RU2013154359A - Способ и устройство для перемещения и позиционирования захватного устройства и робот, снабженный захватным устройством - Google Patents
Способ и устройство для перемещения и позиционирования захватного устройства и робот, снабженный захватным устройством Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013154359A RU2013154359A RU2013154359/02A RU2013154359A RU2013154359A RU 2013154359 A RU2013154359 A RU 2013154359A RU 2013154359/02 A RU2013154359/02 A RU 2013154359/02A RU 2013154359 A RU2013154359 A RU 2013154359A RU 2013154359 A RU2013154359 A RU 2013154359A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gripper
- servo
- moving
- cables
- winch
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0078—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics actuated by cables
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. Способ перемещения и позиционирования захватного устройства (3; 23; 43), согласно которому захватное устройство перемещают и позиционируют при помощи тросов (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), присоединенных к опорной конструкции, отличающийся тем, что по меньшей мере одна степень свободы захватного устройства (3; 23; 43) исключена, благодаря механическому креплению захватного устройства к опорной конструкции при помощи рычага (4; 24; 44).2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что посредством механического крепления (4; 24; 44) захватного устройства (3; 23; 43) исключают две, три или четыре степени свободы при перемещении захватного устройства.3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что захватное устройство (3; 23; 43) перемещают и позиционируют путем изменения длины по меньшей мере одного троса (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50) с одновременным поддержанием силы натяжения остальных тросов.4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что количество тросов (9, 10, 11, 12) для перемещения захватного устройства (3) равно четырем, причем каждым тросом управляют посредством серволебедки (5, 6, 7, 8), при этом указанные серволебедки расположены по схеме, образующей тетраэдр.5. Способ по п. 3, отличающийся тем, что количество тросов (48, 49, 50) для перемещения захватного устройства (43) равно трем, причем каждым тросом управляют посредством серволебедки (45, 46, 47), при этом каждая из указанных серволебедок расположена в горизонтальной плоскости, и каждая из указанных горизонтальных плоскостей расположена выше горизонтальной плоскости захватного устройства.6. Способ по п. 4 или 5, отличающийся тем, что согласно указанному способу:- определяют новую позицию по меньшей мере для одной серволебедки (5, 6, 7,
Claims (15)
1. Способ перемещения и позиционирования захватного устройства (3; 23; 43), согласно которому захватное устройство перемещают и позиционируют при помощи тросов (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), присоединенных к опорной конструкции, отличающийся тем, что по меньшей мере одна степень свободы захватного устройства (3; 23; 43) исключена, благодаря механическому креплению захватного устройства к опорной конструкции при помощи рычага (4; 24; 44).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что посредством механического крепления (4; 24; 44) захватного устройства (3; 23; 43) исключают две, три или четыре степени свободы при перемещении захватного устройства.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что захватное устройство (3; 23; 43) перемещают и позиционируют путем изменения длины по меньшей мере одного троса (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50) с одновременным поддержанием силы натяжения остальных тросов.
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что количество тросов (9, 10, 11, 12) для перемещения захватного устройства (3) равно четырем, причем каждым тросом управляют посредством серволебедки (5, 6, 7, 8), при этом указанные серволебедки расположены по схеме, образующей тетраэдр.
5. Способ по п. 3, отличающийся тем, что количество тросов (48, 49, 50) для перемещения захватного устройства (43) равно трем, причем каждым тросом управляют посредством серволебедки (45, 46, 47), при этом каждая из указанных серволебедок расположена в горизонтальной плоскости, и каждая из указанных горизонтальных плоскостей расположена выше горизонтальной плоскости захватного устройства.
6. Способ по п. 4 или 5, отличающийся тем, что согласно указанному способу:
- определяют новую позицию по меньшей мере для одной серволебедки (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47), при этом указанная новая позиция соответствует требуемой новой позиции захватного устройства (3; 23; 43),
- направляют указанную по меньшей мере одну серволебедку в указанную определенную позицию, и
- поддерживают посредством остальных серволебедок предварительно заданную силу натяжения в каждом тросе (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50).
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что перемещение и позиционирование захватного устройства (3; 23; 43) осуществляют в соответствии с компьютерной программой.
8. Устройство для перемещения и позиционирования захватного устройства, содержащее захватное устройство (3; 23; 43), тросы (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), соединенные с опорной конструкцией для перемещения и позиционирования захватного устройства, и серволебедки (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47) для управления каждым тросом, отличающееся тем, что указанное устройство содержит механическое крепление захватного устройства (3; 23; 43) к опорной конструкции посредством рычага (4; 24; 44) для исключения по меньшей мере одной степени свободы захватного устройства.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что механическое крепление (4; 24; 44) захватного устройства (3; 23; 43) обеспечивает исключение двух, трех или четырех степеней свободы при перемещении захватного устройства.
10. Устройство по п. 8 или 9, отличающееся тем, что указанное устройство содержит устройство и/или программное средство, установленное в соединении с серволебедками (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47), управляющими каждым тросом (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), для создания силы натяжения каждого троса.
11. Устройство по п. 10, отличающееся тем, что указанное устройство содержит четыре троса (9, 10, 11, 12) с соответствующими серволебедками (5, 6, 7, 8) для перемещения и позиционирования захватного устройства (3), при этом указанные четыре серволебедки расположены по схеме, образующей тетраэдр.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что указанное устройство содержит три троса (48, 49, 50) с соответствующими серволебедками (45, 46, 47) для перемещения и позиционирования захватного устройства (43), при этом все три указанные серволебедки расположены в горизонтальных плоскостях, каждая из которых находится выше горизонтальной плоскости захватного устройства.
13. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что указанное устройство содержит компьютерную программу для управления серволебедками (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47).
14. Устройство по одному из пп. 11-13, отличающееся тем, что указанное устройство содержит средство на основе компьютерного зрения и/или соединенное с серволебедками (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47), и/или соединенное с шарнирами (15; 25) механического крепления (4; 24; 44) для определения позиции захватного устройства (3; 23; 43).
15. Робот (1; 21; 41), в частности робот, предназначенный для сортировки отходов, отличающийся тем, что указанный робот содержит устройство по одному из пп. 8-14.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20115466 | 2011-05-13 | ||
| FI20115466A FI20115466A (fi) | 2011-05-13 | 2011-05-13 | Menetelmä ja laitteisto tartuntayksikön liikuttamiseksi ja asemoimiseksi sekä tartuntayksiköllä varustettu robotti |
| PCT/FI2012/050440 WO2012156579A1 (en) | 2011-05-13 | 2012-05-08 | Method and apparatus for moving and positioning a gripping unit, and a robot provided with gripping unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013154359A true RU2013154359A (ru) | 2015-06-20 |
Family
ID=44071593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013154359/02A RU2013154359A (ru) | 2011-05-13 | 2012-05-08 | Способ и устройство для перемещения и позиционирования захватного устройства и робот, снабженный захватным устройством |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20140290417A1 (ru) |
| EP (1) | EP2712339A4 (ru) |
| JP (1) | JP2014512979A (ru) |
| CN (1) | CN103648732A (ru) |
| BR (1) | BR112013029103A2 (ru) |
| FI (1) | FI20115466A (ru) |
| RU (1) | RU2013154359A (ru) |
| WO (1) | WO2012156579A1 (ru) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104647367B (zh) * | 2014-12-29 | 2016-05-25 | 合肥工业大学 | 一种索杆复合驱动的并联码垛机器人 |
| CN106607343A (zh) * | 2015-10-21 | 2017-05-03 | 江苏华苏亚生物科技有限公司 | 一种杏鲍菇用自动筛选机 |
| CN107262387B (zh) * | 2017-06-30 | 2020-09-25 | 福建南方路面机械股份有限公司 | 一种基于多种检测方式的块状固体建筑垃圾分拣系统 |
| WO2019123318A1 (en) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | Marchesini Group S.P.A. | A cable-driven robot |
| SE544090C2 (en) * | 2018-04-22 | 2021-12-21 | Zenrobotics Oy | Waste Sorting Gantry Robot |
| SE543130C2 (en) | 2018-04-22 | 2020-10-13 | Zenrobotics Oy | A waste sorting robot gripper |
| SE544741C2 (en) * | 2018-05-11 | 2022-11-01 | Genie Ind Bv | Waste Sorting Gantry Robot and associated method |
| CN108971005B (zh) * | 2018-09-20 | 2020-09-08 | 湖北师范大学 | 一种便于维护的物流用分拣装置 |
| WO2020206532A1 (en) * | 2019-04-08 | 2020-10-15 | 10087530 Canada Inc. D/B/A Rbot9 Automation | Cable robot |
| CN110193471A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-09-03 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
| CN113136330B (zh) * | 2021-05-15 | 2022-09-23 | 德州蓝力生物技术有限公司 | 一种鳕鱼皮胶原蛋白肽的生产处理装置及其工艺 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4002806A1 (de) * | 1990-01-31 | 1991-08-01 | Edelhoff Polytechnik | Vorrichtung zum sortieren von abfaellen |
| JPH07503188A (ja) * | 1992-02-04 | 1995-04-06 | ファナック ロボティクス ノース アメリカ インコーポレイテッド | 軽量ロボット機構 |
| JP2647301B2 (ja) * | 1992-03-05 | 1997-08-27 | ファナック株式会社 | ロボットアームのバランサ装置 |
| DE4440748C2 (de) * | 1994-11-15 | 1996-12-12 | Schirmer Umwelttechnik Gmbh | Separationseinrichtung für eine Sortieranlage |
| US5787758A (en) * | 1996-09-03 | 1998-08-04 | Sheldon/Van Someren, Inc. | Three-axis machine for rapid and rigid manipulation of components |
| JPH1177577A (ja) * | 1997-09-02 | 1999-03-23 | Toshiba Mach Co Ltd | ワイヤ駆動式マニピュレータ |
| GB2354752A (en) * | 1999-08-19 | 2001-04-04 | British Nuclear Fuels Plc | Material handling arm |
| KR100526741B1 (ko) * | 2003-03-26 | 2005-11-08 | 김시학 | 와이어의 장력을 이용한 위치 추적 및 반력시스템과 이를이용한 최소 절개용 수술시스템 |
| US20070208455A1 (en) * | 2006-03-03 | 2007-09-06 | Machinefabriek Bollegraaf Appingedam B.V. | System and a method for sorting items out of waste material |
-
2011
- 2011-05-13 FI FI20115466A patent/FI20115466A/fi not_active Application Discontinuation
-
2012
- 2012-05-08 CN CN201280030074.9A patent/CN103648732A/zh active Pending
- 2012-05-08 BR BR112013029103A patent/BR112013029103A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2012-05-08 JP JP2014509778A patent/JP2014512979A/ja active Pending
- 2012-05-08 RU RU2013154359/02A patent/RU2013154359A/ru not_active Application Discontinuation
- 2012-05-08 WO PCT/FI2012/050440 patent/WO2012156579A1/en active Application Filing
- 2012-05-08 US US14/117,409 patent/US20140290417A1/en not_active Abandoned
- 2012-05-08 EP EP12786484.1A patent/EP2712339A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI20115466A (fi) | 2012-11-14 |
| BR112013029103A2 (pt) | 2017-02-07 |
| FI20115466A0 (fi) | 2011-05-13 |
| WO2012156579A1 (en) | 2012-11-22 |
| US20140290417A1 (en) | 2014-10-02 |
| EP2712339A4 (en) | 2015-02-25 |
| JP2014512979A (ja) | 2014-05-29 |
| EP2712339A1 (en) | 2014-04-02 |
| CN103648732A (zh) | 2014-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013154359A (ru) | Способ и устройство для перемещения и позиционирования захватного устройства и робот, снабженный захватным устройством | |
| CN202292770U (zh) | 机械手自动调整装置 | |
| NZ608181A (en) | Automated apparatus for constructing assemblies of building components | |
| EP2777597A3 (en) | Robots and methods of controlling the same | |
| CN103707025B (zh) | 拆卸系统 | |
| DK1982799T3 (da) | Håndteringsapparat | |
| PT1839820E (pt) | Dispositivo de manipulação com uma unidade de suporte com vários módulos de trabalho | |
| JP2016221642A5 (ru) | ||
| CN105813777A (zh) | 用于安装与工件相关的用于使压力机自动化的工件夹持装置的方法和设备 | |
| RU2012120697A (ru) | Регулировочная головка подъемного устройства | |
| MX2015003655A (es) | Maquina clasificadora de alambres y metodo para clasificar alambres. | |
| MX2012010435A (es) | Aparato de localizacion, sistema de trabajo, y aparato de trabajo en caliente. | |
| CN102119634A (zh) | 嫁接机及嫁接方法 | |
| EP2699070A3 (en) | Work processing apparatus | |
| CN205167086U (zh) | 新型泡沫板切割装置 | |
| CN102806258A (zh) | 机器视觉引导的自动冲床 | |
| JP2010253518A (ja) | 大型枠組構造物の溶接ロボット装置 | |
| ATE455210T1 (de) | Vibrationsrüttler zum niederbringen eines pfahls oder eines formrohres | |
| BRPI0720157A2 (pt) | Dispositivo e método de união de filetes de urdume de camadas de filetes de vários urdumes | |
| CN206886089U (zh) | 一种料仓系统 | |
| CN201989137U (zh) | 等间距固定物件的装置 | |
| CN107472855A (zh) | 一种料仓系统 | |
| RU2012147674A (ru) | Устройство для исследования материалов в деформированных состояниях методом атомно-силового микроскопа | |
| CN205361813U (zh) | 一种涂油工业机器人 | |
| CN203355948U (zh) | 自动喷管机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20150512 |