ・テレコミュニケーションズ・パブリック・リミテッド・カンパニー 位置決定システム
JP3362906B2 (ja) * 1993-04-07 2003-01-07 オリンパス光学工業株式会社 体腔内位置検知装置
US5829444A (en) * 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
ATE252349T1 (de) 1994-09-15 2003-11-15 Visualization Technology Inc System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet
US5744953A (en) * 1996-08-29 1998-04-28 Ascension Technology Corporation Magnetic motion tracker with transmitter placed on tracked object
US5831260A (en) * 1996-09-10 1998-11-03 Ascension Technology Corporation Hybrid motion tracker
AU3206900A (en) * 1998-12-31 2000-07-31 Ball Semiconductor Inc. Position sensing system
US6288785B1 (en) 1999-10-28 2001-09-11 Northern Digital, Inc. System for determining spatial position and/or orientation of one or more objects
US7366562B2 (en) * 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6235038B1 (en) * 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US6369564B1 (en) * 1999-11-01 2002-04-09 Polhemus, Inc. Electromagnetic position and orientation tracking system with distortion compensation employing wireless sensors
US6400139B1 (en) 1999-11-01 2002-06-04 Polhemus Inc. Methods and apparatus for electromagnetic position and orientation tracking with distortion compensation
US8909325B2 (en) * 2000-08-21 2014-12-09 Biosensors International Group, Ltd. Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
US6757416B2 (en) * 2000-12-04 2004-06-29 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Display of patient image data
JP2004101273A (ja) 2002-09-06 2004-04-02 Rikogaku Shinkokai 磁気式位置計測システムの誤差校正方法
JP4225131B2 (ja) * 2003-06-23 2009-02-18 株式会社島津製作所 磁界補正データ生成装置
CN1522671A (zh) * 2003-09-04 2004-08-25 高春平 机械臂式自动立体定位系统
US7835778B2 (en) * 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US6977504B2 (en) * 2003-12-31 2005-12-20 Calypso Medical Technologies, Inc. Receiver used in marker localization sensing system using coherent detection
US20060036162A1 (en) * 2004-02-02 2006-02-16 Ramin Shahidi Method and apparatus for guiding a medical instrument to a subsurface target site in a patient
US20060025668A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-02 Peterson Thomas H Operating table with embedded tracking technology
US20060241397A1 (en) * 2005-02-22 2006-10-26 Assaf Govari Reference pad for position sensing
JP2006285043A (ja) 2005-04-01 2006-10-19 Yamaha Corp 光源装置
DE102005032370A1 (de) * 2005-07-08 2007-01-11 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Position und Orientierung einer unter Verwendung eines mittels Navigationseinrichtung erzeugten Navigationsmagnetfelds durch ein Untersuchungsobjekt geführten
US7835784B2 (en) * 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US7835785B2 (en) * 2005-10-04 2010-11-16 Ascension Technology Corporation DC magnetic-based position and orientation monitoring system for tracking medical instruments
KR20080110762A (ko) * 2006-03-31 2008-12-19 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. 전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220094761A (ko) 2020-12-29 2022-07-06 한온시스템 주식회사 차량용 루프 탑 공조장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN101410724A (zh) 2009-04-15
RU2008142952A (ru) 2010-05-10
JP2009531116A (ja) 2009-09-03
CN101410724B (zh) 2013-04-24
JP5820405B2 (ja) 2015-11-24
TW200804854A (en) 2008-01-16
EP2005208A1 (en) 2008-12-24
JP2013138871A (ja) 2013-07-18
US9733336B2 (en) 2017-08-15
WO2007113719A1 (en) 2007-10-11
EP2005208B1 (en) 2017-08-16
RU2434578C2 (ru) 2011-11-27
US20100168556A1 (en) 2010-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20080110762A (ko) 전자기 추적 시스템에서 로컬 에러 보상을 위한 시스템
JP5667988B2 (ja) 電磁追跡システムの動的金属歪補償のためのシステム及び方法
EP2030169B1 (en) Coordinate system registration
US9522045B2 (en) Distortion fingerprinting for EM tracking compensation, detection and error correction
US7671887B2 (en) System and method of navigating a medical instrument
US20060025668A1 (en) Operating table with embedded tracking technology
US8275445B2 (en) System and method for determining the position of an instrument
US7711406B2 (en) System and method for detection of electromagnetic radiation by amorphous silicon x-ray detector for metal detection in x-ray imaging
Zhang et al. Electromagnetic tracking for abdominal interventions in computer aided surgery
US8131342B2 (en) Method and system for field mapping using integral methodology
US20060030771A1 (en) System and method for sensor integration
Zhou et al. Real‐time catheter tracking for high‐dose‐rate prostate brachytherapy using an electromagnetic 3D‐guidance device: a preliminary performance study
JP2008126075A (ja) Ｃｔレジストレーション及びフィードバックの視覚的検証のためのシステム及び方法
KR20040045363A (ko) 동적 금속 면역체
CN110916702B (zh) 支持用户的方法、数据载体和成像系统
KR20170124962A (ko) 혈관 중재 시술을 위한 내비게이션 시스템 및 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
US20110270083A1 (en) System and method for dynamic metal distortion compensation for electromagnetic tracking systems
Zhao et al. An electromagnetic tracking needle clip: an enabling design for low-cost image-guided therapy
CN118845223A (zh) 神经外科磁导航定位方法及系统
Sadjadi Electromagnetic instrument tracking in computer-assisted interventions

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid