RU2016147074A - Определение кривизны транспортного средства - Google Patents

Определение кривизны транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2016147074A
RU2016147074A RU2016147074A RU2016147074A RU2016147074A RU 2016147074 A RU2016147074 A RU 2016147074A RU 2016147074 A RU2016147074 A RU 2016147074A RU 2016147074 A RU2016147074 A RU 2016147074A RU 2016147074 A RU2016147074 A RU 2016147074A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
curvature
path
computer
sensor
Prior art date
Application number
RU2016147074A
Other languages
English (en)
Inventor
Эндрю БРАУН
Скотт Дж. ЛАУФФЕР
Джон П. ДЖОЙС
АИЛЕ Стивен Р. ЭЛЬ
Тобиас Джон ПЭЛЛЕТТ
Шейн ЭЛВАРТ
Уэйн УИЛЛЬЯМС
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016147074A publication Critical patent/RU2016147074A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Claims (34)

1. Система, содержащая компьютер, имеющий процессор и память, причем память хранит инструкции, выполняемые процессором так, что компьютер запрограммирован с возможностью:
идентификации текущего состояния транспортного средства;
определения ограничений кривизны пути транспортного средства;
определения профиля характеристик кривизны для следования, основываясь по меньшей мере частично на ограничениях кривизны пути транспортного средства; и
управления направлением транспортного средства, основываясь по меньшей мере частично на профиле характеристик кривизны.
2. Система по п. 1, в которой текущее состояние транспортного средства включает в себя по меньшей мере одно из внутреннего состояния транспортного средства и условия окружающей среды.
3. Система по п. 2, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения внутреннего состояния транспортного средства частично на основании одного или более из угла поворота рулевого колеса, датчика скорости колеса, инерционного датчика, активного состояния контроллера, состояния компонентов, состояния шины сети контроллеров (CAN), уровня подачи энергии, текущей скорости транспортного средства и перегрузки шин.
4. Система по п. 2, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения условия окружающей среды по меньшей мере частично на основании одного или более из уклона дороги, крена, коэффициента трения поверхности и температуры.
5. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения ограничений кривизны пути транспортного средства по меньшей мере частично на основании одного или более из текущего состояния транспортного средства, модели возможности системы рулевого управления и модели динамической возможности транспортного средства.
6. Система по п. 5, в которой текущее состояние транспортного средства дополнительно включает в себя по меньшей мере одно из значения бокового ускорения, угла поворота ходовых колес, угла поворота рулевого колеса, скорости рыскания и радиуса пути.
7. Система по п. 5, в которой модель возможности системы рулевого управления включает в себя по меньшей мере одно из значения ассиметричного изменения направления слева направо, максимального темпа изменения кривизны и данных от датчика транспортного средства.
8. Система по п. 5, в которой модель динамической возможности транспортного средства включает в себя по меньшей мере геометрию подвески и данные от датчика подвески.
9. Система по п. 8, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения геометрии подвески на основании по меньшей мере одного из нагрузки опорной реакции грунта на рулевую ось, крена, коэффициента трения поверхности, потери сигнала CAN, искажения сигнала CAN, уровня подачи энергии и перегрузки шин.
10. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения профиля характеристик кривизны на основании по меньшей мере одного из карты, сохраненной в памяти, требуемого маршрута следования, возможности максимальной кривизны транспортного средства, связи со вторым транспортным средством, связи с внешней системой дорожной инфраструктуры и датчиком обнаружения препятствий.
11. Система по п. 10, в которой датчик обнаружения препятствий включает в себя по меньшей мере один из датчика LIDAR, датчика SONAR и оптической системы определения расстояния.
12. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью выбора по меньшей мере одного дискретного значения возможности максимальной кривизны;
передачи по меньшей мере одного дискретного значения второму компьютеру; и
обновления ограничений кривизны пути транспортного средства путем интерполяции с использованием по меньшей мере одного дискретного значения ограничений кривизны пути транспортного средства.
13. Система по п. 1, в которой ограничения кривизны пути транспортного средства выражены в виде профиля, который (a) включает в себя первую последовательность значений кривизны для поворотов налево, и вторую последовательность значений кривизны для поворотов направо, или (b) включает в себя каждое из значения кривизны, которое представляет собой ограничение для поворотов как налево, так и направо, темпа изменения кривизны пути поворота налево и темпа изменения кривизны пути поворота направо, или (c) включает в себя сочетание последовательности значений кривизны пути поворота налево и направо и темпы изменения кривизны.
14. Способ, содержащий этапы, на которых:
идентифицируют текущее состояние транспортного средства;
идентифицируют условие окружающей среды;
определяют ограничения кривизны пути транспортного средства;
определяют профиль характеристик кривизны для следования, основываясь по меньшей мере частично на ограничениях кривизны пути транспортного средства; и
управляют направлением транспортного средства, основываясь по меньшей мере частично на профиле характеристик кривизны.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором определяют текущее состояние транспортного средства на основании по меньшей мере угла поворота рулевого колеса, кривизны транспортного средства, датчика скорости колеса, инерционного датчика, активного состояния контроллера, состояния компонентов, состояния шины сети контроллеров (CAN), уровня подачи энергии, текущей скорости транспортного средства и перегрузки шин.
16. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором определяют ограничения кривизны пути транспортного средства по меньшей мере частично на основании одного или более из текущего состояния транспортного средства, модели возможности системы рулевого управления и модели динамической возможности транспортного средства.
17. Способ по п. 16, в котором текущее состояние транспортного средства дополнительно включает в себя по меньшей мере одно из значения бокового ускорения, угла поворота ходовых колес, угла поворота рулевого колеса, скорости рыскания и радиуса пути.
18. Способ по п. 16, в котором модель возможности системы рулевого управления включает в себя по меньшей мере одно из значения ассиметричного изменения направления слева направо, максимального темпа изменения кривизны и данных от датчика транспортного средства.
19. Способ по п. 16, в котором модель динамической возможности транспортного средства включает в себя по меньшей мере одно из значения нагрузки опорной реакции грунта на рулевую ось, крена, коэффициента трения поверхности, потери сигнала CAN, искажения сигнала CAN, уровня подачи энергии и перегрузки шин.
20. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этапы, на которых:
выбирают по меньшей мере одно дискретное значение ограничений кривизны пути транспортного средства;
передают по меньшей мере одно дискретное значение второму компьютеру; и
обновляют ограничения кривизны пути транспортного средства путем интерполяции с использованием по меньшей мере одного дискретного значения ограничений кривизны пути транспортного средства.
RU2016147074A 2015-12-08 2016-12-01 Определение кривизны транспортного средства RU2016147074A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/962,265 US10202144B2 (en) 2015-12-08 2015-12-08 Vehicle curvature determination
US14/962,265 2015-12-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016147074A true RU2016147074A (ru) 2018-06-01

Family

ID=58159598

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016147074A RU2016147074A (ru) 2015-12-08 2016-12-01 Определение кривизны транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10202144B2 (ru)
CN (1) CN106965801B (ru)
DE (1) DE102016123594A1 (ru)
GB (1) GB2546869A (ru)
MX (1) MX2016016100A (ru)
RU (1) RU2016147074A (ru)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017030569A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102016209733A1 (de) * 2016-06-02 2017-12-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Längsdynamikregelung bei einem Kraftfahrzeug während eines autonomen Fahrvorgangs
JP6720805B2 (ja) * 2016-09-28 2020-07-08 いすゞ自動車株式会社 区間決定装置及び区間決定方法
US10539961B2 (en) 2016-11-01 2020-01-21 Ford Global Technologies Steering capability prediction
JP6515912B2 (ja) * 2016-12-22 2019-05-22 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP6544348B2 (ja) 2016-12-22 2019-07-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
CN107479550A (zh) * 2017-08-15 2017-12-15 深圳市招科智控科技有限公司 一种无人驾驶中的自动转向的方法及系统
CN107817790B (zh) * 2017-09-05 2020-12-22 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种计算车辆轨迹的曲率的方法和装置
US10860021B2 (en) 2017-12-15 2020-12-08 Wipro Limited Method and system for guiding an autonomous vehicle in a forward path in real-time
US20190185012A1 (en) 2017-12-18 2019-06-20 PlusAI Corp Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles
US11130497B2 (en) 2017-12-18 2021-09-28 Plusai Limited Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles
US11273836B2 (en) * 2017-12-18 2022-03-15 Plusai, Inc. Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles
CN107871418A (zh) * 2017-12-27 2018-04-03 吉林大学 一种用于评价人机共驾可靠性的实验平台
US10585434B2 (en) * 2018-01-10 2020-03-10 GM Global Technology Operations LLC Relaxable turn boundaries for autonomous vehicles
US10576991B2 (en) * 2018-02-09 2020-03-03 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for low level feed forward vehicle control strategy
JP7035862B2 (ja) * 2018-07-04 2022-03-15 株式会社デンソー 走行支援装置
CN110816541B (zh) * 2018-08-10 2020-12-11 广州汽车集团股份有限公司 弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109215369B (zh) * 2018-09-20 2021-07-06 北京新能源汽车股份有限公司 一种adas系统的控制方法、装置、设备及网络设备
US11110806B2 (en) 2019-06-12 2021-09-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle maneuver planning based on predicted battery power
WO2020249239A1 (en) * 2019-06-14 2020-12-17 Volvo Truck Corporation A method for validating a model associated with vehicle dynamics
US11458965B2 (en) * 2019-08-13 2022-10-04 Zoox, Inc. Feasibility validation for vehicle trajectory selection
US11397434B2 (en) 2019-08-13 2022-07-26 Zoox, Inc. Consistency validation for vehicle trajectory selection
US11407409B2 (en) 2019-08-13 2022-08-09 Zoox, Inc. System and method for trajectory validation
US11914368B2 (en) 2019-08-13 2024-02-27 Zoox, Inc. Modifying limits on vehicle dynamics for trajectories
CN110466527B (zh) * 2019-08-22 2021-04-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆的行驶控制方法、系统及车辆
US20210097786A1 (en) * 2019-09-19 2021-04-01 Steering Solutions Ip Holding Corporation Method and product for monitoring and responding to component changes in an autonomous driving system
CN110989569B (zh) * 2019-11-20 2022-06-14 华为技术有限公司 一种车辆行驶控制方法及相关设备
CA3126958C (en) * 2020-03-17 2022-08-23 Freeport-Mcmoran Inc. Methods and systems for determining and controlling vehicle speed
US11814075B2 (en) * 2020-08-26 2023-11-14 Motional Ad Llc Conditional motion predictions
CN112758108A (zh) * 2021-03-11 2021-05-07 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 自动驾驶控制方法、自动驾驶控制系统和车辆
KR20220132864A (ko) * 2021-03-24 2022-10-04 현대자동차주식회사 차량 및 차량 제어 방법
US11313302B1 (en) * 2021-07-06 2022-04-26 Hyundai Motor Company Engine idle speed optimization
US11778935B2 (en) 2021-09-13 2023-10-10 Deere & Company Controlling operating envelope for off-road equipment based on a digital fence
EP4223616A1 (en) * 2022-02-02 2023-08-09 Aptiv Technologies Limited Methods and systems for lateral control of a vehicle

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2844242B2 (ja) 1990-03-19 1999-01-06 本田技研工業株式会社 自動走行装置
US6945910B1 (en) 2000-09-26 2005-09-20 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trajectory control system
ATE391982T1 (de) * 2002-02-14 2008-04-15 Everyday Wireless Inc Drahtlose mobil-fahrzeug-echtzeit-verfolgungs- und benachrichtigungssysteme und diesbezügliche verfahren
JP2003269605A (ja) 2002-03-11 2003-09-25 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
AU2003225228A1 (en) * 2002-05-03 2003-11-17 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
US6891468B2 (en) 2002-06-04 2005-05-10 Hi-Tech Transport Electronics Inc. Vehicle brake monitoring system
JP3818654B2 (ja) * 2003-06-26 2006-09-06 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
US20050125208A1 (en) 2003-12-09 2005-06-09 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling a vehicle computer model in an aggressive limit-seeking manner
WO2005083537A1 (ja) * 2004-02-27 2005-09-09 Thk Co., Ltd. クロソイド曲線を用いた工業製品の設計方法及びこの設計方法により設計された工業製品、クロソイド曲線を用いた数値制御方法及び装置
JP4539173B2 (ja) 2004-05-25 2010-09-08 日産自動車株式会社 インバータ装置、およびそれを用いた駆動システム
US7313470B2 (en) 2004-08-19 2007-12-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle torque monitoring system
JP4743496B2 (ja) 2005-07-08 2011-08-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
US20070088469A1 (en) 2005-10-04 2007-04-19 Oshkosh Truck Corporation Vehicle control system and method
US7054738B1 (en) 2005-10-17 2006-05-30 Ford Global Technologies, Llc Method for estimating engine friction torque
JP4944551B2 (ja) 2006-09-26 2012-06-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置、走行制御方法、および、走行制御プログラム
JP2008201177A (ja) * 2007-02-16 2008-09-04 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
US20080306666A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for rear cross traffic collision avoidance
JP5372010B2 (ja) 2007-12-20 2013-12-18 プジョー シトロエン オートモビル エス アー 電気制動トルクの補償を行なうハイブリッド車両の制動方法
JP5124875B2 (ja) * 2008-03-12 2013-01-23 本田技研工業株式会社 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
DE102008061649A1 (de) * 2008-06-11 2009-12-17 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung eines Kraftfahrzeugführers
US8170739B2 (en) 2008-06-20 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
US8319623B2 (en) 2009-01-23 2012-11-27 Mgm Brakes Brake monitoring system and method
US8170725B2 (en) 2009-02-18 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Vehicle stability enhancement control adaptation to driving skill based on highway on/off ramp maneuver
US8244408B2 (en) 2009-03-09 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Method to assess risk associated with operating an autonomic vehicle control system
US8686845B2 (en) * 2010-02-25 2014-04-01 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle and method for advising a driver therein
US9527484B2 (en) 2010-04-08 2016-12-27 GM Global Technology Operations LLC Regenerative braking control using a dynamic maximum regenerative braking torque calculation
DE112011101678T5 (de) 2010-05-17 2013-07-18 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung und Steuerverfahren für ein Elektrofahrzeug
US8831826B2 (en) 2011-11-16 2014-09-09 Flextronics Ap, Llc Gesture recognition for on-board display
EP2678206B1 (en) 2011-02-25 2020-09-23 Vnomics Corp. System and method for in-vehicle operator training
JP2012200076A (ja) 2011-03-22 2012-10-18 Hitachi Automotive Systems Ltd 電動車両の制御装置
CN102402644B (zh) * 2011-08-11 2014-04-02 西北工业大学 山区道路行驶车辆动力学模型建模方法
US9318023B2 (en) 2011-08-31 2016-04-19 GM Global Technology Operations LLC System and method for collision avoidance maneuver path determination with jerk limit
EP2783906B1 (en) 2011-11-24 2019-09-04 NTN Corporation Electric vehicle control device
CN102529976B (zh) * 2011-12-15 2014-04-16 东南大学 一种基于滑模观测器的车辆运行状态非线性鲁棒估计方法
DE102012209522A1 (de) 2012-06-06 2013-12-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs
US9566976B2 (en) 2012-09-11 2017-02-14 Honda Motor Co., Ltd. Hybrid vehicle
US9738280B2 (en) 2013-10-03 2017-08-22 Robert Bosch Gmbh Adaptive cruise control with on-ramp detection
EP3742339A1 (en) * 2013-12-04 2020-11-25 Mobileye Vision Technologies Ltd. System and method for implementing a multi-segment braking profile for a vehicle
US9767687B2 (en) * 2015-09-11 2017-09-19 Sony Corporation System and method for driving assistance along a path
US9738284B2 (en) 2015-12-08 2017-08-22 Ford Global Technologies, Llc Vehicle acceleration determination
US10108197B2 (en) * 2015-12-08 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Deceleration determination of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
GB2546869A (en) 2017-08-02
CN106965801B (zh) 2021-07-09
GB201620804D0 (en) 2017-01-18
DE102016123594A1 (de) 2017-06-08
US20170158225A1 (en) 2017-06-08
US10202144B2 (en) 2019-02-12
MX2016016100A (es) 2017-06-07
CN106965801A (zh) 2017-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016147074A (ru) Определение кривизны транспортного средства
CN108427417B (zh) 自动驾驶控制系统及方法、计算机服务器和自动驾驶车辆
US11435195B2 (en) Route generation device, vehicle and vehicle system
CN106004994B (zh) 基于eps和车辆模型的表面摩擦系数的连续估算
WO2018111338A1 (en) Speed control parameter estimation method for autonomous driving vehicles
US9405293B2 (en) Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles
US10272924B2 (en) Determining control characteristics for an autonomous driving vehicle
CN108058709B (zh) 用于运行驾驶员辅助系统的方法和设备、驾驶员辅助系统
RU2016147073A (ru) Система и способ для определения ускорения транспортного средства
BR102016009328B1 (pt) Sistema de veículo de condução automática
WO2015084406A1 (en) Pre-alert of lcc's steering torque limit exceed
US9662974B2 (en) Torque control for vehicles with independent front and rear propulsion systems
JP2019026099A (ja) 車両の走行制御システム
US10539961B2 (en) Steering capability prediction
US9026334B2 (en) Vehicle attitude control system
EP3145765A1 (en) Method and system for adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve
EP3145772A1 (en) Method and system for the adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve
JP2019098972A (ja) 運転支援装置
CN110177729B (zh) 自动转向控制装置及自动转向控制方法
JP2016206976A (ja) 車両の運転支援制御のための先行車軌跡算出装置
JP2012126293A (ja) 車両の操舵制御装置
US20160052513A1 (en) Travel assistance apparatus and travel assistance method
KR101139636B1 (ko) 조향 가능한 후륜 로크를 제어하는 방법 및 장치와 대응하는 차량
JP2005170327A (ja) 車両用自動操舵制御装置
CN111231929B (zh) 检测车辆行为中的侧向控制摆动的方法

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20191202