Claims (24)
1. Система автоматического управления, содержащая исполнительные органы объекта управления, датчики, подключенные выходами к входам блока сбора информации, аппаратуру спутниковой навигации и подсистему инерциальной навигации, подключенные через подсистемные, соответственно, спутниковую и навигационную двунаправленные связи к блоку сбора информации, подключенного выходом к трем управляющим вычислительным устройствам, отличающаяся тем, что в ее состав дополнительно введены датчик внешнего воздействия, подключенный выходом к формирователю сигнала блокировки, выход которого подключен к блокирующим входам запоминающего устройства с санкционированным доступом и исполнительным органам, подсистема электропитания, подсистема обработки изображений, подключенная через свою обрабатывающую двунаправленную связь к блоку сбора информации, при этом выходы каждого управляющего вычислительного устройства подключены к входам блока контроля и входам переключателя каналов, выходы которого подключены к исполнительным органами, установочном входами подсистемы инерциальной навигации, подсистемы оптической коррекции и подсистемы электропитания, выходы постоянного и импульсного питания, синхронизирующие выходы и выходы метки времени которой подключены к соответствующим входам управляющих вычислительных устройств, подсистемы инерциальной навигации, подсистемы обработки изображений и запоминающего устройства с санкционированным доступом1. An automatic control system comprising executive bodies of a control object, sensors connected by outputs to inputs of an information collection unit, satellite navigation equipment and an inertial navigation subsystem connected via subsystem, respectively, satellite and navigation bidirectional communications to an information collection unit connected to an output of three control computing devices, characterized in that it additionally includes an external impact sensor connected by an output to the form to the operator of the blocking signal, the output of which is connected to the blocking inputs of the storage device with authorized access and executive bodies, the power subsystem, the image processing subsystem connected through its processing bi-directional communication to the information collection unit, while the outputs of each control computing device are connected to the inputs of the control unit and the inputs of the channel selector, the outputs of which are connected to the executive bodies, the installation inputs of the inertial subsystem on navigation, optical correction subsystems and power subsystems, constant and pulse power outputs, synchronizing outputs and timestamps of which are connected to the corresponding inputs of control computing devices, inertial navigation subsystem, image processing subsystem and authorized access memory
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что блок сбора информации содержит последовательно включенные входные регистры, входы и входы - выходы которых являются входами и входами-выходами блока, схемы развязки и схемы связи, группа входов-выходов которых является подсистемными входами-выходами блока, а основной вход является основным выходом блока.2. The system according to claim 1, characterized in that the information collection unit contains sequentially connected input registers, inputs and inputs - the outputs of which are the inputs and inputs and outputs of the unit, isolation circuits and communication circuits, the group of inputs and outputs of which are subsystem inputs - block outputs, and the main input is the main output of the block.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что запоминающее устройство с санкционированным доступом содержит первый и второй энергонезависимые накопители, блокирующий вход которых является блокирующим входом устройства, а вход метки времени устройства подключен к входам первого и второго сумматоров меток времени, а каждый из сумматоров через свою, соответственно, первую и вторую, временную двунаправленную связь подключен к своему, соответственно, первому и второму, накопителю, к каждому из которых через свою, соответственно, первую и вторую массивную двунаправленную связь подключен первый и второй сумматор массивов, подключенные входом-выходом к двунаправленной шине, являющейся санкционированной шиной связи запоминающего устройства.3. The system according to claim 1, characterized in that the authorized access memory device contains the first and second non-volatile drives, the blocking input of which is the blocking input of the device, and the input of the device’s time stamp is connected to the inputs of the first and second time stamp adders, and each of adders through its, respectively, first and second, temporary bi-directional communication is connected to its, respectively, first and second, drive, to each of which through its own, respectively, first and second mass The first and second adder of arrays connected by input / output to a bi-directional bus, which is an authorized communication bus of the storage device, are connected to the active bidirectional communication.
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что подсистема электропитания содержит первый и второй источники энергии, выходы которых подключены, соответственно, к первому и второму входам первого коммутатора и к первой группе входов блока контроля и управления, подключенного первыми управляющими выходами к управляющим входам первого коммутатора, выход которого подключен к входам первого и второго аккумуляторов, выходы которых подключены, соответственно, к первому и второму входам второго коммутатора и ко второй группе входов блока контроля и управления, вторые управляющие выходы которого подключены к управляющим входам второго коммутатора, выход которого подключен к силовому входу источника вторичного электропитания, выходы которого являются выходами синхронизации, метки времени, постоянного и импульсного питания подсистемы, а установочный вход источника объединен с установочным входом формирователя синхроимпульсов, три управляющих выхода которого подключены к трем управляющим входам источника вторичного электропитания, а выходы синхроимпульсов и метки времени формирователя синхроимпульсов являются выходами подсистемы.4. The system according to claim 1, characterized in that the power subsystem contains first and second energy sources, the outputs of which are connected, respectively, to the first and second inputs of the first switch and to the first group of inputs of the control and control unit, connected by the first control outputs to the control the inputs of the first switch, the output of which is connected to the inputs of the first and second batteries, the outputs of which are connected, respectively, to the first and second inputs of the second switch and to the second group of inputs of the control unit the second control outputs of which are connected to the control inputs of the second switch, the output of which is connected to the power input of the secondary power source, the outputs of which are outputs of synchronization, time stamps, constant and pulse power of the subsystem, and the installation input of the source is combined with the installation input of the clock generator, three the control outputs of which are connected to the three control inputs of the secondary power source, and the outputs of the clock pulses and time stamps are formed The clock driver is the output of the subsystem.
5. Система по п.1, отличающаяся тем, что формирователь сигнала содержит стабильный генератор частоты, подключенный выходом к входу счетчика интервала, запускающий вход которого является входом формирователя и объединен с входом триггера запрета и входом логического элемента, а выход счетчика интервала подключен к входам интервального дешифратора, подключенного к сбрасывающему входу триггера запрета, выход которого подключен к первому входу логического элемента, к запрещающему входу которого подключен выход дешифратора санкционированного кода, подключенного входами к выходу регистра санкционированного кода, вход которого является санкционированным входом формирователя, выходом которого является выход логического элемента.5. The system according to claim 1, characterized in that the signal conditioner comprises a stable frequency generator connected by an output to the input of the interval counter, the triggering input of which is the input of the driver and combined with the input of the inhibit trigger and the input of the logic element, and the output of the interval counter is connected to the inputs an interval decoder connected to the reset input of the inhibit trigger, the output of which is connected to the first input of the logic element, to the inhibitory input of which the decoder output is connected th code input connected to the output of an authorized code register, whose input is authorized driver input, the output of which is the output of NAND gate.
6. Система по п.1, отличающаяся тем, что подсистема инерциальной навигации содержит первый, второй, третий датчики угловых скоростей и датчик ускорений, подключенные выходами к входам первого специализированного вычислительного устройства подсистемы, вход-выход которого является входом-выходом подсистемы.6. The system according to claim 1, characterized in that the inertial navigation subsystem contains the first, second, third angular velocity sensors and an acceleration sensor connected by outputs to the inputs of the first specialized computing device of the subsystem, the input-output of which is the input-output of the subsystem.
7. Система по п.1, отличающаяся тем, что подсистема обработки изображений содержит n датчиков изображений, подключенных выходами к входам второго специализированного вычислительного устройства подсистемы, вход-выход которого является входом-выходом подсистемы.7. The system according to claim 1, characterized in that the image processing subsystem contains n image sensors connected by outputs to the inputs of the second specialized computing device of the subsystem, the input-output of which is the input-output of the subsystem.
8. Система по п.1, отличающаяся тем, что датчик внешнего воздействия реализован как блокинг-генератор, к базе транзистора которого подключен обратносмещеный диод.8. The system according to claim 1, characterized in that the external impact sensor is implemented as a blocking generator, to the base of the transistor of which a reverse biased diode is connected.
9. Система по п.4, отличающаяся тем, что формирователь синхроимпульсов содержит первый, второй и третий перестраиваемые генераторы импульсов, установочный вход которых является одноименным входом формирователя, а выход каждого из генераторов подключен к входу своего, соответственно, первого, второго и третьего, блоков фазирования, фазирующий выход каждого из которых подключен к фазирующим входам двух других блоков фазирования и фазирующим входам блока мажоритации, к синхронизирующим входам которого подключены синхронизирующие выходы блоков фазирования, а выходы блока мажоритации являются выходами метки времени, трех управляющих сигналов и синхроимпульсов.9. The system according to claim 4, characterized in that the driver of the clock contains the first, second and third tunable pulse generators, the installation input of which is the input of the driver of the same name, and the output of each of the generators is connected to the input of its own, respectively, of the first, second and third, phasing blocks, the phasing output of each of which is connected to the phasing inputs of two other phasing blocks and the phasing inputs of the majority block, to the synchronizing inputs of which synchronizing outputs are connected locks of phasing, and the outputs of the majority block are the outputs of a time stamp, three control signals and clock pulses.
10. Система по п.3, отличающаяся тем, что энергонезависимый накопитель содержит блок памяти, параллельно шинам записи которого включен полевой транзистор со встроенным каналом, к затвору которого подключен вход блокировки, являющийся входом накопителя.10. The system according to claim 3, characterized in that the non-volatile storage device contains a memory unit, parallel to the recording buses of which a field effect transistor with an integrated channel is connected, to the gate of which a lock input is connected, which is the drive input.
11. Система по п.4, отличающаяся тем, что источник вторичного электропитания содержит модуль постоянного и модуль импульсного питания, силовой вход каждого из которых является силовым входом источника, а установочный вход модуля постоянного питания и три управляющих входа модуля импульсного питания являются одноименными входами источника, выходы постоянного и импульсного питания которого являются выходами соответствующих модулей.11. The system according to claim 4, characterized in that the secondary power source contains a constant module and a pulse power module, the power input of each of which is the power input of the source, and the installation input of the constant power module and three control inputs of the pulse power module are the same source inputs , the outputs of constant and switching power supply which are the outputs of the respective modules.
12. Система по п.6, отличающаяся тем, что специализированное вычислительное устройство подсистемы инерциальной навигации содержит процессор, входы угловых скоростей и линейных ускорений которого являются одноименными входами устройства, вход-выход является входом-выходом устройства, объединенным с входом-выходом блока связи, а выход процессора подключен к входу первого блока микропрограммного управления и входу регистра, подключенного выходом к входам n последовательно соединенных шинами переноса умножителей, подключенных выходами к входам сумматора, подключенного выходом к блоку связи, подключенного первой двунаправленной шиной к первому специализированному запоминающему устройству, подключенного, кроме того, второй двунаправленной шиной к процессору, а вход-выход блока связи является входом-выходом специализированного вычислительного устройства. 12. The system according to claim 6, characterized in that the specialized computing device of the inertial navigation subsystem contains a processor, the angular velocity and linear acceleration inputs of which are the same device inputs, the input-output is the input-output of the device, combined with the input-output of the communication unit, and the processor output is connected to the input of the first microprogram control unit and the input of the register connected by the output to the inputs of n series-connected multiplier transfer buses connected by the outputs to the inputs of the adder connected by the output to the communication unit, connected by the first bi-directional bus to the first specialized storage device, connected, in addition, the second bi-directional bus to the processor, and the input-output of the communication unit is the input-output of a specialized computing device.
13. Система по п.7, отличающаяся тем, что специализированное вычислительное устройство подсистемы обработки изображений содержит управляющий микропроцессор, входы и вход-выход которого являются соответственно, датчиковыми входами и входом-выходом устройства, а через двунаправленную связь к нему подключено второе специализированное запоминающее устройство, через первую магистраль к нему подключено k вычислительных микропроцессоров, подключенных через вторую магистраль ко второму специализированному запоминающему устройству, причем установочный выход управляющего микропроцессора подключен к входу второго блока микропрограммного управления, выходы которого подключены к микропрограммным входам всех микропроцессоров.13. The system according to claim 7, characterized in that the specialized computing device of the image processing subsystem contains a control microprocessor, the inputs and input / output of which are respectively sensor inputs and input / output of the device, and through a bi-directional communication, a second specialized storage device is connected to it , through the first highway, k computing microprocessors are connected to it, connected via the second highway to the second specialized storage device, and stanovochny output control microprocessor connected to the input of the second firmware management unit which outputs are connected to inputs of microprocessor firmware.
14. Система по п.9 отличающаяся тем, что перестраиваемый генератор импульсов содержит первую группу последовательно включенных инверторов, выходы которых подключены к входам первого мультиплексора, выход которого является выходом генератора и подключен к входу первого инвертора и входу первого счетчика частоты, подключенного выходами к первым входам первой схемы сравнения, ко вторым входам которой подключены выходы первого регистра кода частоты, а инкрементный и декрементный выходы этой схемы подключены к одноименным входам первого счетчика кода частоты, выходы которого подключены к управляющим входам первого мультиплексора, причем входы первого регистра кода частоты и первого счетчика кода частоты являются установочным входом генератора.14. The system according to claim 9, characterized in that the tunable pulse generator comprises a first group of series-connected inverters whose outputs are connected to the inputs of the first multiplexer, the output of which is the output of the generator and connected to the input of the first inverter and the input of the first frequency counter connected by the outputs to the first the inputs of the first comparison circuit, to the second inputs of which the outputs of the first register of the frequency code are connected, and the incremental and decrement outputs of this circuit are connected to the same inputs of the first frequency a frequency code detector, the outputs of which are connected to the control inputs of the first multiplexer, and the inputs of the first frequency code register and the first frequency code counter are the installation input of the generator.
15. Система по п.9, отличающаяся тем, что блок фазирования содержит элемент И, первый вход которого является входом блока, а выход подключен к входу сдвигового регистра и входу динамического счетчика, подключенного выходами через дешифратор к запускающему входу триггера останова, выход которого является фазирующим выходом блока и подключен ко второму входу элемента И и первому входу мажоритарного элемента, подключенного выходом к входу триггера пуска, подключенного выходом к сбрасывающему входу триггера останова, при этом ко второму и третьему входам мажоритарного элемента подключены выходы триггеров привязки, входы которых являются фазирующими входами блока, у которого выходы четных и нечетных разрядов сдвигового регистра подключены, соответственно, к запускающим и сбрасывающим входам триггеров-формирователей, выходы которых являются синхронизирующими выходами блока.15. The system according to claim 9, characterized in that the phasing unit contains an element And, the first input of which is the input of the unit, and the output is connected to the input of the shift register and the input of the dynamic counter connected by the outputs through the decoder to the triggering input of the stop trigger, the output of which is the phasing output of the unit and connected to the second input of the AND element and the first input of the majority element connected by the output to the input of the start trigger, connected by the output to the reset input of the stop trigger, while to the second and third The outputs of the binding triggers are connected to the fourth inputs of the majority element, the inputs of which are the phasing inputs of the block, the outputs of the even and odd bits of the shift register are connected, respectively, to the triggering and resetting inputs of the trigger triggers, the outputs of which are the synchronizing outputs of the block.
16. Система по п.11, отличающаяся тем, что модуль постоянного питания содержит первый, второй и третий конверторы, частотные выходы которых подключены к блоку управления и контроля, а входы через блок отключения подключены к входам блока выравнивания, выход которого является выходом модуля, при этом установочные входы конверторов и блока управления и контроля и являются установочным входом модуля.16. The system according to claim 11, characterized in that the constant current supply module comprises first, second and third converters, the frequency outputs of which are connected to the control and monitoring unit, and the inputs through the shutdown unit are connected to the inputs of the equalization unit, the output of which is the output of the module, at the same time, the installation inputs of the converters and the control and monitoring unit are the installation input of the module.
17 Система по п.11, отличающаяся, тем, что модуль импульсного питания содержит три параллельных ветви, концы которых объединены и один из них является входом силового питания модуля, второй - выходом модуля, при этом в каждой ветви последовательно включены два полевых транзистора, а три входных управляющих сигнала разведены таким образом, что каждый из них подключен к затворам двух транзисторов, установленных в разных ветвях, образуя выборку «2 из З».17 The system according to claim 11, characterized in that the pulsed power module contains three parallel branches, the ends of which are combined and one of them is the input of the power supply of the module, the second is the output of the module, and two field-effect transistors are connected in series in each branch, and three input control signals are separated in such a way that each of them is connected to the gates of two transistors installed in different branches, forming a sample of “2 of 3”.
18. Система по п.16, отличающаяся тем, что конвертор содержит последовательно включенные фильтр, трансформатор с включенным в первичную обмотку транзистором-прерывателем, выпрямляющий диод, выходной фильтр, выход которого подключен к входу преобразователя напряжения в частоту, подключенного выходом к входу элемента развязки, выход которого является частотным выходом конвертора и подключен к входу частотно-импульсного модулятора, установочный вход которого является установочным входом конвертора, а выход подключен к базе транзистора прерывателя.18. The system according to clause 16, wherein the converter comprises a series-connected filter, a transformer with a transistor-chopper included in the primary winding, a rectifying diode, an output filter, the output of which is connected to the input of the voltage to frequency converter, connected by the output to the input of the isolation element the output of which is the frequency output of the converter and connected to the input of the pulse-frequency modulator, the installation input of which is the installation input of the converter, and the output is connected to the base of the transistor chopper.
19. Система по п.16, отличающаяся тем, что блок отключения содержит три полевых транзистора, истоки которых являются входами, стоки - выходами, а управляющие сигналы подключены к затворам транзисторов. 19. The system according to clause 16, wherein the shutdown unit contains three field effect transistors, the sources of which are inputs, drains are outputs, and control signals are connected to the gates of the transistors.
20. Система по п.16, отличающаяся тем, что блок выравнивания содержит три идентичные ветви, в каждой из которых установлены последовательно включенные резистор и диод, причем первый вывод каждого резистора является входом блока, второй подключен к аноду диода этой ветви, а катоды диодов объединены и являются выходом блока.20. The system according to clause 16, wherein the alignment unit contains three identical branches, in each of which a resistor and a diode are connected in series, the first output of each resistor being the input of the block, the second connected to the anode of the diode of this branch, and the cathodes of the diodes combined and are the output of the block.
21. Система по п.16, отличающаяся тем, что блок управления и контроля содержит первый, второй, третий и четвертый счетчики, входы первых трех из которых являются частотными входами блока, а вход четвертого подключен к выходу устройства преобразования напряжения в частоту, подключенного входом к выходу аналогового мультиплексора, входы которого являются контрольными и дополнительным входами блока, при этом выход первого счетчика частоты подключен к первым входам первого и второго сумматоров, выход второго счетчика подключен ко второму входу первого сумматора и в первым входам второго и третьего сумматоров, выход третьего счетчика подключен ко вторым входам первого и третьего сумматоров, а выход четвертого счетчика частоты подключен к первому входу четвертого сумматора, ко второму входу которого подключен выход регистра контрольного кода, вход которого является установочным входом блока и объединен с установочным входом регистра допуска, выход которого подключен к первым входам первой, второй, третьей и четвертой схем совпадения, ко вторым водам которых подключены выходы первого, второго, третьего и четвертого сумматоров, причем выход каждой схемы совпадения подключен к входу своего, соответственно, первого, второго, третьего и четвертого триггеров неисправностей, выходы которых подключены к группе логических схем, выходы которой являются выходами блока21. The system of claim 16, wherein the control and monitoring unit comprises first, second, third and fourth counters, the inputs of the first three of which are frequency inputs of the unit, and the input of the fourth is connected to the output of the voltage-to-frequency conversion device connected by the input to the output of the analog multiplexer, the inputs of which are control and additional inputs of the unit, while the output of the first frequency counter is connected to the first inputs of the first and second adders, the output of the second counter is connected to the second input at the first adder and in the first inputs of the second and third adders, the output of the third counter is connected to the second inputs of the first and third adders, and the output of the fourth frequency counter is connected to the first input of the fourth adder, to the second input of which the control register register output is connected, the input of which is installation the input of the unit and combined with the installation input of the tolerance register, the output of which is connected to the first inputs of the first, second, third and fourth matching circuits, to the second waters of which the output is connected first, second, third and fourth adders, the output of each coincidence circuit connected to the input of their respectively first, second, third and fourth fault triggers, whose outputs are connected to a group of logic circuits whose outputs are the outputs
22. Система по п.18, отличающаяся тем, что частотно-импульсный модулятор содержит вторую группу последовательно включенных инверторов, подключенных выходами к входам второго мультиплексора, выход которого является выходом формирователя, вход которого является входом второго счетчика кода частоты, подключенного выходами к первым входам второй схемы сравнения, ко вторым входам которой подключены выходы второго регистра кода частоты, а инкрементный и декрементный выходы второй схемы сравнения подключены к одноименным входам второго счетчика кода частоты, подключенного выходами к управляющим входам второго мультиплексора, причем вход второго регистра кода частоты и второго счетчика кода частоты являются установочным входом формирователя.22. The system according to p. 18, characterized in that the pulse-frequency modulator contains a second group of series-connected inverters connected by outputs to the inputs of the second multiplexer, the output of which is the output of the driver, the input of which is the input of the second counter of the frequency code connected by the outputs to the first inputs the second comparison circuit, to the second inputs of which the outputs of the second register of the frequency code are connected, and the incremental and decrement outputs of the second comparison circuit are connected to the same inputs of the second counter the frequency code connected by the outputs to the control inputs of the second multiplexer, and the input of the second frequency code register and the second frequency code counter are the setup input of the driver.
23. Система по п.15, отличающаяся тем, что динамический триггер выполнен как транзисторный усилитель, к базе транзистора которого кроме резисторного делителя в качестве элемента памяти подключена LC цепь, индуктивность которой имеет рабочую обмотку и намотанную поверх нее встречно-компенсационную, концы которой закорочены.23. The system of clause 15, wherein the dynamic trigger is designed as a transistor amplifier, to the base of the transistor of which, in addition to the resistor divider, an LC circuit is connected as a memory element, the inductance of which has a working winding and a counter-compensation wound over it, the ends of which are shorted .
24. Система по п.18, отличающаяся тем, что фильтр содержит включенный в плюсовую шину диод, анод которого является входом, катод - выходом фильтра, между плюсовой и минусовой шинами установлен низкочастотный конденсатор, а каждая из шин через свой высокочастотный конденсатор подключена к шине земли.
24. The system according to p. 18, characterized in that the filter contains a diode included in the positive bus, the anode of which is the input, the cathode is the output of the filter, a low-frequency capacitor is installed between the positive and negative buses, and each of the buses is connected to the bus through its high-frequency capacitor land.