RU2299001C1 - Система и способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика - Google Patents

Система и способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика Download PDF

Info

Publication number
RU2299001C1
RU2299001C1 RU2005129650/12A RU2005129650A RU2299001C1 RU 2299001 C1 RU2299001 C1 RU 2299001C1 RU 2005129650/12 A RU2005129650/12 A RU 2005129650/12A RU 2005129650 A RU2005129650 A RU 2005129650A RU 2299001 C1 RU2299001 C1 RU 2299001C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
cleaning
robot
cleaning tool
unit
replacement
Prior art date
Application number
RU2005129650/12A
Other languages
English (en)
Inventor
Чун-киу ВОО (KR)
Чун-киу ВОО
Original Assignee
ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. filed Critical ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК.
Application granted granted Critical
Publication of RU2299001C1 publication Critical patent/RU2299001C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Система и способ могут быть использованы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика. Система содержит робот-уборщик, который принимает решение, подходит ли в текущий момент присоединенный первый чистящий инструмент для состояния пола в области уборки. В случае, если первый чистящий инструмент не подходит для уборки, то робот-уборщик возвращается к блоку замены и пристыковывается к нему для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику на второй чистящий инструмент, подходящий для состояния пола. Система содержит блок присоединения чистящего инструмента, на котором закреплены чистящие инструменты, блок ввода для приема входного сигнала, относящегося к способу уборки, выбранному пользователем, микрокомпьютер для переключения режима робота-уборщика в режим замены. Блок замены имеет чувствительный блок для определения положения и направления перемещения робота-уборщика и устройства замены, блок хранения чистящих инструментов, блок замены чистящего инструмента, предназначенный для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, выбранный из различных чистящих инструментов, находящихся в блоке хранения, блок управления для выбора второго чистящего инструмента из различных чистящих инструментов на основании информации о состоянии пола, определенной роботом-уборщиком, и пристыковки блока замены и робота-уборщика в соответствии с сигналом чувствительного блока. Блок замены может быть реализован в виде зарядного устройства для зарядки робота-уборщика. Способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, имеющего функцию самостоятельного управления передвижением, заключается в том, что определяют состояние пола области уборки во время операции уборки, принимают решение, подходит ли присоединенный в настоящее время первый чистящий инструмент для определенного состояния пола. Затем возвращают и стыкуют робота-уборщика с блоком замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола. Заменяют в блоке замены, первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для определенного состояния пола. На этапе стыковки передают информацию об определенном состоянии пола в блок замены. На этапе замены принимают в блоке замены информацию о состоянии пола от робота уборщика, выбирают второй чистящий инструмент из различных чистящих инструментов в соответствии с принятой информацией, заменяют первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, на выбранный второй чистящий инструмент. В процессе замены отсоединяют первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, присоединяют второй чистящий инструмент, находящийся в блоке замены, к роботу-уборщику и передают отсоединенный первый чистящий инструмент в блок замены. Возможен вариант осуществления способа, в котором выбирают способ уборки в процессе операции уборки. Система и способ обеспечивают уменьшение размеров и веса робота-уборщика путем замены чистящих инструментов, используя зарядное устройство для зарядки робота-уборщика, и повышают эффективность уборки безошибочным определением состояние пола в области уборки. 4 н. и 11 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к роботу-уборщику, и более конкретно, к системе для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, который может автоматически заменять чистящие инструменты робота-уборщика, и способу автоматической замены.
Предшествующий уровень техники
В общем случае, робот-уборщик - это устройство для автоматической уборки заданной территории путем передвижения по дому (например, гостиной комнаты, большой комнаты, и т.д.) и засасывания инородных предметов, таких как пыль, с пола без помощи пользователя.
Робот-уборщик перемещается по предварительно заданному маршруту уборки и выполняет операции уборки в соответствии со встроенной программой. Для считывания позиций робота-уборщика, пройденного расстояния и препятствий около робота-уборщика используется множество датчиков, таким образом робот-уборщик может автоматически перемещаться по предварительно заданному маршруту и выполнять операции уборки.
Тем не менее, поскольку в роботе-уборщике установлены дорогостоящие датчики, обеспечивающие точное передвижение робота-уборщика по предварительно заданному маршруту и выполнение операций уборки, внутренняя структура робота-уборщика усложняется и себестоимость робота-уборщика увеличивается.
Чтобы решить вышеописанную проблему, необходим робот-уборщик, который бы произвольно передвигался по определенному маршруту уборки и выполнял операции уборки.
На фиг.1 представлена блок-схема известного устройства передвижения робота-уборщика, которая содержит блок 1 восприятия препятствия, когда робот-уборщик передвигается прямолинейно в определенной области и движется непосредственно на препятствие, блок 2 управления, предназначенный для остановки передвижения робота-уборщика на основании сигнала из блока 1 восприятия препятствия, генерирования произвольного угла на основании алгоритма случайных чисел и поворота робота-уборщика на произвольный угол, блок 3 привода левого колеса, предназначенный для приведения в действие привода 5 левого колеса робота-уборщика на определенной скорости в соответствии с сигналом управления, формируемым блоком 2 управления, и блок 4 привода правого колеса для приведения в действие привода 6 правого колеса робота-уборщика на определенной скорости в соответствии с сигналом, формируемым блоком 2 управления.
Работа известного робота-уборщика будет описана со ссылкой на фиг. 2.
Как показано на фиг. 2, способ передвижения известного робота-уборщика включает в себя следующие шаги: вводят команду уборки, при этом робот-уборщик начинает передвигаться прямолинейно и обнаруживает препятствие (S1-S3); когда препятствие обнаружено, останавливают робота-уборщика и генерируют произвольный угол в соответствии с алгоритмом (S4) случайных чисел; используют этот произвольный угол в качестве угла поворота робота-уборщика и поворачивают робота-уборщика на угол (S5) поворота, задают, чтобы повернутый робот-уборщик передвигался прямолинейно (S6); и принимают решение о завершении операции уборки роботом-уборщиком, пока робот-уборщик передвигается прямолинейно, и останавливают передвижение робота-уборщика, когда он завершает операцию уборки.
Способ передвижения известного робота-уборщика описан более подробно ниже.
Когда команда уборки введена пользователем (S1), блок 2 управления формирует сигнал управления для уравнивания приводной скорости привода 5 левого колеса с приводной скоростью двигателя 6 правого колеса так, чтобы робот-уборщик мог двигаться прямолинейно.
Блок 3 привода левого колеса приводит в действие привод 5 левого колеса в соответствии с сигналом управления, а блок 4 привода правого колеса приводит в действие привод 6 правого колеса в соответствии с сигналом управления. Таким образом, робот-уборщик передвигается прямолинейно благодаря приводу 5 левого колеса и приводу 6 правого колеса (S2).
При прямолинейном перемещении робота-уборщика, если он движется на препятствие, блок 1 восприятия препятствия обнаруживает препятствие по толчку и передает сигнал восприятия препятствия в блок 2 управления (S3).
Блок 2 управления останавливает перемещение робота-уборщика в соответствии с сигналом восприятия препятствия, генерирует произвольный угол в соответствии с алгоритмом случайных чисел (S4) и выводит сигнал управления для применения произвольного угла в качестве угла поворота робота-уборщика. В этот момент блок 2 управления выводит сигналы управления на блок 3 привода левого колеса и блок 4 привода правого колеса, согласно которому скорость привода 5 левого колеса отличается от скорости привода 6 правого колеса, таким образом робот-уборщик может поворачиваться на произвольный угол поворота.
Блок 3 привода левого колеса приводит в действие привод 5 левого колеса в соответствии с сигналом управления от блока 2 управления, а блок 4 привода правого колеса приводит в действие привод 6 правого колеса в соответствии с сигналом управления от блока 2 управления. В результате робот-уборщик поворачивается на произвольный угол (S5).
После этого блок 2 управления формирует сигналы управления, подаваемые на блок 3 привода левого колеса и блок 4 правого колеса, для уравнивания скорости привода 5 левого колеса со скоростью привода 6 правого колеса. Таким образом робот-уборщик передвигается прямолинейно (S6).
Пока робот-уборщик передвигается прямолинейно, принимается решение о завершении операции уборки. Когда операция уборки завершена, передвижение робота-уборщика останавливают и операцию уборки заканчивают. Когда операция уборки не завершена, процедура возвращается назад к этапу восприятия препятствия, чтобы повторить указанные шаги.
Тем не менее, известные роботы-уборщики имеют недостаток, заключающийся в том, что пользователь должен проверять состояние уборки робота-уборщика и заменять чистящий инструмент другим чистящим инструментом, используемым для пола. Соответственно, известный робот-уборщик создает неудобства пользователю. Более того, когда пользователь ошибочно оценивает состояние пола в области уборки, известный робот-уборщик не может эффективно очистить область уборки.
Краткое изложение сущности изобретения
Технической задачей настоящего изобретения является создание системы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, которая позволяет избежать замены чистящих инструментов пользователем вручную путем автоматической замены чистящих инструментов, и способа автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика.
Другой задачей настоящего изобретения является создание системы и способа для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, которые обеспечивают уменьшение размеров и веса робота-уборщика, увеличивающихся за счет использования различных чистящих инструментов, установленных на роботе-уборщике, путем замены чистящих инструментов, используя зарядное устройство для зарядки робота-уборщика.
Поставленная задача, согласно изобретению, решена путем создания системы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, содержащей робота-уборщика для принятия решения, является ли в настоящее время присоединенный первый чистящий инструмент подходящим для состояния пола области уборки и возвращения и пристыковки к блоку замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола; и замены предназначенного для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для состояния пола, когда робот-уборщик пристыкован.
В соответствии с другим аспектом настоящего изобретения, в роботе-уборщике, имеющем функцию самоуправления, способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика включает следующие этапы: определение состояние пола области уборки в процессе уборки; принятие решения, является ли присоединенный в текущий момент первый чистящий инструмент подходящим для указанного состояния пола, и возвращение и пристыковка робота-уборщика к блоку замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола; и замены в блоке замены первого чистящего инструмента, присоединенного к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для определенного состояния пола.
Краткое описание чертежей
Вышеупомянутые и другие аспекты и преимущества настоящего изобретения станут более очевидными из приведенного ниже подробного описания предпочтительных вариантов воплощения со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:
фиг.1 изображает блок-схему устройства передвижения известного робота-уборщика;
фиг. 2 - блок-схему последовательности этапов способа замены чистящих инструментов известного робота-уборщика;
фиг. 3 - блок-схему системы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, согласно изобретению;
фиг. 4 - блок-схему последовательности этапов способа для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика согласно изобретению;
фиг. 5 - схему процесса для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика согласно изобретению.
Подробное описание предпочтительных вариантов
осуществления изобретения
Система для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика и способ для этого, которые могут исключить неудобства, связанные с заменой чистящих инструментов вручную и уменьшить размеры и вес робота-уборщика, которые увеличиваются за счет различных чистящих инструментов, устанавливаемых на роботе-уборщике, путем автоматической замены чистящих инструментов, используя зарядное устройство для зарядки робота-уборщика, описаны подробно со ссылкой на фиг. 3-5.
На фиг. 3 представлена блок-схема системы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением.
Система для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика содержит робота-уборщика 310 для принятия решения, является ли присоединенный в текущее время первый чистящий инструмент подходящим для состояния пола области уборки и возвращения и пристыковки к блоку 320 замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола. Система содержит также блок 320 замены, предназначенный для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику 310, на второй чистящий инструмент, подходящий для состояния пола, когда робот-уборщик 310 пристыкован. Робот-уборщик 310 дополнительно содержит блок ввода (не показан) для приема входного сигнала, касающегося способа уборки, выбранного пользователем. Блок 320 замены заменяет первый чистящий инструмент на второй чистящий инструмент, подходящий для выбранного способа уборки.
Ниже система для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением описана более подробно.
Робот-уборщик 310 содержит блок 311 определения состояния пола области уборки, микрокомпьютер 312 для переключения режима робота-уборщика 310 в режим замены чистящего инструмента в соответствии с результатом определения блоком 311 определения состояния пола и передачи информации о состоянии пола на блок 320 замены, блок 314 присоединения чистящих инструментов, на котором закреплены чистящие инструменты, и блок 313 привода чистящих инструментов, предназначенный для приведения в действие присоединенного чистящего инструмента. Микрокомпьютер 312 может принимать входной сигнал, относящийся к способу уборки, выбранному пользователем, через блок ввода (не показан). Типичные состояния пола, определенные блоком 311 определения состояния пола, включают в себя твердый пол, ковер, влажные или жирные пятна. Различные способы для определения состояния пола блоком 311 определения состояния пола широко известны, и их описание опущено.
Микрокомпьютер 312 передает информацию о состоянии пола на блок 320 замены по радиочастотной связи или инфракрасной связи. Дополнительно, микрокомпьютер 312 может передавать информацию о выбранном способе уборки на блок 320 замены по радиочастотной связи или инфракрасной связи.
Блок 320 замены содержит чувствительный блок 321 для определения положения и направления перемещения робота-уборщика 310 и блока 320 замены, блок 322 хранения чистящих инструментов, блок 323 замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущее время к роботу-уборщику 310, на второй чистящий инструмент, выбранный из чистящих инструментов, находящихся в блоке 322 хранения чистящих инструментов, и блок 324 управления для выбора второго чистящего инструмента из различных чистящих инструментов, находящихся в блоке 322 хранения чистящих инструментов, на основании информации о состоянии пола, определенной роботом-уборщиком 310, и пристыковки блока 320 замены и робота-уборщика 310 в соответствии с сигналом, определенным чувствительным блоком 321 восприятия. Блок 324 управления может выбирать второй чистящий инструмент из различных чистящих инструментов, находящихся в блоке 322 хранения чистящих инструментов, на основании информации о выбранном способе уборке. Способ замены первого чистящего инструмента на второй чистящий инструмент может представлять собой способ для замены инструментов автоматического устройства смены инструментов (ATC) токарного станка с числовым программным управлением. Чистящие инструменты включают в себя инструмент в виде резинового скребка, в виде швабры, в виде жесткой щетки и паровой инструмент.
Функционирование системы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением описано более подробно ниже со ссылкой на фиг. 4.
В роботе-уборщике, имеющем функцию самостоятельного управления передвижением (фиг. 4), способ автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика включает в себя этапы выполнения операции уборки (S41), определения состояния пола области уборки в процессе операции уборки (S42), принятия решения подходит ли в текущий момент присоединенный первый чистящий инструмент для определенного состояния пола (S43), переключения режима робота-уборщика в режим замены чистящего инструмента, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола (S44), возвращения и стыковки робота-уборщика, входящего в режим замены чистящего инструмента в блоке замены (S45), и замены в блоке замены первого чистящего инструмента, присоединенного к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, походящий для определенного состояния пола (S46). Здесь, этап определения (S42) дополнительно включает в себя этап для получения входного сигнала, относящегося к способу уборки, выбранному пользователем, а этап принятия решения (S43) дополнительно включает в себя этап принятия решения, подходит ли первый чистящий инструмент для уборки, выбранной пользователем, и этап замены (S46) дополнительно включает в себя этап замены первого чистящего инструмента, присоединенного к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для способа уборки, выбранного пользователем.
Функционирование системы для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением описано ниже более подробно.
Робот-уборщик 310 выполняет операцию уборки пола посредством использования специального чистящего инструмента (первый чистящий инструмент), предварительно присоединенного в блоке 314 присоединения чистящих инструментов (S41).
При выполнении операции уборки пола (S41) блок 311 определения состояния пола робота-уборщика 310 определяет состояние пола области уборки (S42). Блок 311 определения состояния пола передает информацию о состоянии пола на микрокомпьютер 312, и блок ввода (не показан) передает входной сигнал, относящийся к способу уборки, на микрокомпьютер 312. Робот-уборщик 310 дополнительно выполняет этап ввода для получения входного сигнала, относящегося к способу уборки, выбранному пользователем. Пол включает в себя твердый пол, ковер и может иметь влажные или жирные пятна. Различные способы для определения состояния пола (S42) широко известны, и их описание опущено.
Соответственно микрокомпьютер 312 анализирует информацию о состоянии пола от блока 311 определения состояния пола или информацию о выбранном способе уборки и принимает решение, следует ли первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику 310, заменить на основании результатов анализа (S43).
Когда первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику 310, следует заменить, робот-уборщик 310 останавливает операцию уборки и переходит в режим замены чистящего инструмента (S44).
Робот-уборщик, перешедший в режим замены чистящего инструмента, возвращается к блоку 320 замены и стыкуется с блоком 320 замены. Блок 320 замены может быть выполнен в форме зарядного устройства для зарядки робота-уборщика 310. С другой стороны, способ для возвращения робота-уборщика на специальную позицию (блок 320 замены или зарядное устройство) и устройство для реализации широко известны, и их описание не приводится.
Когда робот-уборщик 310 стыкуется с блоком 320 замены (S45), микрокомпьютер 312 передает информацию о состоянии пола или информацию о выбранном способе уборки на блок 324 управления блока 320 замены. Информация о состоянии пола или информация о выбранном способе уборки может быть передана на блок 324 управления блока 320 замены по радиочастотной связи или инфракрасной связи. Кроме того, информация о состоянии пола или информация о выбранном способе уборки может быть передана перед тем, как робот-уборщик 310 состыкован с блоком 320 замены.
Блок 324 управления блока 320 замены выбирает второй чистящий инструмент из различных чистящих инструментов, находящихся в устройстве 323 хранения чистящих инструментов, на основании информации от робота-уборщика 310. Блок 324 управления отсоединяет первый чистящий инструмент, присоединенный к блоку 314 присоединения чистящего инструмента робота-уборщика 310 от робота-уборщика 310, и присоединяет второй чистящий инструмент к блоку 314 присоединения чистящего инструмента робота-уборщика 310. Блок 324 управления передает отсоединенный первый чистящий инструмент в блок 322 хранения чистящих инструментов.
Микрокомпьютер 312 робота-уборщика 310 присоединяет второй чистящий инструмент, присоединенный к блоку 314 присоединения чистящего инструмента робота-уборщика 310, к блоку 313 привода чистящего инструмента робота-уборщика 310.
После этого робот-уборщик 31, к которому был присоединен второй чистящий инструмент, возобновляет операцию уборки и при этом использует второй чистящий инструмент, соединенный с блоком 313 привода чистящего инструмента.
На фиг. 5 представлена схема процесса для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением.
Состояние пола области уборки определяется блоком определения состояния пола, прикрепленным к роботу-уборщику, второй чистящий инструмент выбирается в соответствии с результатами определения, и присоединенный в текущий момент первый чистящий инструмент автоматически заменяется на второй чистящий инструмент в блоке замены.
Как было описано выше, в соответствии с настоящим изобретением, система и способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика позволяют исключить ручную замену чистящих инструментов и уменьшить размеры и вес робота-уборщика, которые увеличиваются за счет различных чистящих инструментов, установленных на роботе-уборщике, путем автоматической замены чистящих инструментов, используя зарядное устройство для зарядки робота-уборщика.
Настоящее изобретение может быть осуществлено в различных формах без отступления от сущности изобретения, причем вышеописанные варианты осуществления не ограничиваются приведенным описанием.

Claims (15)

1. Система для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, содержащая робота-уборщика для принятия решения, подходит ли в текущий момент присоединенный первый чистящий инструмент для состояния пола области уборки, и возвращения и пристыковки к блоку замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола,блок замены, предназначенный для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для состояния пола, когда робот-уборщик пристыкован.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что робот-уборщик содержит блок присоединения чистящего инструмента, на котором закреплены чистящие инструменты, блок определения состояния пола для определения состояния пола области уборки, микрокомпьютер для переключения режима робота-уборщика в режим замены чистящего инструмента в соответствии с результатом определения блока определения состояния пола и передачи информации о состоянии пола в блок замены.
3. Система по п.2, отличающаяся тем, что робот-уборщик дополнительно содержит блок привода чистящего инструмента для подключения/отключения чистящего инструмента к/от робота-уборщика в соответствии с сигналом управления от микрокомпьютера.
4. Система по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что блок замены выполнен в виде зарядного устройства для зарядки робота-уборщика.
5. Система по п.1, отличающаяся тем, что блок замены содержит чувствительный блок для определения положения и направления перемещения робота-уборщика и блока замены, блок хранения чистящих инструментов, блок замены чистящего инструмента, предназначенный для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, выбранный из различных чистящих инструментов, хранящихся в блоке хранения чистящих инструментов, блок управления для выбора второго чистящего инструмента из различных чистящих инструментов на основании информации о состоянии пола, определенной роботом-уборщиком, и пристыковки блока замены и робота-уборщика в соответствии с сигналом, определенным чувствительным блоком.
6. Система для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, содержащая робота-уборщика, содержащего блок присоединения чистящего инструмента, на котором закреплены чистящие инструменты, блок ввода для приема входного сигнала, относящегося к способу уборки, выбранному пользователем, микрокомпьютер для переключения режима робота-уборщика в режим замены чистящего инструмента на основании введенного способа уборки, и передачи информации о выбранном способе уборки, блок замены, содержащий чувствительный блок для определения положения и направления перемещения робота-уборщика и устройства замены, блок хранения чистящих инструментов, блок замены чистящего инструмента, предназначенный для замены первого чистящего инструмента, присоединенного в текущий момент к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, выбранный из различных чистящих инструментов, находящихся в блоке хранения чистящих инструментов, блок управления для выбора второго чистящего инструмента из различных чистящих инструментов на основании информации о состоянии пола, определенной роботом-уборщиком, и пристыковки блока замены и робота-уборщика, в соответствии с сигналом чувствительного блока.
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что блок замены реализован в виде зарядного устройства для зарядки робота-уборщика.
8. Способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, имеющего функцию самостоятельного управления передвижением, заключающийся в том, что определяют состояние пола области уборки во время операции уборки, принимают решение, подходит ли присоединенный в настоящее время первый чистящий инструмент для определенного состояния пола, и возвращают и стыкуют робота-уборщика с блоком замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для состояния пола, заменяют в блоке замены первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для определенного состояния пола.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что на этапе стыковки передают информацию об определенном состоянии пола в блок замены.
10. Способ по п.8, отличающийся тем, что на этапе замены принимают в блоке замены информацию о состоянии пола от робота уборщика, выбирают второй чистящий инструмент из различных чистящих инструментов в соответствии с принятой информацией, заменяют первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, на выбранный второй чистящий инструмент.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что на этапе замены отсоединяют первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, присоединяют второй чистящий инструмент, находящийся в блоке замены, к роботу-уборщику, отсоединяют первый чистящий инструмент от робота-уборщика и передают отсоединенный первый чистящий инструмент в блок замены.
12. Способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика, имеющего функцию самостоятельного управления передвижением, заключающийся в том, что выбирают способ уборки в процессе операции уборки, принимают решение, подходит ли присоединенный в текущий момент первый чистящий инструмент для выбранного способа уборки, и возвращают и стыкуют робота-уборщика с блоком замены, когда первый чистящий инструмент не подходит для уборки, заменяют в блоке замены первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, на второй чистящий инструмент, подходящий для способа уборки.
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что на этапе стыковки передают информацию о выбранном способе уборки в блок замены.
14. Способ по п.12, отличающийся тем, что на этапе замены принимают в блоке замены информацию о выбранном способе уборки от робота-уборщика, выбирают второй чистящий инструмент из различных чистящих инструментов в соответствии с принятой информацией, заменяют первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, на выбранный второй чистящий инструмент.
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что на этапе замены отсоединяют первый чистящий инструмент, присоединенный к роботу-уборщику, присоединяют второй чистящий инструмент, находящийся в блоке замены, к роботу-уборщику, отсоединяют первый чистящий инструмент от робота-уборщика, и передают отделенный первый чистящий инструмент в блок замены.
RU2005129650/12A 2004-09-23 2005-09-22 Система и способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика RU2299001C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040076638A KR100664053B1 (ko) 2004-09-23 2004-09-23 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
KR10-2004-76638 2004-09-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2299001C1 true RU2299001C1 (ru) 2007-05-20

Family

ID=36072626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005129650/12A RU2299001C1 (ru) 2004-09-23 2005-09-22 Система и способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7600521B2 (ru)
EP (1) EP1640841B1 (ru)
JP (1) JP4563898B2 (ru)
KR (1) KR100664053B1 (ru)
DE (1) DE602005026890D1 (ru)
RU (1) RU2299001C1 (ru)

Families Citing this family (95)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) * 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP2007530978A (ja) 2004-03-29 2007-11-01 エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド 反射光源を使用する位置推定方法および装置
KR101142564B1 (ko) 2004-06-24 2012-05-24 아이로보트 코퍼레이션 자동 로봇 장치용의 원격 제어 스케줄러 및 방법
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US7720570B2 (en) * 2004-10-01 2010-05-18 Redzone Robotics, Inc. Network architecture for remote robot with interchangeable tools
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US7389156B2 (en) * 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
DE602006014364D1 (de) 2005-02-18 2010-07-01 Irobot Corp Autonomer oberflächenreinigungsroboter für nass- und trockenreinigung
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
CN101297267B (zh) * 2005-09-02 2012-01-11 Neato机器人技术公司 多功能机器人设备
US7993469B1 (en) * 2005-11-15 2011-08-09 Redzone Robotics, Inc. Sensor based micro-cleaning of buried infrastructure
ES2378138T3 (es) 2005-12-02 2012-04-09 Irobot Corporation Movilidad de robot de cubrimiento
ES2706729T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
EP2466411B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
KR101074937B1 (ko) 2005-12-02 2011-10-19 아이로보트 코퍼레이션 모듈형 로봇
EP3031377B1 (en) 2006-05-19 2018-08-01 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
KR100827235B1 (ko) * 2006-05-19 2008-05-07 삼성전자주식회사 카펫 감지 청소용 로봇 및 카펫 경계 검출 방법
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8996172B2 (en) 2006-09-01 2015-03-31 Neato Robotics, Inc. Distance sensor system and method
WO2008034144A2 (en) * 2006-09-15 2008-03-20 Redzone Robotics, Inc. Manhole modeler
KR100820740B1 (ko) * 2007-02-27 2008-04-11 삼성전자주식회사 자동 주행 청소기 및 그 제어방법
US20080229885A1 (en) * 2007-03-22 2008-09-25 Mah Pat Y Jar opener
EP2574265B1 (en) 2007-05-09 2015-10-14 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
WO2009097354A2 (en) * 2008-01-28 2009-08-06 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
JP5548139B2 (ja) * 2008-01-28 2014-07-16 シーグリッド コーポレーション 施設を整備するロボットと実時間または近実時間で相互作用する方法
EP2249999B1 (en) * 2008-01-28 2013-03-27 Seegrid Corporation Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots
JP5073609B2 (ja) * 2008-08-11 2012-11-14 日東電工株式会社 光導波路の製造方法
EP2260750A3 (en) * 2009-06-12 2014-04-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and method of controlling traveling thereof
CN104127156B (zh) 2010-02-16 2017-01-11 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
US8726458B1 (en) * 2011-05-26 2014-05-20 Scott Reinhold Mahr Solar collector washing device
KR101931362B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101931365B1 (ko) * 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
CN104487864B (zh) 2012-08-27 2017-06-23 伊莱克斯公司 机器人定位系统
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
CN104578198A (zh) * 2013-10-15 2015-04-29 江苏美的春花电器股份有限公司 智能机器人充电器
US9811089B2 (en) 2013-12-19 2017-11-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
EP3082542B1 (en) 2013-12-19 2018-11-28 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
EP3082544B1 (en) 2013-12-19 2020-10-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
WO2015090397A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
CN105744872B (zh) 2013-12-19 2020-01-14 伊莱克斯公司 旋转侧刷的自适应速度控制
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
US10231591B2 (en) 2013-12-20 2019-03-19 Aktiebolaget Electrolux Dust container
KR102103420B1 (ko) 2013-12-30 2020-05-29 삼성전자주식회사 패드 교체 장치, 이를 포함하는 청소기 및 청소기 시스템
CN106415423B (zh) 2014-07-10 2021-01-01 伊莱克斯公司 用于检测机器人清洁装置的测量误差的方法
KR101592108B1 (ko) * 2014-07-23 2016-02-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
WO2016037635A1 (en) 2014-09-08 2016-03-17 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
US10729297B2 (en) 2014-09-08 2020-08-04 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN114668335A (zh) 2014-12-12 2022-06-28 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
EP3234713B1 (en) 2014-12-16 2022-06-15 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
US10328573B2 (en) * 2015-01-06 2019-06-25 Discovery Robotics Robotic platform with teach-repeat mode
US11400595B2 (en) * 2015-01-06 2022-08-02 Nexus Robotics Llc Robotic platform with area cleaning mode
US10518407B2 (en) 2015-01-06 2019-12-31 Discovery Robotics Apparatus and methods for providing a reconfigurable robotic platform
US9722640B2 (en) 2015-01-06 2017-08-01 Discovery Robotics Method and system for determining precise robotic position and orientation using near-simultaneous radio frequency measurements
US10548448B2 (en) * 2015-02-10 2020-02-04 AI Incorporated Modular robotic floor-cleaning system
US11099554B2 (en) 2015-04-17 2021-08-24 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device
EP3294101B1 (en) * 2015-05-12 2020-06-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and controlling method thereof
JP6736831B2 (ja) 2015-09-03 2020-08-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスのシステム、清掃デバイスを制御する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品
KR102521493B1 (ko) * 2015-10-27 2023-04-14 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
KR102588486B1 (ko) 2016-03-15 2023-10-11 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치에서의 절벽 검출 실시 방법
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
CA3030027A1 (en) * 2016-07-13 2018-01-18 Discovery Robotics Apparatus and methods for providing a reconfigurable robotic platform
USD869108S1 (en) 2016-07-14 2019-12-03 Discovery Robotics Robot comprising a service module
CN106859512A (zh) * 2017-02-22 2017-06-20 深圳市软晶科技有限公司 一种自动更换拖布的清洁机器人系统
US11474533B2 (en) 2017-06-02 2022-10-18 Aktiebolaget Electrolux Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device
DE102017113288A1 (de) * 2017-06-16 2018-12-20 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit mindestens zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen
DE102017119574A1 (de) * 2017-08-25 2019-02-28 Kuka Deutschland Gmbh Omnidirektional mobile Fahrplattform mit einer Arbeitsvorrichtung
EP3687357A1 (en) 2017-09-26 2020-08-05 Aktiebolaget Electrolux Controlling movement of a robotic cleaning device
CN107664748B (zh) * 2017-09-29 2020-01-21 珠海市一微半导体有限公司 机器人检测地毯的方法及芯片
WO2019104563A1 (zh) * 2017-11-29 2019-06-06 深圳市沃特沃德股份有限公司 扫地机器人清扫方法和扫地机器人
KR102152731B1 (ko) * 2018-03-16 2020-09-07 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN108606740A (zh) * 2018-05-16 2018-10-02 北京小米移动软件有限公司 控制清扫设备运行的方法及装置
WO2020092775A1 (en) * 2018-10-31 2020-05-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for assisting tool exchange
CN109814546B (zh) * 2018-12-18 2020-11-06 珠海格力电器股份有限公司 一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人
CN111345741B (zh) * 2018-12-21 2023-02-21 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人、清洁方法
DE102020119345B4 (de) 2020-07-22 2023-01-12 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Wechselstation für Reinigungstücher und Verfahren zum Wechseln von Reinigungstüchern
CN115251761A (zh) * 2021-04-29 2022-11-01 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 清洁机器人调度方法、清洁机器人和清洁系统
CN113854903A (zh) * 2021-09-28 2021-12-31 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁设备的控制方法及装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5109566A (en) * 1990-06-28 1992-05-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-running cleaning apparatus
JP3738459B2 (ja) * 1994-12-28 2006-01-25 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPH08335112A (ja) * 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
US6374155B1 (en) 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
JP2001258806A (ja) * 2000-03-17 2001-09-25 Denso Corp 自走掃除機
AU2001281276A1 (en) 2000-05-02 2001-11-12 Personal Robotics, Inc. Autonomous floor mopping apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
EP1640841A1 (en) 2006-03-29
JP4563898B2 (ja) 2010-10-13
EP1640841B1 (en) 2011-03-16
JP2006087918A (ja) 2006-04-06
US20060060216A1 (en) 2006-03-23
US7600521B2 (en) 2009-10-13
KR20060027722A (ko) 2006-03-28
DE602005026890D1 (de) 2011-04-28
KR100664053B1 (ko) 2007-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2299001C1 (ru) Система и способ для автоматической замены чистящих инструментов робота-уборщика
EP2768111B1 (en) Method for charging service robot
KR100749579B1 (ko) 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법
KR102404258B1 (ko) 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법
EP1554966A2 (en) Cleaning robot and control method thereof
RU2306591C1 (ru) Система и способ автоматического возвращения самоходного робота к зарядному устройству
EP3302203B1 (en) A method of controlling a mobile robot
JP2008146617A (ja) ロボット掃除機システム
KR20190035376A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
CN111449589B (zh) 地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
US11194338B2 (en) Method for recommending location of charging station and moving robot performing the same
SE527807C2 (sv) Metod för kompensering av en robotstädares gyrosensor
US20200397202A1 (en) Floor treatment by means of an autonomous mobile robot
KR101007282B1 (ko) 청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법
KR20190089794A (ko) 이동로봇 및 이의 동작방법
KR20080098842A (ko) 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법
RU2350252C2 (ru) Способ зарядки робота-пылесоса
KR101369994B1 (ko) 지능형 로봇 자동 충전 시스템 및 방법
Ong et al. Low cost autonomous robot cleaner using mapping algorithm based on internet of things (IoT)
JP7381240B2 (ja) 自律走行作業装置
CN106707843A (zh) 一种扫地机器人的硬件系统
KR100531813B1 (ko) 이동로봇의 도킹 시스템 및 방법
CN115530687A (zh) 清洁机器人及其换布、控制方法
EP3430960B1 (en) Cleaner
CN115251761A (zh) 清洁机器人调度方法、清洁机器人和清洁系统

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170923