RU2015115156A

RU2015115156A - Способ автоматизированной обработки поверхности профилированного большого конструктивного элемента ветроэнергетической установки, устройство для обработки и система обработки

Info

Publication number: RU2015115156A
Application number: RU2015115156A
Authority: RU
Inventors: Тобиас ХАЙЛИГ; Инго ЯНССЕН; Эрнст-Юрген ВОЛЬФ
Original assignee: Воббен Пропертиз Гмбх
Priority date: 2012-10-12
Filing date: 2013-10-10
Publication date: 2016-12-10
Also published as: TW201429614A; DE102013210582A1; AU2013328662B2; ZA201501649B; IN2015DN02405A; KR101809333B1; JP2015532217A; CN104781043A; AR092992A1; AU2013328662A1; RU2647407C2; EP2906390A1; PT2906390T; WO2014057061A1; CA2884674A1; KR20150067362A; BR112015007520A2; JP6005871B2; EP2906390B1; ES2792127T3

Abstract

1. Способ автоматизированной обработки поверхности, в частности шлифования, профилированного конструктивного элемента в виде профилированного большого конструктивного элемента, в частности лопасти ротора, ветроэнергетической установки, с помощью обрабатывающего устройства, имеющего подвижный портал, систему робототехники с управляющей системой и обрабатывающим инструментом рабочей головки, имеющий стадии:- перемещения подвижного портала в виде подвижной тележки в принципе свободно от механического ограничения вдоль профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента;- подачи обрабатывающего инструмента по существу поперек профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента с помощью приводимой в действие между подвижной тележкой и обрабатывающим инструментом подающей робототехники;- обработки поверхности большого конструктивного элемента с помощью обрабатывающего инструмента, при этом с помощью управляющей системы выполняют движение перемещения подвижного портала и движение подачи обрабатывающего инструмента с помощью подающей робототехники в соответствии с моделью профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента, при этом- выполняется несколько ходов обработки поверхности большого конструктивного элемента.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что проверяют износ обрабатывающего инструмента между первым и вторым ходом обработки.3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что проверяют износ с использованием стадий:- подачи обрабатывающего инструмента к эталонному телу после первого и перед вторым ходом обработки;- измерения давления

Claims

1. Способ автоматизированной обработки поверхности, в частности шлифования, профилированного конструктивного элемента в виде профилированного большого конструктивного элемента, в частности лопасти ротора, ветроэнергетической установки, с помощью обрабатывающего устройства, имеющего подвижный портал, систему робототехники с управляющей системой и обрабатывающим инструментом рабочей головки, имеющий стадии:

- перемещения подвижного портала в виде подвижной тележки в принципе свободно от механического ограничения вдоль профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента;

- подачи обрабатывающего инструмента по существу поперек профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента с помощью приводимой в действие между подвижной тележкой и обрабатывающим инструментом подающей робототехники;

- обработки поверхности большого конструктивного элемента с помощью обрабатывающего инструмента, при этом с помощью управляющей системы выполняют движение перемещения подвижного портала и движение подачи обрабатывающего инструмента с помощью подающей робототехники в соответствии с моделью профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента, при этом

- выполняется несколько ходов обработки поверхности большого конструктивного элемента.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что проверяют износ обрабатывающего инструмента между первым и вторым ходом обработки.

3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что проверяют износ с использованием стадий:

- подачи обрабатывающего инструмента к эталонному телу после первого и перед вторым ходом обработки;

- измерения давления между обрабатывающим инструментом и эталонным телом; и/или

- измерения расстояния между обрабатывающим инструментом и эталонным телом; и/или

- измерения других эталонных параметров между обрабатывающим инструментом и эталонным телом.

4. Способ по п. 2, отличающийся тем, что износ проверяют с использованием стадий:

- определения давления износа и/или расстояния износа или другого параметра износа;

- сравнения давления износа с пороговым значением износа и/или расстояния износа с пороговым значением расстояния, и/или другого параметра износа с пороговым значением износа.

5. Способ по любому из пп. 3 или 4, отличающийся тем, что выполняют замену и/или чистку обрабатывающего инструмента при превышении порогового значения давления и/или порогового значения расстояния.

6. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что выполняют слежение за управляющим параметром обрабатывающего инструмента на основании давления износа, и/или расстояния износа, и/или другого порогового значения износа во втором ходе обработки.

7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в память системы управления заносят контур профилированной поверхности, который образован в соответствии с виртуальной моделью профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента, и обрабатывающий инструмент направляют вдоль контура, в частности, в память управляющей системы заносят виртуальную модель профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента и определяют контур с помощью управляющей системы.

8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что кодовый сигнал опознавания виртуальной модели профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента и/или определяемого из нее контура сравнивают в системе управления, в частности, с нанесенным на большом конструктивном элементе и/или на рабочем месте идентификационным признаком, в частности, обработку поверхности большого конструктивного элемента с помощью обрабатывающего инструмента осуществляют лишь тогда, когда кодовый сигнал опознавания совпадает с идентификационным признаком, в частности обеспечивают то, что контур и/или

виртуальная модель профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента в системе управления согласована с профилированным конструктивным элементом.

9. Способ по п. 1, отличающийся тем, что посторонние препятствия, в частности, создаваемые персоналом, распознаются обрабатывающим устройством, в частности, выполнены датчики для распознавания посторонних, в частности, создаваемых персоналом препятствий, в непосредственной зоне движения подвижного портала и/или системы роботатехники.

10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что контур, вдоль которого направляют обрабатывающий инструмент, содержит точечную решетку с расположенными вдоль продольной стороны профилированной поверхности и с лежащими противоположно точками возврата рабочей головки для хода обработки обрабатывающего инструмента.

11. Способ по п. 1, отличающийся тем, что большой конструктивный элемент, в частности роторная лопасть, удерживается в соединенном с возможностью управления с обрабатывающим устройством поворотном приспособлении удерживающего портала, при этом контур, вдоль которого направляют обрабатывающий инструмент, содержит точечную решетку с согласованными с окружным направлением профилированной поверхности поворотными точками, в которые устанавливается обрабатывающий инструмент после поворота большого конструктивного элемента и перед ходом обработки.

12. Способ по п. 1, отличающийся тем, что перемещение подвижного портала и/или движение подачи обрабатывающего инструмента выполняется с коррекцией выполнения алгоритма обучения.

13. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обрабатывающий инструмент является шлифовальным инструментом.

14. Способ по п. 1, отличающийся тем, что выполняют чистку обрабатывающего инструмента посредством обдува сжатым воздухом.

15. Способ по п. 6, отличающийся тем, что управляющим параметром обрабатывающего инструмента является его окружная скорость, при этом слежение за окружной скоростью осуществляют

так, что она по существу одинакова в первом и во втором ходе обработки.

16. Способ по п. 1, отличающийся тем, что во время одного хода обработки регулируют, в частности постоянно регулируют, расстояние, и/или давление, и/или другие параметры управления обрабатывающего инструмента, в частности, относительно профилированного большого конструктивного элемента.

17. Обрабатывающее устройство для автоматизированной обработки поверхности профилированного большого конструктивного элемента ветроэнергетической установки, содержащее подвижный портал, систему робототехники с управляющей системой и обрабатывающий инструмент рабочей головки, отличающееся тем, что

- подвижный портал выполнен в виде подвижной тележки, которая выполнена с возможностью перемещения в рабочей зоне в принципе свободно от механического ограничения вдоль профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента;

- система робототехники содержит приводимую в действие между подвижной тележкой и обрабатывающим инструментом подающую робототехнику, с помощью которой обеспечивается возможность подачи обрабатывающего инструмента по существу поперек профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента; и

- обрабатывающий инструмент выполнен для обработки поверхности большого конструктивного элемента, при этом

- управляющая система выполнена с возможностью выполнения движения перемещения подвижной тележки и движения подачи подающей робототехники в соответствии с моделью профилированной поверхности профилированного конструктивного элемента, при этом

- предусмотрено выполнение нескольких ходов обработки поверхности большого конструктивного элемента.

18. Обрабатывающее устройство по п. 17, отличающееся тем, что предусмотрена возможность проверки износа обрабатывающего инструмента между первым и вторым ходом обработки.

19. Система обработки из обрабатывающего устройства по любому из пп. 17 или 18 и соединенного с возможностью управления

с обрабатывающим инструментом поворотного приспособления удерживающего портала для удерживания с возможностью поворота профилированного большого конструктивного элемента ветроэнергетической установки.