DE102012209522A1 - Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Betreiben des Bremssystems in einem ersten Bremsmodus, in welchem ein Generator-Bremsmoment (M_gen) eines Generator ungleich Null und gleich einem für den ersten Bremsmodus vorgegebenen ersten Rekuperation-Anteil ist, und Steuern des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in einen zweiten Bremsmodus mit einem zweiten Rekuperation-Anteil kleiner als dem ersten Rekuperation-Anteil, wozu mittels mindestens einer Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung Bremsflüssigkeit aus einem Speichervolumen des Bremssystems in mindestens einen Radbremszylinder und/oder mindestens einen Bremskreis des Bremssystems gepumpt wird, durch Ansteuern der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels einer für einen Soll-Bremsdruck (p_soll) mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll), so dass ein Ist-Bremsdruck (p_ist) mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung aufgebaut wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs.
  • Stand der Technik
  • In der DE 10 2009 001 401 A1 ist ein Bremssystem für ein Fahrzeug beschrieben, welches mit einem Generator ausgestattet sein kann. 1 zeigt ein Koordinatensystem zum Erläutern einer herkömmlichen Betriebsweise eines derartigen Bremssystems mit einem Generator. Die Abszisse des Koordinatensystems der 1 ist die Zeitachse t.
  • Ab einem Zeitpunkt t0‘ betätigt ein Fahrer eines gemäß der herkömmlichen Betriebsweise abgebremsten Fahrzeugs ein Bremsbetätigungselement, wie z.B. ein Bremspedal. Ein Bremsbetätigungsweg s (in mm), um welchen das Bremsbetätigungselement verstellt wird, nimmt deshalb ab dem Zeitpunkt t0‘ ausgehend von einem Ausgangsbremsbetätigungsweg s0 zu. Der Ausgangsbremsbetätigungsweg s0 kann beispielsweise gleich Null sein.
  • Zwischen den Zeiten t0‘ und t1‘ (Zeitintervall A‘) wird das zuvor mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit v (in m/s) gleich einer Ausgangsgeschwindigkeit v0 fahrende Fahrzeug mittels eines rein-rekuperativen Bremsens abgebremst. Dazu wird zwischen den Zeiten t0‘ und t1‘ ein Bremsdruckaufbau in mindestens einem Bremskreis des Fahrzeugs trotz des Bremsbetätigungswegs s ungleich dem Ausgangsbremsbetätigungsweg s0 verhindert. Dies kann beispielsweise durch ein Zwischenspeichern von aus einem Hauptbremszylinder heraustransferierter Bremsflüssigkeit in mindestens einem Speichervolumen erfolgen. Außerdem wird ein Generator zwischen den Zeiten t0‘ und t1‘ so angesteuert, dass ein Generator-Bremsmoment M_gen (in Nm) ungleich Null (vorzugsweise entsprechend dem Bremsbetätigungsweg s) auf mindestens ein Rad des Fahrzeugs ausgeübt wird.
  • Allerdings ist es zum Schutz des Generators in der Regel notwendig, das ausgeübte Generator-Bremsmoment M_gen vor einem Fahrzeugstillstand auf Null zu reduzieren. Bei der in 1 wiedergegebenen herkömmlichen Betriebsweise des Bremssystems wird dazu zwischen den Zeiten t1‘ und t2‘ (Zeitintervall B‘) dem Generator ein zeitlich (nahezu) linear abnehmendes (nicht skizziertes) Soll-Generator-Bremsmoment vorgegeben. Um die aufgrund der Reduzierung des Generator-Bremsmoments M_gen entfallende Bremswirkung des Generators zu ersetzen, soll zwischen den Zeiten t1‘ und t2‘ ein (nahezu) linear zunehmender Soll-Bremsdruck/Zieldruck p_soll (in bar) (ausgehend von einem Ausgangsbremsdruck p0) in mindestens einem Bremskreis und/oder mindestens einem Radbremszylinder des Bremssystems aufgebaut werden. Dazu wird üblicherweise mindestens eine Pumpe eingesetzt, mittels welcher zwischen den Zeiten t1‘ und t2‘ Bremsflüssigkeit aus dem mindestens einen Speichervolumen des Bremssystems in den mindestens einen Radbremszylinder und/oder den mindestens einen Bremskreis gepumpt wird.
  • Zu Beginn eines Bremsdruckaufbaus in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis muss häufig erst ein Totvolumen des hydraulischen Bremssystems überwunden werden. Außerdem weist ein Bremssystem bei einem Vorliegen eines relativ niedrigen Bremsdrucks in seinem mindestens einen Bremskreis oft eine vergleichsweise hohe Elastizität auf. Deshalb muss zu Beginn eines Bremsdruckaufbaus in einem Bremssystem in der Regel ein gegenüber der Druckzunahme vergleichsweise großes Bremsflüssigkeitsvolumen in den mindestens einen Bremskreis und/oder den mindestens einen Radbremszylinder transferiert/gepumpt werden.
  • Um einen Ist-Bremsdruck p_ist (in bar) entsprechend dem vorgegebenen Soll-Bremsdruck/Zieldruck p_soll zu bewirken, muss die mindestens eine Pumpe zwischen den Zeiten t1‘ und t1a‘, in welchen die Anfangsphase des Bremsdruckaufbaus liegt, somit ein vergleichsweise großes Bremsflüssigkeitsvolumen in den mindestens einen Bremskreis und/oder den mindestens einen Radbremszylinder pumpen. Wie anhand der 1 zu erkennen ist, ist somit eine vergleichsweise große Soll-Drehzahl n_soll (in 1/min) mittels der mindestens einen Pumpe auszuführen, um den an den Soll-Bremsdruck p_soll angenäherten Ist-Bremsdruck p_ist in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis zu bewirken. Auch zwischen den Zeiten t1a‘ und t1b‘ ist die mittels der mindestens einen Pumpe auszuführende Soll-Drehzahl n_soll noch vergleichsweise groß. Die Soll-Drehzahl n_soll kann beispielsweise zwischen den Zeiten t1‘ und t1a‘ und/oder zwischen den Zeiten t1a‘ und t1b‘ bei über 1000 Drehungen/Minute, insbesondere bei über 1500 Drehungen/Minute, liegen. Dies bedeutet eine relativ große Pumpleistung für die mindestens eine Pumpe. Erst zwischen den Zeiten t1b‘ und t2‘, wenn der lineare Bereich der Volumen-Druck-Kennlinie des Bremssystems erreicht ist, kann die Soll-Drehzahl n_soll auf einen stationären Wert abklingen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die Erfindung schafft ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 10 und ein rekuperatives Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 15.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung ermöglicht einen Bremsdruckaufbau in dem mindestens einen Bremskreis und/oder dem mindestens einen Radbremszylinder ausschließlich mittels eines Betriebs der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mit relativ niedrigen Förderzahlen zum Kompensieren der entfallenden Generator-Bremswirkung beim Steuern des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus. Aufgrund des Betriebs der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mit relativ niedrigen Förderzahlen, wie z.B. niedrigen Pumpendrehzahlen, ist ein geräuscharmer und vibrationsarmer Druckaufbau realisierbar. Somit besteht keine Notwendigkeit, eine Dämmung zum Abschirmen von Fahrzeuginsassen an dem Fahrzeug anzubringen, um eine Geräuschbelästigung und/oder Vibrationsbelästigung von diesen während des Druckaufbaus zu unterbinden. Des Weiteren kann die ausgeführte Förderzahl der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der vorliegenden Erfindung sowohl hinsichtlich eines unterbundenen/niedrigen Geräusches als auch hinsichtlich gewünschter hoher Dynamik- und Effizienzansprüche optimiert werden.
  • Außerdem ist der mittels der vorliegenden Erfindung ausführbare Ist-Bremsdruck in dem mindestens einen Bremskreis/Radbremszylinder innerhalb eines relativ kurzen Zeitintervalls ausführbar, sodass der Zeitpunkt zum Abbrechen einer Rein-Rekuperativen-Bremsphase hinauszögerbar ist. Durch das mittels der vorliegenden Erfindung ausführbare vergleichsweise lange rekuperative Abbremsen des Fahrzeugs ist eine vorteilhaft hohe Rekuperationseffizienz bewirkbar.
  • Wie unten genauer ausgeführt wird, kann mittels der vorliegenden Erfindung auch ein homogenerer Verzögerungsverlauf realisiert werden. Insbesondere kann die regenerative Verzögerung entsprechend der vorherrschenden hydraulischen Verzögerung eingeregelt werden.
  • Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße ein Soll-Generator-Bremsmoment des Generators unter Berücksichtigung des Soll-Gesamt-Bremsmoments und einer Größe bezüglich eines in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufgebauten hydraulischen Bremsdrucks festgelegt. Anschließend wird das Generator-Bremsmoment des Generators entsprechend eingestellt. Somit kann die gegenüber den Eigenschaften der hydraulischen Komponenten des betriebenen Bremssystems hohe Dynamik und gute Regelbarkeit des Generators für ein verlässlicheres Einhalten des Soll-Gesamt-Bremsmoments genutzt werden. Insbesondere kann auf diese Weise der hydraulische Druck in dem mindestens einen Bremskreis und/oder in dem mindestens einen Radbremszylinder mit vergleichsweise niedrigen Pumpendrehzahlen, insbesondere mit einer niedrigen konstanten Pumpendrehzahl, für das gewünschte Verblenden der entfallenden Generator-Bremswirkung volumetrisch aufgebaut werden. Der Generator kann dabei auf einfache Weise so gesteuert/geregelt werden, dass das Generator-Bremsmoment entsprechend dem bereits aufgebauten Bremsdruck, bzw. dem auf diese Weise bewirkten hydraulischen Bremsmoment, reduziert wird.
  • Beispielsweise können eine zeitlich konstante Soll-Drehzahl und/oder ein zeitlich konstanter Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung bereitgestellt werden. Die vorliegende Erfindung ermöglicht somit insbesondere trotz einer dazu auszuführenden Überwindung von Lüftspielen/Toleranzen und einer hohen Elastizität des Bremssystems zu Beginn eines Bremsdruckaufbaus den vorteilhaften Ist-Bremsdruck mittels eines Betriebs der mindestens einen Pumpe mit einer konstanten Pumpendrehzahl. Die dabei konstant einhaltbare Pumpendrehzahl kann so festgelegt sein, dass das Auftreten von Geräuschen/Vibrationen verlässlich unterbunden ist.
  • Als Alternative dazu können auch eine ausgehend von einer Ausgangs-Drehzahl zeitlich linear bis zu einer Ziel-Drehzahl ansteigende Soll-Drehzahl und/oder ein ausgehend von einem Anfangs-Betriebsstrom zeitlich linear bis zu einem Ziel-Betriebsstrom ansteigender Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung bereitgestellt werden. Somit kann auch ein anlaufoptimiertes Ansteuerprofil mittels der mindestens einen Pumpe ausgeführt/nachgeahmt werden, um den gewünschten Ist-Bremsdruck zum Verblenden der entfallenden Generator-Bremswirkung zu erreichen.
  • Bevorzugter Weise wird während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße das Generator-Bremsmoment des Generators mit einer festgelegten oder vorgegebenen negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, reduziert. Die zeitliche Abnahme des Generator-Bremsmoments kann somit an die zeitliche Steigerung des mittels des ausgeführten Ist-Bremsdrucks bewirkten hydraulischen Bremsmoments des mindestens einen Radbremszylinders vorteilhaft angepasst werden.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung wird während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße das Generator-Bremsmoment des Generators mit der negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, so reduziert, dass ein zeitlicher Verlauf des Generator-Bremsmoments einem regressiv abnehmenden Bremsmoment-Graphen entspricht. Außerdem kann auch die Soll-Förderleistungsgröße entsprechend eines progressiv ansteigenden Druckaufbau-Graphen als dem Soll-Bremsdruck mit der zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegt oder vorgegeben werden. Die zeitliche Zunahme des Ist- Bremsdrucks und die zeitliche Abnahme des Generator-Bremsmoments können somit mittels leicht ausführbarer Verfahrensschritte vorteilhaft aneinander angepasst werden. Dies gewährleistet ein verlässliches Einhalten des vorgegebenen Soll-Gesamt-Bremsmoments trotz des ausgeführten Verblendens.
  • Beispielsweise kann das Bremssystem in einem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus als dem ersten Bremsmodus betrieben werden, in welchem der erste Rekuperation-Anteil gleich 100 % ist. Des Weiteren kann das Generator-Bremsmoment während des Steuerns des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus auf Null reduziert werden, wobei das Bremssystem anschließend in einen Voll-Hydraulischen-Bremsmodus als dem zweiten Bremsmodus betrieben wird, in welchem der zweite Rekuperation-Anteil gleich 0 % ist. Die vorliegende Erfindung ermöglicht somit einen vorteilhaften Übergang aus dem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus in den Voll-Hydraulischen-Bremsmodus bei gleichzeitiger verlässlicher Einhaltung des vorgegebenen Soll-Gesamt-Bremsmoments.
  • Die oben genannten Vorteile sind auch bei einer derartigen Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs verlässlich gewährleistet.
  • Des Weiteren sind die Vorteile auch mittels eines rekuperativen Bremssystems mit einer korrespondierenden Steuervorrichtung bewirkbar.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
  • 1 ein Koordinatensystem zum Erläutern einer herkömmlichen Betriebsweise eines Bremssystems mit einem Generator;
  • 2a und 2b Koordinatensysteme zum Erläutern des Verfahrens zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs; und
  • 3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 2a und 2b zeigen Koordinatensysteme zum Erläutern des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs.
  • Das anhand der 2a schematisch wiedergegebene Verfahren ist mittels einer Vielzahl von Bremssystemen unterschiedlicher Typen ausführbar. Die Ausführbarkeit des Verfahrens ist somit nicht auf eine bestimmte Ausbildung des dazu verwendeten Bremssystems limitiert. Insbesondere gibt das Koordinatensystem der 2b lediglich eine Druck-Volumen-Kennlinie k eines Bremssystems wieder, für welches das Ausführen des Verfahrens besonders vorteilhaft ist. Die Ausführbarkeit des Verfahrens ist jedoch nicht auf eine derartige Druck-Volumen-Kennlinie k des dazu genutzten Bremssystems beschränkt.
  • 2b gibt eine Druck-Volumen-Kennlinie k eines rekuperativen Bremssystems wieder, für welches die Nutzung/Ausführung des im Weiteren beschriebenen Verfahrens besonders vorteilhaft ist. Dabei gibt die Abszisse des Koordinatensystems der 2b ein Bremsflüssigkeitsvolumen V (in Kubikzentimetern/cm3) an, welches aus einem Hauptbremszylinder und/oder einem Speichervolumen, wie beispielsweise einem Bremsflüssigkeitsreservoir und/oder einer bremskreisinternen Speicherkammer (z. B. einer Niederdruckspeicherkammer), in mindestens einen Bremskreis des rekuperativen Bremssystems zur Steigerung eines Bremsdrucks pb in dem mindestens einen Bremskreis und/oder mindestens einem an den Bremskreis angebundenen Radbremszylinder transferiert wird. Die Abszisse des Koordinatensystems der 2b entspricht dem resultierenden Bremsdruck pb (in bar).
  • Anhand der Druck-Volumen-Kennlinie k des Koordinatensystems der 2b ist erkennbar, dass bei einem gewünschten Bremsdruckaufbau erst ein sogenanntes Totvolumen Vt in den mindestens einen Bremskreis zu verschieben ist, bevor der Bremsdruck pb ungleich einem Ausgangsbremsdruck p0, welcher z.B. (nahezu) gleich dem Atmosphärendruck ist, wird. Dieses zu verschiebende Totvolumen Vt ist zur Überwindung der Lüftspiele und Toleranzen des Bremssystems in der Regel notwendig. Bei einem verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumen V zwischen Null und dem Totvolumen Vt liegt somit immer noch ein Bremsdruck pb (nahezu) gleich dem Ausgangsbremsdruck p0 vor.
  • Eine Verschiebung eines Bremsflüssigkeitsvolumens V zwischen dem Totvolumen Vt und einem Grenzvolumen Vg führt zu einer vergleichsweise geringen Bremsdruckzunahme in Bezug auf die verschobene Bremsflüssigkeitsmenge. Dies ist darauf zurückzuführen, dass ein Bremssystem oft bei einem vergleichsweise niedrigen Bremsdruck pb ein geringes Volumen-Druck-Übersetzungsverhältnis aufweist. Dies ist auch damit umschreibbar, dass ein Bremssystem bei einem Vorliegen eines relativ niedrigen Bremsdrucks pb in seinem mindestens einen Bremskreis häufig eine vergleichsweise hohe Elastizität aufweist. Man spricht deshalb auch von einem „weichen“ Anfangsbereich eines Bremssystems bei einem Bremsdruckaufbau. Erst ab einem in den mindestens einen Bremskreis verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumen V gleich dem Grenzvolumen Vg ist eine weitere Zunahme des verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumens V mit einer schnelleren Steigerung des Bremsdrucks pb verbunden.
  • Mittels des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist jedoch trotz der in 2b wiedergegebenen Charakteristik der Druck-Volumen-Kennlinie k ein vorteilhaftes Verblenden eines zeitlich abnehmenden Generator-Bremsmoment M_gen ausführbar. Zur Erläuterung des Verfahrens wird im Weiteren auf das Koordinatensystem der 2a verwiesen, dessen Abszisse die Zeitachse t ist.
  • Ab einem Zeitpunkt t0, zu welchem das Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit v (in m/s) gleich einer Ausgangsgeschwindigkeit v0 fährt, betätigt ein Fahrer eines mittels des hier beschriebenen Verfahrens abgebremsten Fahrzeugs ein Bremsbetätigungselement, wie beispielsweise ein Bremspedal. Dies führt ab dem Zeitpunkt t0 zu einer Zunahme eines Bremsbetätigungswegs s (in mm), um welchen das Bremsbetätigungselement aus seiner (betätigungslosen) Ausgangsstellung verstellt wird. (Vor dem Zeitpunkt t0 ist der Bremsbetätigungswegs s (nahezu) gleich einem Ausgangsbremsbetätigungsweg s0, vorzugsweise gleich Null.)
  • Zwischen den Zeiten t0 und t1 (Zeitintervall A) wird die vergleichsweise große Ausgangsgeschwindigkeit v0 zum Betreiben des Bremssystems in einem ersten Bremsmodus genutzt, in welchem ein Generator-Bremsmoment M_gen (in Nm) eines Generators des Bremssystems ungleich Null zum Abbremsen des Fahrzeugs verwendet wird. Das auf mindestens ein Rad und/oder mindestens eine Achse des Fahrzeugs ausgeübte Generator-Bremsmoment M_gen ist gleich einem für den ersten Bremsmodus vorgegebenen erstem Rekuperation-Anteil eines von dem Fahrer (bzw. einer Geschwindigkeitsautomatik) vorgegebenen Soll-Gesamt-Bremsmoments. Wie anhand der 2a zu erkennen ist, kann das Generator-Bremsmoment M_gen zu dem Bremsbetätigungsweg s des Bremsbetätigungselements korrelieren, wie z. B. proportional zu dem Bremsbetätigungsweg s sein. Vorzugsweise wird das Bremssystem zwischen den Zeiten t0 und t1 in einem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus als dem ersten Bremsmodus betrieben, in welchem der erste Rekuperation-Anteil gleich 100 % ist. Das Generator-Bremsmoment M_gen entspricht in diesem Fall dem von dem Fahrer (bzw. der Geschwindigkeitsautomatik) angeforderten Soll-Gesamt-Bremsmoment.
  • Ein anfängliches Betreiben des rekuperativen Bremssystems in dem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus als dem ersten Bremsmodus ist mit dem Vorteil verbunden, dass eine vergleichsweise große Menge an gewonnener elektrischer Energie in eine Batterie zurückspeisbar ist. Diese gewonnene Energie kann beispielsweise zu einem späteren Zeitpunkt für ein erneutes Beschleunigen des Fahrzeugs genutzt werden. Die hier beschriebene vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens kann somit zu einer signifikanten Verringerung des Energieverbrauchs und/oder der Schadstoffemission des Fahrzeugs genutzt werden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens nicht auf ein Ausführen des Voll-Rekuperativen-Bremsmodus als dem ersten Bremsmodus limitiert ist.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform des hier beschriebenen Verfahrens wird zwischen den Zeiten t0 und t1 ein Bremsdruckaufbau in mindestens einem Bremskreis des Fahrzeugs trotz des Bremsbetätigungswegs s ungleich dem Ausgangsbremsbetätigungsweg s0 verhindert, indem die aus einem Hauptbremszylinder heraustransferierte Bremsflüssigkeit in mindestens einem Speichervolumen, wie beispielsweise einer Niederdruckspeicherkammer, zwischengespeichert wird. Auf diese Weise kann auch während der Zeiten t0 und t1 ein Ausgangsbremsdruck p0 in dem mindestens einen Bremskreis (nahezu) eingehalten werden. Die Ausführbarkeit dieses Verfahrensschritts ist jedoch optional.
  • Die Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens ist nicht auf einen bestimmten Typ eines eingesetzten Generators limitiert. Als Generator kann z.B. auch der zum elektrischen Antreiben des Fahrzeugs genutzte Elektromotor verwendet werden.
  • In der Regel ist es zum Schutz des Generators bei einem Abbremsen eines Fahrzeugs vorteilhaft, das Generator-Bremsmoment M_gen vor einem Fahrzeugstillstand auf Null zu reduzieren. Gleichzeitig ist es wünschenswert, trotz der Reduzierung des Generator-Bremsmoments M_gen das von dem Fahrer (bzw. der Geschwindigkeitsautomatik) angeforderte Soll-Gesamt-Bremsmoment (nahezu) einzuhalten. Somit ist es zur Gewährleistung eines Bremskomforts für den Fahrer von Vorteil, wenn das reduzierte Generator-Bremsmoment M_gen zumindest teilweise mittels eines hydraulischen Bremsmoments mindestens eines Radbremszylinders des Bremssystems kompensiert wird.
  • Bei dem hier beschriebenen Verfahren wird das Bremssystem zwischen den Zeiten t1 und t2 (Zeitintervall B) aus dem ersten Bremsmodus in einen zweiten Bremsmodus mit einem zweiten Rekuperation-Anteil kleiner als dem ersten Rekuperation-Anteil gesteuert. Insbesondere kann das Generator-Bremsmoment M_gen während des Steuerns des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus auf Null reduziert werden. Anschließend kann das Bremssystem in einem Voll-Hydraulischen-Bremsmodus als dem zweiten Bremsmodus betrieben werden, in welchem der zweite Rekuperation-Anteil gleich 0 % ist. Das im Weiteren beschriebene Verfahren ist jedoch nicht auf eine derart starke Reduzierung des Rekuperation-Anteils im zweiten Bremsmodus limitiert.
  • Zum Überführen des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus wird mindestens eine Pumpe als Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung des Bremssystems so angesteuert, dass Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen angesteuerten Pumpe aus einem Speichervolumen des Bremssystems in mindestens einen Radbremszylinder und/oder mindestens einen Bremskreis des Bremssystems gepumpt wird. Die mindestens eine dazu angesteuerte Pumpe kann beispielsweise eine in dem mindestens einen Bremskreis angeordnete Pumpe, insbesondere eine Kolbenpumpe, sein, mittels welcher Bremsflüssigkeit aus einer Speicherkammer (z.B. einer Niederdruckspeicherkammer) des mindestens einen zugeordneten Bremskreis in Richtung des mindestens einen angebundenen Radbremszylinders pumpbar ist. Die Nutzung mindestens einer Kolbenpumpe ist mit dem Vorteil verbunden, dass bei diesem Pumpentyp ein Fördervolumenstrom proportional zur Pumpendrehzahl ist. Die Ausführbarkeit des Verfahrens ist jedoch nicht auf einen bestimmten Typ einer dazu eingesetzten Pumpe und/oder eines verwendeten Speichervolumens beschränkt. Als Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung kann auch eine andere Möglichkeit zum Druckaufbau, z.B. mindestens ein Ventil und/oder ein Druckspeicher, eingesetzt werden.
  • Das Ansteuern der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung zwischen den Zeiten t1 und t2 erfolgt mittels einer für einen Soll-Bremsdruck p_soll (in bar) mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegten oder vorgegebenen Pumpleistungsgröße. 2a zeigt den zum Ansteuern der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung festgelegten Soll-Bremsdruck p_soll mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung zwischen den Zeiten t1 und t2, unter dessen Berücksichtigung die Soll-Förderleistungsgröße festlegbar oder vorgebbar ist. Die Soll-Förderleistungsgröße kann beispielsweise eine Soll-Drehzahl n_soll (in Drehungen/Minute) und/oder ein bereitgestellter Betriebsstrom der mindestens einen Pumpe sein. In 2a ist eine Soll-Drehzahl n_soll als die mindestens eine Soll-Förderleistungsgröße angegeben. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass das Ansteuern der mindestens einen Pumpe nicht auf die Verwendung eines derartigen Soll-Parameters beschränkt ist.
  • Durch das in dem vorhergehenden Absatz beschriebene vorteilhafte Ansteuern wird zwischen den Zeiten t1 und t2 mittels der mindestens einen angesteuerten Pumpe ein (nicht skizzierter) Ist-Bremsdruck mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufgebaut. (Der Ist-Bremsdruck mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung kann bei dem hier beschriebenen Verfahren insbesondere gleich dem in 2a eingezeichneten Soll-Bremsdruck p_soll sein.) Durch das Ansteuern der mindestens einen Pumpe wird somit entsprechend der von der mindestens einen Pumpe ausgeführten Pumpendrehzahl/Pumpenleistung ein Volumenstrom in den mindestens einen Bremskreis gefördert, dessen Volumensteigerung zeitlich zunimmt. Durch den auf diese Weise erzielten Bremsdruckaufbau ist vorzugsweise auch eine zeitlich zunehmende Ist-Bremsmomentsteigerung des hydraulischen Bremsmoments des mindestens einen Radbremszylinders bewirkbar.
  • Vor dem Ansteuern der mindestens einen Pumpe kann der Soll-Bremsdruck p_soll mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung direkt festgelegt werden. Anstelle eines direkten Festlegens kann der Soll-Bremsdruck p_soll mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung auch indirekt über eine Festlegung/Vorgabe der von der mindestens einen Pumpe zwischen den Zeiten t1 und t2 auszuführenden Pumpleistungsgröße vorgegebenen werden.
  • Unter dem Soll-Bremsdruck p_soll mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung kann ein Druck verstanden werden, dessen zeitliche Ableitung zwischen den Zeiten t1 und t2 zunimmt. Die Zunahme der zeitlichen Ableitung des Soll-Bremsdrucks p_soll mit der zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung kann zwischen den Zeiten t1 und t2 insbesondere linear sein. Unter dem Soll-Bremsdruck p_soll mit der zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung kann somit ein zwischen den Zeiten t1 und t2 progressiv ansteigender/zunehmender (hydraulischer) Soll-Bremsdruck p_soll verstanden werden. Entsprechend ist auch der Ist-Bremsdruck mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung als ein zwischen den Zeiten t1 und t2 progressiv ansteigender/zunehmender (hydraulischer) Soll-Bremsdruck p_soll umschreibbar.
  • Der zwischen den Zeiten t1 und t2 ausgeführte Verfahrensschritt ist als ein volumetrischer Bremsdruckaufbau umschreibbar. Es wird darauf hingewiesen, dass mittels des volumetrischen Bremsdruckaufbaus ein signifikanter Bremsdruck pb selbst in einem Bremssystem mit der in 2b dargestellten „verzögerten“ Druck-Volumen-Kennlinie k vergleichsweise schnell aufbaubar ist. Gleichzeitig kann mittels des volumetrischen Bremsdruckaufbaus das hydraulische Bremsmoment des mindestens einen Radbremszylinders während einer Reduzierung des Generator-Bremsmoments M_gen so gesteigert werden, dass der von dem Fahrer (bzw. der Geschwindigkeitsautomatik) gewünschte Bremswunsch verlässlich/vollständig einhaltbar ist.
  • Außerdem wird darauf hingewiesen, dass durch die direkte oder indirekte Vorgabe/Festlegung des Soll-Bremsdrucks p_soll mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung insbesondere zu Beginn der Bremsdruckaufbauphase zwischen den Zeiten t1 und t1a eine starke Belastung der mindestens einen eingesetzten Pumpe vermieden wird. Somit ist es nicht notwendig, während des Überwindens des Totvolumens Vt des Bremssystems einen angeforderten steilen Bremsdruckaufbau mittels einer relativ hohen Pumpleistung/Pumpendrehzahl der mindestens einen Pumpe zu erbringen. Stattdessen ist es ausreichend, wenn die mindestens eine Pumpe mit vergleichsweise niedrigen Drehzahlen arbeitet. Durch die Anwendung des hier beschriebenen Verfahrens kann somit ein Beschädigungsrisiko der mindestens einen Pumpe reduziert werden.
  • Die mindestens eine Pumpe kann aufgrund der vorteilhaften Ansteuerung des hier beschriebenen Verfahrens den angeforderten schnellen hydraulischen Bremsdruckaufbau zwischen den Zeiten t1 und t2 auch dann erfüllen, wenn sie während einer Übergangsphase aus dem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus in den Voll-Hydraulischen-Bremsmodus mit einer Drehzahl unter 1500 Umdrehungen/Minute, insbesondere unter 1000 Umdrehungen/Minute, vorzugsweise unter 800 Umdrehungen/Minute, arbeitetet. Wie durch einen Vergleich der unterschiedlichen Zeitintervalle B‘ aus 1 und B aus 2a auffällt, ist mittels des hier beschriebenen Verfahrens der Übergang aus dem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus in den Voll-Hydraulischen-Bremsmodus auch schneller ausführbar. Somit kann der vorteilhafte Voll-Rekuperativen-Bremsmodus länger ausgeführt werden, wie anhand eines Vergleichs der unterschiedlichen Zeitintervalle A‘ aus 1 und A aus 2a erkennbar ist.
  • Da die mindestens eine Pumpe während des Zeitintervalls B keine vergleichsweise hohen Pumpleistungen/Pumpendrehzahlen ausführt, ist selbst ein Übergang aus dem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus in den Voll-Hydraulischen-Bremsmodus geräuscharm und vibrationsarm ausführbar. Somit ist es nicht notwendig, Fahrzeuginsassen mittels einer teuren Dämmung des Fahrzeugs vor Pumpgeräuschen und/oder Pumpvibrationen abzuschirmen. Das hier beschriebene Verfahren bietet somit einen vorteilhaften Fahrkomfort zu niedrigen Kosten.
  • Bei der Ausführungsform der 2a und 2b wird eine zeitlich konstante Soll-Drehzahl n_soll an die mindestens eine Pumpe bereitgestellt. Anstelle der zeitlich bekannten Soll-Drehzahl n_soll kann auch ein zeitlich konstanter Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße an die mindestens eine Pumpe ausgegeben werden. Die Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens ist jedoch nicht auf ein Betreiben der mindestens einen Pumpe mit einer konstanten Drehzahl oder einem derartigen Drehzahlprofil während eines Übergangs aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus limitiert. Beispielsweise kann auch eine ausgehend von einer Ausgangs-Drehzahl zeitlich linear bis zu einer Ziel-Drehzahl ansteigende Soll-Drehzahl n_soll und/oder ein ausgehend von einem Anfangs-Betriebsstrom zeitlich linear bis zu einem Ziel-Betriebsstrom ansteigender Betriebsstrom während eines Übergangs aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus als Soll-Förderleistungsgröße an die mindestens eine Pumpe bereitgestellt werden. Die hier beschriebene Vorgehensweise ist auch nicht auf ein lineares Ansteigen des gesteigerten Parameters limitiert. Somit ist auch ein anlaufoptimiertes Ansteuerprofil zum Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens verwendbar.
  • Während des Ansteuerns der mindestens einen Pumpe mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße wird das Generator-Bremsmoment M_gen des Generators vorzugsweise zwischen den Zeiten t1 und t2 mit einer festgelegten oder vorgegebenen negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, reduziert. Somit kann auf den durch das Ansteuern der Pumpe zwischen den Zeiten t1 und t2 bewirkten progressiv ansteigenden (hydraulischen) Druckverlauf mit einem entsprechenden gegenläufig-progressiv abnehmenden (regressiv abnehmenden) Generator-Bremsmoment-Verlauf reagiert werden.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform wird während der Zeiten t1 und t2 die Soll-Förderleistungsgröße gemäß einem progressiv ansteigenden Druckaufbau-Graphen festgelegt oder vorgegeben. Außerdem wird das Generator-Bremsmoment M_gen des Generators mit der negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, so reduziert, dass ein zeitlicher Verlauf des Generators-Bremsmoments M_gen einem zu dem progressiv zunehmenden Druckaufbau-Graphen gegenläufig-progressiv abnehmenden (regressiv abnehmenden) Bremsmoment-Graphen entspricht. Dies ist in der 2a mittels des zwischen den Zeiten t1 und t2 dargestellten Generator-Bremsmoments M_gen dargestellt.
  • Bevorzugter Weise wird dazu während des Ansteuerns der mindestens einen Pumpe mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße ein Soll-Generator-Bremsmoment des Generators unter Berücksichtigung des Soll-Gesamt-Bremsmoments und einer Größe bezüglich eines in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder den mindestens einen Bremskreis aufgebauten hydraulischen Bremsdrucks festgelegt. Die mindestens eine berücksichtigte Größe kann beispielsweise ein gemessener, geschätzter und/oder mittels eines theoretischen Models hergeleiteter hydraulischer Bremsdruck sein. Anschließend kann das Generator-Bremsmoment M_gen des Generators entsprechend des festgelegten Soll-Generator-Bremsmoments eingestellt werden. Vorteilhafterweise wird dabei das Generator-Bremsmoment M_gen so eingeregelt/reduziert, dass die Summe des aufgebauten/gesteigerten hydraulischen Bremsmoments des mindestens einen Radbremszylinders und des reduzierten Generator-Bremsmoments M_gen zwischen den Zeiten t1 und t2 dem Soll-Gesamt-Bremsmoment entspricht.
  • 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung. Mittels der in 3 schematisch dargestellten Steuervorrichtung 10 ist ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs so ansteuerbar, dass das oben ausgeführte Verfahren durchführbar ist. Es wird darauf hingewiesen, dass die Anwendbarkeit der Steuervorrichtung nicht auf einen bestimmten Typ eines rekuperativen Bremssystems limitiert ist. Auch kann mittels der Steuervorrichtung ein Verfahren zum Betreiben des rekuperativen Bremssystems ausführbar sein, welches von dem anhand der 2a und 2b dargestellten Verfahren abweicht.
  • Die Steuervorrichtung 10 hat eine Ansteuereinrichtung 12, mittels welcher zumindest ein Generator-Steuersignals 14 an einen (nicht skizzierten) Generator des Bremssystems und ein Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignal 16 an mindestens eine (nicht dargestellte) Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung des Bremssystems ausgebbar sind. Mittels der Steuersignale 14 und 16 ist das Bremssystem zumindest zwischen einem ersten Bremsmodus und einem zweiten Bremsmodus steuerbar.
  • In dem ersten Bremsmodus ist ein Generator-Bremsmoment des Generators, welches auf mindestens ein Rad und/oder eine Achse ausübbar ist, mittels des Generator-Steuersignals 14 ungleich Null und gleich einem für den ersten Bremsmodus vorgegebenen ersten Rekuperation-Anteil eines von einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder einer Geschwindigkeitsautomatik vorgegebenen Soll-Gesamt-Bremsmoments einstellbar. Zum Steuern des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in einen zweiten Bremsmodus mit einem zweiten Rekuperation-Anteil kleiner als dem ersten Rekuperation-Anteil ist die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals 16 so ansteuerbar ist, dass Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung aus einem Speichervolumen des Bremssystems in den mindestens einen Radbremszylinder und/oder den mindestens einen Bremskreis pumpbar ist. Insbesondere ist mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals 16 eine für einen Soll-Bremsdruck mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegte oder vorgegebene Soll-Förderleistungsgröße an die Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ausgebbar ist. Auf diese Weise ist mittels der mindestens einen mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals 16 angesteuerten Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ein Ist-Bremsdruck mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufbaubar.
  • Beispielsweise kann mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals 16 eine zeitlich konstante Soll-Drehzahl an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ausgebbar sein. Als Alternative oder als Ergänzung dazu kann auch ein zeitlich konstanter Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals 16 an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ausgebbar sein. Ebenso können mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals 16 eine ausgehend von einer Ausgangs-Drehzahl zeitlich linear bis zu einer Ziel-Drehzahl ansteigende Soll-Drehzahl und/oder ein ausgehend von einem Anfangs-Betriebsstrom zeitlich linear bis zu einem Ziel-Betriebsstrom ansteigender Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße an mindestens eine Pumpe ausgebbar sein. Das Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignal 16 kann außer den hier genannten Größen auch noch andere Soll-Förderleistungsgrößen umfassen.
  • Vorzugsweise ist während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung (mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße) ein Soll-Generator-Bremsmoment des Generators unter Berücksichtigung des Soll-Gesamt-Bremsmoments und einer bereitgestellten Größe bezüglich eines in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufgebauten hydraulischen Bremsdrucks festlegbar, wobei das Generator-Bremsmoment mittels des Generator-Steuersignals 14 entsprechend des festgelegten Soll-Generator-Bremsmoment einstellbar ist. Insbesondere kann (während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße) der Generator mittels des Generator-Steuersignals 14 so ansteuerbar sein, dass das Generator-Bremsmoment mit einer festgelegten oder vorgegebenen negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, reduzierbar ist.
  • Die Steuervorrichtung 10 realisiert die oben schon aufgezählten Vorteile, auf deren erneute Beschreibung hier verzichtet wird. Diese Vorteile sind auch mittels eines rekuperativen Bremssystems für ein Fahrzeug mit der Steuervorrichtung 10 verwirklichbar.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102009001401 A1 [0002]

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs mit dem Schritt: Betreiben des Bremssystems in einem ersten Bremsmodus, in welchem ein Generator-Bremsmoment (M_gen) eines Generator des Bremssystems ungleich Null und gleich einem für den ersten Bremsmodus vorgegebenen ersten Rekuperation-Anteil eines von einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder einer Geschwindigkeitsautomatik vorgegebenen Soll-Gesamt-Bremsmoments ist; und Steuern des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in einen zweiten Bremsmodus mit einem zweiten Rekuperation-Anteil kleiner als dem ersten Rekuperation-Anteil, wozu mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung des Bremssystems so angesteuert wird, dass Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen angesteuerten Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung aus einem Speichervolumen des Bremssystems in mindestens einen Radbremszylinder und/oder mindestens einen Bremskreis des Bremssystems gepumpt wird; gekennzeichnet durch den Schritt: Ansteuern der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels einer für einen Soll-Bremsdruck (p_soll) mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll), so dass mittels der mindestens einen angesteuerten Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ein Ist-Bremsdruck (p_ist) mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufgebaut wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) ein Soll-Generator-Bremsmoment des Generators unter Berücksichtigung des Soll-Gesamt-Bremsmoments und einer Größe bezüglich eines in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufgebauten hydraulischen Bremsdrucks festgelegt wird und das Generator-Bremsmoment (M_gen) des Generators entsprechend eingestellt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine zeitlich konstante Soll-Drehzahl (n_soll) und/oder ein zeitlich konstanter Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung bereitgestellt werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine ausgehend von einer Ausgangs-Drehzahl zeitlich linear bis zu einer Ziel-Drehzahl ansteigende Soll-Drehzahl (n_soll) und/oder ein ausgehend von einem Anfangs-Betriebsstrom zeitlich linear bis zu einem Ziel-Betriebsstrom ansteigender Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung bereitgestellt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) das Generator-Bremsmoment (M_gen) des Generators mit einer festgelegten oder vorgegebenen negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, reduziert wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) das Generator-Bremsmoment (M_gen) des Generators mit der negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, so reduziert wird, dass ein zeitlicher Verlauf des Generator-Bremsmoments (M_gen) einem regressiv abnehmenden Bremsmoment-Graphen (M_gen) entspricht.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) entsprechend eines progressiv ansteigenden Druckaufbau-Graphen (p_soll) als dem Soll-Bremsdruck (p_soll) mit der zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegten oder vorgegebenen wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bremssystem in einem Voll-Rekuperativen-Bremsmodus als dem ersten Bremsmodus betreiben wird, in welchem der erste Rekuperation-Anteil gleich 100 % ist.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Generator-Bremsmoment (M_gen) während des Steuerns des Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in den zweiten Bremsmodus auf Null reduziert wird, und wobei das Bremssystem anschließend in einem Voll-Hydraulischen-Bremsmodus als dem zweiten Bremsmodus betrieben wird, in welchem der zweite Rekuperation-Anteil gleich 0 % ist.
  10. Steuervorrichtung (10) für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs mit: einer Ansteuereinrichtung (12), mittels welcher zumindest ein Generator-Steuersignal (14) an einen Generator des Bremssystems und ein Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignal (16) an mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung des Bremssystems so ausgebbar sind, dass das Bremssystems in einen ersten Bremsmodus steuerbar ist, in welchem mittels des Generator-Steuersignals (14) ein Generator-Bremsmoment (M_gen) des Generators ungleich Null und gleich einem für den ersten Bremsmodus vorgegebenen ersten Rekuperation-Anteil eines von einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder einer Geschwindigkeitsautomatik vorgegebenen Soll-Gesamt-Bremsmoments einstellbar ist, und das Bremssystems aus dem ersten Bremsmodus in einen zweiten Bremsmodus mit einem zweiten Rekuperation-Anteil kleiner als dem ersten Rekuperation-Anteil steuerbar ist, wozu die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals (16) so ansteuerbar ist, dass Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung aus einem Speichervolumen des Bremssystems in mindestens einen Radbremszylinder und/oder mindestens einen Bremskreis des Bremssystems pumpbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals (16) eine für einen Soll-Bremsdruck (p_soll) mit einer zeitlich zunehmenden Soll-Drucksteigerung festgelegte oder vorgegebene Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) an die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ausgebbar ist, so dass mittels der mindestens einen mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals (16) angesteuerten Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ein Ist-Bremsdruck (p_ist) mit einer zeitlich zunehmenden Ist-Drucksteigerung in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufbaubar ist.
  11. Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 10, wobei während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) ein Soll-Generator-Bremsmoment des Generators unter Berücksichtigung des Soll-Gesamt-Bremsmoments und einer bereitgestellten Größe bezüglich eines in dem mindestens einen Radbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis aufgebauten hydraulischen Bremsdrucks festlegbar ist, und mittels des Generator-Steuersignals (14) das Generator-Bremsmoment (M_gen) entsprechend des festgelegten Soll-Generator-Bremsmoment einstellbar ist.
  12. Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 10 oder 11, wobei mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals (16) eine zeitlich konstante Soll-Drehzahl (n_soll) und/oder ein zeitlich konstanter Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ausgebbar sind.
  13. Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 10 oder 11, wobei mittels des Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung-Steuersignals (16) eine ausgehend von einer Ausgangs-Drehzahl zeitlich linear bis zu einer Ziel-Drehzahl ansteigende Soll-Drehzahl (n_soll) und/oder ein ausgehend von einem Anfangs-Betriebsstrom zeitlich linear bis zu einem Ziel-Betriebsstrom ansteigender Betriebsstrom als Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) an mindestens eine Pumpe als die mindestens eine Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung ausgebbar sind.
  14. Steuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei während des Ansteuerns der mindestens einen Bremsflüssigkeitsfördereinrichtung mittels der festgelegten oder vorgegebenen Soll-Förderleistungsgröße (n_soll) der Generator mittels des Generator-Steuersignals (14) so ansteuerbar ist, dass das Generator-Bremsmoment (M_gen) mit einer festgelegten oder vorgegebenen negativen Steigung, deren Betrag zeitlich zunimmt, reduzierbar ist.
  15. Rekuperatives Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer Steuervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 14.
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