RU2019134381A - Линия перекачки текучей среды с исполнительными механизмами, обеспеченными реверсивными редукторами скорости - Google Patents

Линия перекачки текучей среды с исполнительными механизмами, обеспеченными реверсивными редукторами скорости Download PDF

Info

Publication number
RU2019134381A
RU2019134381A RU2019134381A RU2019134381A RU2019134381A RU 2019134381 A RU2019134381 A RU 2019134381A RU 2019134381 A RU2019134381 A RU 2019134381A RU 2019134381 A RU2019134381 A RU 2019134381A RU 2019134381 A RU2019134381 A RU 2019134381A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
actuator
electrical
pumping
actuators
paragraphs
Prior art date
Application number
RU2019134381A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2754250C2 (ru
RU2019134381A3 (ru
Inventor
Карим ИУСФИ
Адриен ВАННЕССОН
Пьер-Эрик БАУВЕНС
Original Assignee
Фмс Текноложи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Фмс Текноложи filed Critical Фмс Текноложи
Publication of RU2019134381A publication Critical patent/RU2019134381A/ru
Publication of RU2019134381A3 publication Critical patent/RU2019134381A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2754250C2 publication Critical patent/RU2754250C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/24—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of pipe-lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • B67D9/02—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships using articulated pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/30—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures
    • B63B27/34—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures using pipe-lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D2210/00—Indexing scheme relating to aspects and details of apparatus or devices for dispensing beverages on draught or for controlling flow of liquids under gravity from storage containers for dispensing purposes
    • B67D2210/00028—Constructional details
    • B67D2210/00047—Piping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Claims (20)

1. Система (10) для перекачки текучей среды из положения хранения в целевой трубопровод (33) или из указанного целевого трубопровода (33) в положение хранения, содержащая трубчатую линию (22, 23) перекачки текучей среды, содержащую на одном из ее концов соединительную систему (32), выполненную с возможностью соединения с целевым трубопроводом (33) для перекачки текучей среды, и электрические исполнительные механизмы для управления перемещением линии перекачки в пространстве, каждый с помощью приводного вала (205), отличающаяся тем, что каждый из исполнительных механизмов (11–13, 200) для управления перемещением линии перекачки содержит электрический двигатель (201) с выходным валом, редуктор (202) скорости, приводной вал, вращательно приводимый в движение выходным валом двигателя посредством редуктора (202) скорости, который является реверсивным, так, чтобы позволять приводному валу (205) поворачиваться, когда приводной крутящий момент непосредственно прикладывается к нему, и средства (17а–17e) торможения для запирания исполнительного механизма (11–13, 200) в положении, когда управление перемещением находится в процессе, и указанный исполнительный механизм (11–13, 200) не активируется для указанного управления.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что реверсивный редуктор (202) представляет собой редуктор с блоком шестерен эпициклической передачи, редуктор с параллельными валами или редуктор с перпендикулярными валами.
3. Система по любому из пп. 1 или 2, отличающаяся тем, что реверсивный редуктор сцеплен с зубчатым колесом (204), вращательно связанным с линией перекачки, или соединен с ее опорной конструкцией или с системой, приводящей в движение линию перекачки.
4. Система по п. 3, отличающаяся тем, что зубчатое колесо (204) прикреплено к поворотному шарниру из нескольких изгибов, причем этот шарнир соединяет две секции трубы линии перекачки, или к системе пантографа, служащей для вращательного приведения в движение секции трубы линии перекачки.
5. Система по любому из пп. 1–4, отличающаяся тем, что реверсивный редуктор соединен с линией перекачки или с ее опорной конструкцией с помощью цепи, зубчатого ремня или системы (15) передачи перемещения, содержащей по меньшей мере один шкив, трос, намотанный на последний или эти последние, и по меньшей мере один реверсивный линейный исполнительный механизм, связанный с тросом и сцепленный с одним из исполнительных механизмов с реверсивным редуктором.
6. Система по любому из пп. 1–5, отличающаяся тем, что средства (17а–17e) торможения способны обеспечивать торможение посредством механического тормоза, интегрированного в исполнительный механизм, или посредством двигателя и обратной связи по положению.
7. Система по любому из пп. 1–6, отличающаяся тем, что соединительная система содержит соединительную муфту (31), шарнирно присоединенную на конце линии перекачки с тремя степенями свободы вращения, и по возможности по меньшей мере одна из трех степеней свободы вращения управляется электрическим исполнительным механизмом.
8. Система по п. 7, отличающаяся тем, что соединительная муфта (31) представляет собой соединительную муфту с ручным или электрическим зажимом на целевом трубопроводе и содержит, в случае электрического зажима, по меньшей мере один электрический исполнительный механизм, выполненный с возможностью приведения в движение приводной системы одной или более зажимных губок соединительной муфты.
9. Система по любому из пп. 1–8, отличающаяся тем, что соединительная система оборудована системой (14’) аварийного разъединения, содержащей два клапана, которые расположены рядом с использованием тарелки, чье отверстие управляется по меньшей мере одним электрическим исполнительным механизмом, причем указанный по меньшей мере один электрический исполнительный механизм также управляет по меньшей мере закрытием клапанов.
10. Система по любому из пп. 1–9, отличающаяся тем, что электрический исполнительный механизм или исполнительные механизмы соединительной системы соединены с источником электроэнергии (52) с помощью изолирующего трансформатора (46) или имеют электрически изолирующие элементы между валом двигателя и редуктором скорости и на двигателе, и соединительная система содержит электрически изолирующий барьер механической природы на одном из поворотных шарниров последней.
11. Система по любому из пп. 1–10, отличающаяся тем, что электрические исполнительные механизмы для управления перемещением линии перекачки оборудованы датчиками (16а–16e), выполненными с возможностью определения конфигурации линии перекачки.
12. Система по любому из пп. 1–11, отличающаяся тем, что каждый электрический исполнительный механизм (31a–31d) соединительной муфты с электрическим зажимом обеспечен средствами (16f–16i) измерения, выполненными с возможностью получения сведений о положении узла, образованного зажимной губкой и ее приводной системой.
13. Система по любому из пп. 1–12, отличающаяся тем, что система перекачки содержит несколько электрических исполнительных механизмов (31a–31d) соединительной муфты и привод, связанный с каждым электрическим исполнительным механизмом соединительной муфты, и содержит (i) средства измерения тока, потребляемого исполнительным механизмом, так, чтобы иметь способность обеспечивать, на основе информации о потреблении тока, идентичный зажим на каждой из связанных губок и обеспечивать возможность непроницаемого для текучей среды соединения соединительной муфты с целевым трубопроводом, (ii) средства измерения, обеспечивающие возможность определения, находится ли соединительная муфта в зажатом положении на целевом трубопроводе или нет, (iii) средства измерения, обеспечивающие возможность адаптации скорости и/или крутящего момента узла, образованного зажимной губкой и ее приводной системой, согласно ее положению, или (iv) средства измерения, обеспечивающие возможность адаптации скорости и/или крутящего момента электрического исполнительного механизма, связанного с системой аварийного разъединения, согласно положению клапанов этой системы.
14. Система по п. 9, отличающаяся тем, что электрический исполнительный механизм (14) системы (14’) аварийного разъединения обеспечен средством (16j) измерения, выполненным с возможностью получения сведений о положении клапанов системы аварийного разъединения.
15. Система по любому из пп. 1–14, отличающаяся тем, что один или более электрических исполнительных механизмов (11–13, 200) для управления перемещением линии перекачки в пространстве связан со средствами генерации тока для производства электричества.
16. Система по п. 15, отличающаяся тем, что приводной вал одного или более электрических исполнительных механизмов (11–13, 200) для управления перемещением линии перекачки в пространстве связан с генератором тока для производства электричества из приводного крутящего момента, прикладываемого непосредственно к нему.
17. Система по п. 15, отличающаяся тем, что электрический двигатель одного или более электрических исполнительных механизмов (11–13, 200) для управления перемещением линии перекачки в пространстве представляет собой двигатель, чья работа способна преобразовываться в режим генератора тока, когда приводной крутящий момент непосредственно прикладывается к приводному валу соответствующего электрического исполнительного механизма или исполнительных механизмов.
18. Система по любому из пп. 1–17, отличающаяся тем, что система перекачки содержит по меньшей мере одну систему (16a–16j) измерения, способную записывать заранее определенные параметры линии (22, 23) перекачки, и электрические исполнительные механизмы (11–13, 200) для управления перемещением линии перекачки в пространстве и/или электрический исполнительный механизм или исполнительные механизмы (31a–31d), связанные с соединительной системой, и средства (44) управления, связанные с системой или системами измерения, которые способны обнаруживать возможные неисправности с целью выполнения работы по обслуживанию или профилактическому обслуживанию.
19. Система по любому из пп. 11–14, отличающаяся тем, что система перекачки содержит первое средство (44) управления электрических исполнительных механизмов, связанное с линией перекачки, расположенное на расстоянии от этой линии перекачки, и второе средство (43) управления одного или более средств измерения, связанное с электрическими исполнительными механизмами, причем второе средство управления установлено во взрывоустойчивом корпусе вблизи линии перекачки.
20. Шарнирный рукав для перекачки текучей среды, содержащий систему перекачки по любому из предыдущих пунктов, причем система перекачки содержит шарнирный трубопровод (22, 23), смонтированный на опоре, имеющий три степени свободы вращения в пространстве относительно опоры, причем перемещения в каждой из степеней свободы управляются по меньшей мере одним из электрических исполнительных механизмов для управления перемещением линии перекачки в пространстве.
RU2019134381A 2017-03-31 2018-03-30 Линия перекачки текучей среды с исполнительными механизмами, обеспеченными реверсивными редукторами скорости RU2754250C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1752823 2017-03-31
FR1752823A FR3064620B1 (fr) 2017-03-31 2017-03-31 Systeme de transfert de fluide a actionneurs munis de reducteurs de vitesse reversibles
PCT/EP2018/058354 WO2018178368A1 (en) 2017-03-31 2018-03-30 Fluid transfer line with electric actuators and braking means for each actuator

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019134381A true RU2019134381A (ru) 2021-04-30
RU2019134381A3 RU2019134381A3 (ru) 2021-07-09
RU2754250C2 RU2754250C2 (ru) 2021-08-31

Family

ID=59745984

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019134381A RU2754250C2 (ru) 2017-03-31 2018-03-30 Линия перекачки текучей среды с исполнительными механизмами, обеспеченными реверсивными редукторами скорости

Country Status (13)

Country Link
US (1) US11591207B2 (ru)
EP (1) EP3601152B1 (ru)
JP (1) JP7161488B2 (ru)
KR (1) KR102595031B1 (ru)
CN (1) CN110461763B (ru)
AU (1) AU2018242161B2 (ru)
BR (1) BR112019020409A2 (ru)
CA (1) CA3057943A1 (ru)
FR (1) FR3064620B1 (ru)
PL (1) PL3601152T3 (ru)
RU (1) RU2754250C2 (ru)
SG (1) SG11201907979PA (ru)
WO (1) WO2018178368A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202019000614U1 (de) * 2019-02-28 2019-10-17 Michael Behm Elektrische Verstellantriebe für Marine Schiffsverlader mittels Linear oder Stellantrieben mit 12 - 380 Volt Schiffsbetankungsanlagen/Entladung
USD995398S1 (en) * 2022-04-27 2023-08-15 J. De Jonge Beheer B.V. Marine loading arm

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4843462U (ru) * 1971-09-22 1973-06-05
US4168611A (en) * 1978-01-03 1979-09-25 Reliance Electric Company Acceleration and/or deceleration control system for mechanical power drives
US4231398A (en) * 1978-09-12 1980-11-04 Fmc Corporation Cargo hose to marine tanker connection apparatus
US4318465A (en) * 1980-05-28 1982-03-09 Cincinnati Milacron Inc. Indexing drive control
DE3069495D1 (en) * 1980-06-17 1984-11-29 Acec Geared-motor with brake
US4408943A (en) * 1981-02-27 1983-10-11 Fmc Corporation Ship-to-ship fluid transfer system
US5944448A (en) * 1996-12-18 1999-08-31 Brovig Offshore Asa Oil field installation with mooring and flowline system
FR2813872B1 (fr) 2000-09-14 2003-01-31 Fmc Europe Ensemble a bras articule de chargement et de dechargement de produits, en particulier de produits fluides
FR2834043B1 (fr) * 2001-12-21 2004-10-15 Fmc Technologies Sa Ensemble de serrage perfectionne et coupleur hydraulique le comportant
JP2004155471A (ja) * 2002-11-07 2004-06-03 Niigata Loading Systems Ltd 流体荷役装置
FR2854156B1 (fr) * 2003-04-23 2007-03-09 Fmc Technologies Sa Ensemble a bras articule comportant un cable de connexion pour le chargement et le dechargement de produits, notamment de produits fluides
MX2008001861A (es) 2005-08-09 2008-04-09 Fmc Technologies Sa Sistema de desconexion de emergencia.
JP2007078015A (ja) * 2005-09-12 2007-03-29 Seisa Gear Ltd 多段遊星歯車減速装置
JP2007196968A (ja) 2006-01-30 2007-08-09 Toyota Motor Corp 車両の操舵装置
JP2008043164A (ja) * 2006-08-10 2008-02-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ制御装置
FR2927322B1 (fr) * 2008-02-08 2010-03-05 Fmc Technologies Sa Dispositif de commande directe, notamment proportionnelle et/ou de chargement et/ou dechargement de fluides
FR2931451B1 (fr) * 2008-05-22 2010-12-17 Fmc Technologies Sa Dispositif de commande pour systeme de chargement et/ou dechargement de fluides
FR2941434B1 (fr) * 2009-01-27 2015-05-01 Fmc Technologies Sa Systeme de transfert d'un produit fluide et sa mise en oeuvre
US8393362B1 (en) * 2010-01-30 2013-03-12 James A. Hollerback Automated vehicle fueling apparatus and method
FR2964093B1 (fr) 2010-09-01 2012-12-07 Fmc Technologies Sa Bras de chargement sans embase
ITMI20111253A1 (it) * 2011-07-06 2013-01-07 Baretti Mefe S R L Braccio di carico marino .
FR3003855B1 (fr) * 2013-03-29 2016-01-29 Fmc Technologies Sa Bras de transfert d'un produit fluide de navire a navire
SE538470C2 (sv) * 2014-02-21 2016-07-12 Celective Source Ab Förfarande för att upprätta en temporär anslutning
JP2016003754A (ja) 2014-06-19 2016-01-12 株式会社安川電機 減速機、ロボットおよびロボットシステム
JP6396263B2 (ja) * 2015-07-10 2018-09-26 東京貿易エンジニアリング株式会社 流体荷役装置の緊急離脱装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3601152B1 (en) 2023-11-22
KR20190131091A (ko) 2019-11-25
AU2018242161A1 (en) 2019-09-26
US11591207B2 (en) 2023-02-28
FR3064620B1 (fr) 2019-06-14
SG11201907979PA (en) 2019-09-27
KR102595031B1 (ko) 2023-10-27
WO2018178368A1 (en) 2018-10-04
CN110461763B (zh) 2021-12-21
FR3064620A1 (fr) 2018-10-05
AU2018242161B2 (en) 2024-05-02
RU2754250C2 (ru) 2021-08-31
CA3057943A1 (en) 2018-10-04
EP3601152A1 (en) 2020-02-05
JP2020512245A (ja) 2020-04-23
RU2019134381A3 (ru) 2021-07-09
PL3601152T3 (pl) 2024-03-25
BR112019020409A2 (pt) 2020-04-28
CN110461763A (zh) 2019-11-15
JP7161488B2 (ja) 2022-10-26
US20210147216A1 (en) 2021-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6377120B2 (ja) 多関節の可撓性ロボットアーム及びブレーキ
KR101727410B1 (ko) 변속기를 이용한 배관 검사용 이동 로봇
RU2019134381A (ru) Линия перекачки текучей среды с исполнительными механизмами, обеспеченными реверсивными редукторами скорости
CN111246974A (zh) 管道行经设备和方法
CN107208714B (zh) 具有磁流变流体离合器装置的缆绳驱动系统
US20140020498A1 (en) Umbilical member arrangement structure of industrial robot having hollow member
JP2008516238A (ja) 管設備へｘ線を放射するシステム
WO1998026906A1 (fr) Montage d'un robot
JP7133809B2 (ja) 配管内点検ロボット
KR100823550B1 (ko) 자동이송용접로봇용 클램핑 장치
KR100808916B1 (ko) 대구경 강관용 내면 접합부 용접장치
BRPI0506857B1 (pt) sistema de controle de um atuador para a atuação de dispositivos submarinos
Kim et al. Design of back-drivable joint mechanism for in-pipe robot
KR100880035B1 (ko) 다중드럼을 갖는 부하분담형 무대장치
KR20120054161A (ko) 자동이송용접로봇용 클램핑 장치
US20230249366A1 (en) Manipulator module
RU2051058C1 (ru) Транспортное средство для перемещения по ферромагнитным поверхностям
JP6948096B1 (ja) バルブアクチュエータ
EP2500511A1 (en) Supplying electrical power in a hydrocarbon well installation
CN212287643U (zh) 一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置
RU2019105318A (ru) Поворотное устройство
CN213106904U (zh) 基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手
ITBS20090048A1 (it) Sistema di comunicazione tra gli operatori di impianti di chiusura motorizzati con due parti movibili
EP3657049B1 (en) Gearbox actuator
CN205734978U (zh) 一种抓举机械手结构