RU2012113269A - Устройство для обнаружения границы раздела и управления на основе анализа изображений для горных комбайнов - Google Patents

Устройство для обнаружения границы раздела и управления на основе анализа изображений для горных комбайнов Download PDF

Info

Publication number
RU2012113269A
RU2012113269A RU2012113269/03A RU2012113269A RU2012113269A RU 2012113269 A RU2012113269 A RU 2012113269A RU 2012113269/03 A RU2012113269/03 A RU 2012113269/03A RU 2012113269 A RU2012113269 A RU 2012113269A RU 2012113269 A RU2012113269 A RU 2012113269A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
distance
image
anomaly
mine
calculating
Prior art date
Application number
RU2012113269/03A
Other languages
English (en)
Inventor
Дэвид Кевин ХЕРДЛ
Original Assignee
Джой ММ Делавэр, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Джой ММ Делавэр, Инк. filed Critical Джой ММ Делавэр, Инк.
Publication of RU2012113269A publication Critical patent/RU2012113269A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
    • E21C35/08—Guiding the machine
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C27/00—Machines which completely free the mineral from the seam
    • E21C27/10—Machines which completely free the mineral from the seam by both slitting and breaking-down
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C27/00—Machines which completely free the mineral from the seam
    • E21C27/20—Mineral freed by means not involving slitting
    • E21C27/24—Mineral freed by means not involving slitting by milling means acting on the full working face, i.e. the rotary axis of the tool carrier being substantially parallel to the working face
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
    • E21C35/06—Equipment for positioning the whole machine in relation to its sub-structure
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
    • E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C25/00—Cutting machines, i.e. for making slits approximately parallel or perpendicular to the seam
    • E21C25/06—Machines slitting solely by one or more cutting rods or cutting drums which rotate, move through the seam, and may or may not reciprocate
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C27/00—Machines which completely free the mineral from the seam
    • E21C27/02—Machines which completely free the mineral from the seam solely by slitting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)

Abstract

1. Система для управления горным комбайном, содержащая:датчик изображения для захвата изображения забоя выработки;систему обнаружения границы раздела и управления для получения изображения, распознавания аномалии на изображении, вычисления расстояния между аномалией и ориентиром и использования этого расстояния для автоматической выдачи команд системе управления горным комбайном для удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта.2. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления распознает аномалию на изображении путем распознавания прослойка на изображении.3. Система по п.2, в которой прослоек включает глинистый прослоек.4. Система по п.2, в которой прослоек включает прослоек скальной породы.5. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления распознает аномалию, используя технологию обнаружения краев.6. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления распознает аномалию путем сравнения изображения со множеством изображений известных аномалий.7. Система по п.1, в которой ориентир включает по меньшей мере одно из кровли выработки и подошвы выработки.8. Система по п.1, в которой ориентир содержит маркер, размещенный в выработке.9. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления вычисляет расстояние, используя известное расстояние между датчиком изображения и забоем и известный размер пикселей в изображении.10. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления использует указанное расстояние для выдачи команд системе управления горного комбайна для удержания режущей головк�

Claims (35)

1. Система для управления горным комбайном, содержащая:
датчик изображения для захвата изображения забоя выработки;
систему обнаружения границы раздела и управления для получения изображения, распознавания аномалии на изображении, вычисления расстояния между аномалией и ориентиром и использования этого расстояния для автоматической выдачи команд системе управления горным комбайном для удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта.
2. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления распознает аномалию на изображении путем распознавания прослойка на изображении.
3. Система по п.2, в которой прослоек включает глинистый прослоек.
4. Система по п.2, в которой прослоек включает прослоек скальной породы.
5. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления распознает аномалию, используя технологию обнаружения краев.
6. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления распознает аномалию путем сравнения изображения со множеством изображений известных аномалий.
7. Система по п.1, в которой ориентир включает по меньшей мере одно из кровли выработки и подошвы выработки.
8. Система по п.1, в которой ориентир содержит маркер, размещенный в выработке.
9. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления вычисляет расстояние, используя известное расстояние между датчиком изображения и забоем и известный размер пикселей в изображении.
10. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления использует указанное расстояние для выдачи команд системе управления горного комбайна для удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта путем сравнения расстояния между аномалией и ориентиром и расстояния между режущей головкой и ориентиром.
11. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления предоставляет изображение оператору.
12. Система по п.1, в которой система обнаружения границ раздела и управления предоставляет значение расстояния оператору.
13. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя видеокамеру.
14. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя камеру для получения неподвижных изображений.
15. Система по п.1, в которой датчик изображения включает в себя тепловизионную камеру.
16. Компьютерный способ управления горным комбайном, включающий:
получение изображения забоя выработки с помощью датчика изображения;
распознавание аномалии на изображении;
вычисление расстояния между аномалией и ориентиром и
использование этого расстояния для автоматического удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта.
17. Способ по п.16, в котором распознавание аномалии на изображении включает распознавание прослойка на изображении.
18. Способ по п.17, в котором распознавание прослойка включает распознавание глинистого прослойка на изображении.
19. Способ по п.17, в котором распознавание прослойка включает распознавание прослойка скальной породы на изображении.
20. Способ по по.16, в котором распознавание аномалии включает распознавание аномалии на изображении с использованием технологии обнаружения краев.
21. Способ по п.16, в котором распознавание аномалии включает сравнение изображения со множеством изображений известных аномалий.
22. Способ по п.16, в котором вычисление расстояния включает вычисление расстояния между аномалией и по меньшей мере одним из кровли выработки и подошвы выработки.
23. Способ по п.16, в котором вычисление расстояния включает вычисления расстояния между аномалией и маркером, размещенным в выработке.
24. Способ по п.16, в котором вычисление расстояния включает использование известного расстояния между датчиком изображения и забоем и известного размера пикселей в изображении.
25. Способ по п.16, в котором использование расстояния для удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта включает сравнение расстояния между аномалией и ориентиром и расстояния между режущей головкой и ориентиром.
26. Способ по п.16, также включающий предоставление изображения оператору.
27. Способ по п.16, также включающий предоставление данных об аномалии оператору.
28. Машиночитаемый носитель, кодированный множеством исполняемых процессором команд для управления горным комбайном, имеющим режущую головку, причем команды включают:
получение изображения забоя выработки с помощью датчика изображения;
распознавание аномалии на изображении;
вычисление расстояния между аномалией и ориентиром и
использование этого расстояния для автоматического удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта.
29. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для распознавания аномалии включают команды для распознавания аномалии на изображении с использованием технологии обнаружения краев.
30. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для распознавания аномалии включают команды для сравнения изображения со множеством изображений известных аномалий.
31. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для вычисления расстояния включают команды для вычисления расстояния между аномалией и по меньшей мере одним из кровли выработки и подошвы выработки.
32. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для вычисления расстояния включают команды для вычисления расстояния между аномалией и маркером, размещенным в выработке.
33. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для вычисления расстояния включают команды для вычисления расстояния с использованием известного расстояния между датчиком изображения и забоем и известного размера пикселей в изображении.
34. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для вычисления расстояния включают команды для распознавания поля данных на изображении, показывающего изображение, полученное при освещении источником света в виде узкой полосы, и использования этого поля данных для вычисления расстояния между аномалией и ориентиром.
35. Машиночитаемый носитель по п.28, в котором команды для использования расстояния для удержания режущей головки горного комбайна в пределах пласта включают команды для сравнения расстояния между аномалией и ориентиром с расстоянием между режущей головкой и ориентиром.
RU2012113269/03A 2011-04-01 2012-03-30 Устройство для обнаружения границы раздела и управления на основе анализа изображений для горных комбайнов RU2012113269A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/078,660 2011-04-01
US13/078,660 US9650893B2 (en) 2011-04-01 2011-04-01 Imaging-based interface sensor and control device for mining machines

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2012113269A true RU2012113269A (ru) 2013-10-10

Family

ID=46160386

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012113269/03A RU2012113269A (ru) 2011-04-01 2012-03-30 Устройство для обнаружения границы раздела и управления на основе анализа изображений для горных комбайнов

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9650893B2 (ru)
AU (1) AU2012201855B2 (ru)
GB (1) GB2490396B (ru)
PL (1) PL398665A1 (ru)
RU (1) RU2012113269A (ru)
ZA (1) ZA201202317B (ru)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9650893B2 (en) 2011-04-01 2017-05-16 Joy Mm Delaware, Inc. Imaging-based interface sensor and control device for mining machines
CN103061758B (zh) * 2012-12-25 2015-10-28 三一重型装备有限公司 回转油缸安装座、本体架及工程机械
US20150085123A1 (en) * 2013-09-23 2015-03-26 Motion Metrics International Corp. Method and apparatus for monitoring a condition of an operating implement in heavy loading equipment
CN103912275B (zh) * 2014-03-19 2016-05-18 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 一种基于图像测量的工作面装备定位方法
WO2016044886A1 (en) * 2014-09-23 2016-03-31 Underground Extraction Technologies Pty Ltd An underground mining system for reduced costs, improved efficiencies, higher productivity and a safer working environment through penetrated block extraction
CN104564053B (zh) * 2014-12-31 2017-02-01 闫振东 大宽度一次成巷的煤巷综合掘锚机滚筒截割装置
AU2016200782B1 (en) * 2015-05-28 2016-05-05 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Improved mining machine and method
AU2016200783B1 (en) * 2015-05-28 2016-04-21 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation System and method for controlling a mining machine using identifying characteristics
US9810065B2 (en) 2015-05-29 2017-11-07 Joy Mm Delaware, Inc. Controlling an output of a mining system
CN105156149B (zh) * 2015-07-16 2017-12-05 中国矿业大学 一种综采工作面设备检测及控制方法
CN109322663A (zh) * 2017-07-31 2019-02-12 田中金属加工（上海）有限公司 一种用于极薄煤层的滚筒采煤机
CN109166113B (zh) * 2018-08-23 2023-11-10 江苏中机矿山设备有限公司 一种采煤机截割控制系统及截割轨迹规划方法
US10794182B1 (en) 2019-03-20 2020-10-06 Joy Global Underground Mining Llc Systems and methods for controlling a longwall mining system based on a forward-looking mine profile
GB2582395A (en) * 2019-03-21 2020-09-23 Element Six Uk Ltd Cutting assembly
GB201913658D0 (en) * 2019-09-23 2019-11-06 Element Six Uk Ltd Cutting Assembly
AU2021201575A1 (en) 2020-03-13 2021-09-30 Joy Global Underground Mining Llc Cutting pick monitoring system and method for longwall mining system
CN111520139B (zh) * 2020-05-08 2021-07-23 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种基于煤岩识别的采煤机滚筒调节方法

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3421796A (en) * 1966-07-11 1969-01-14 Arthur L Barrett Rib extractor with a steerable drilling head structure
SU601414A1 (ru) 1975-09-08 1978-04-05 Институт электроники АН Белорусской ССР Способ автоматического вождени горного комбайна по гипсометрии пласта и устройство дл его осуществлени
US4115688A (en) 1977-03-31 1978-09-19 Continental Oil Company Mining and drilling control of distance to the coal-shale interface - thorium measurement by gamma spectrometry
SU883419A1 (ru) 1980-03-04 1981-11-23 Научно-Производственное Объединение "Автоматгормаш" Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины
SU977771A1 (ru) 1981-06-11 1982-11-30 Карагандинский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Способ контрол границы уголь-порода
US5161857A (en) 1991-04-29 1992-11-10 The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Interior Teleoperated control system for underground room and pillar mining
US5310248A (en) * 1991-07-19 1994-05-10 Colorado School Of Mines Automatic vein identifying method and follower apparatus for use in a robot mining system
US5334838A (en) 1992-12-11 1994-08-02 American Mining Electronics, Inc. Radiation sensor
JPH1088625A (ja) 1996-09-13 1998-04-07 Komatsu Ltd 自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法
US5939986A (en) 1996-10-18 1999-08-17 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Mobile machine hazardous working zone warning system
US5871260A (en) 1997-02-11 1999-02-16 Delli-Gatti, Jr.; Frank A. Mining ultra thin coal seams
JP4285911B2 (ja) 1998-07-09 2009-06-24 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 対象体の空間位置を求める装置および方法
US6666521B1 (en) 1999-05-11 2003-12-23 American Mining Electronics, Inc. System for controlling cutting horizons for continuous type mining machines
US6296317B1 (en) 1999-10-29 2001-10-02 Carnegie Mellon University Vision-based motion sensor for mining machine control
US6435619B1 (en) 1999-12-23 2002-08-20 Geosteering Mining Services, Llc Method for sensing coal-rock interface
US6781130B2 (en) 1999-12-23 2004-08-24 Geosteering Mining Services, Llc Geosteering of solid mineral mining machines
US6701001B1 (en) 2000-06-20 2004-03-02 Dunkley International, Inc. Automated part sorting system
UA77662C2 (en) 2000-10-10 2007-01-15 Dbt America Inc Automated continuous haulage apparatus
US6810353B2 (en) 2000-10-26 2004-10-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Department Of Health And Human Services, Centers For Disease Control Non-directional magnet field based proximity receiver with multiple warning and machine shutdown capability
US6612655B2 (en) 2001-02-22 2003-09-02 Amvest Systems Inc. Mining system and method featuring a bread loaf shaped borehole
JP2002298142A (ja) * 2001-03-29 2002-10-11 Minolta Co Ltd 人物画像検出方法、この方法を実行するためのプログラムを記録した記録媒体、人物画像検出装置及びこの装置を備えた撮影装置
JP3938532B2 (ja) 2002-09-05 2007-06-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置、プログラム及び方法
KR100500842B1 (ko) 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
US7496228B2 (en) * 2003-06-13 2009-02-24 Landwehr Val R Method and system for detecting and classifying objects in images, such as insects and other arthropods
ES2340496T3 (es) 2003-07-29 2010-06-04 The Mosaic Company Detectores que se guian geologicamente para maquinas continuas del tipo de barrenado.
JP3987013B2 (ja) 2003-09-01 2007-10-03 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置
US7420471B2 (en) 2004-09-24 2008-09-02 Geosteering Mining Services Llc Safety system for mining equipment
CA2602838C (en) 2005-05-11 2012-12-18 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Mining methods and apparatus
US7567704B2 (en) 2005-11-30 2009-07-28 Honeywell International Inc. Method and apparatus for identifying physical features in video
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
ZA200901194B (en) 2006-09-15 2010-05-26 J H Fletchers & Co Remotely controlled mining machines, control systems, and related methods
US7865285B2 (en) 2006-12-27 2011-01-04 Caterpillar Inc Machine control system and method
DE102008011228A1 (de) 2008-02-26 2009-08-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung
US8131107B2 (en) 2008-05-12 2012-03-06 General Electric Company Method and system for identifying defects in NDT image data
PL2307669T3 (pl) 2008-07-28 2017-10-31 Eickhoff Bergbautechnik Gmbh Sposób sterowania urabiarką wrębową
US8224500B2 (en) 2008-09-11 2012-07-17 Deere & Company Distributed knowledge base program for vehicular localization and work-site management
US8260539B2 (en) 2010-05-12 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Object and vehicle detection and tracking using 3-D laser rangefinder
DE102011017439A1 (de) 2010-07-30 2012-02-23 Tiefenbach Control Systems Gmbh Sicherheitseinrichtung an den beweglichen Abbaugeräten in einem Streb des untertätigen Bergbaus
CN201730617U (zh) 2010-08-20 2011-02-02 三一重型装备有限公司 一种掘进机
US9650893B2 (en) 2011-04-01 2017-05-16 Joy Mm Delaware, Inc. Imaging-based interface sensor and control device for mining machines

Also Published As

Publication number Publication date
US20120253584A1 (en) 2012-10-04
US9965864B2 (en) 2018-05-08
US20170221214A1 (en) 2017-08-03
PL398665A1 (pl) 2012-10-08
ZA201202317B (en) 2012-11-28
AU2012201855B2 (en) 2015-03-05
GB201206114D0 (en) 2012-05-16
AU2012201855A1 (en) 2012-10-18
GB2490396B (en) 2015-07-22
GB2490396A (en) 2012-10-31
US9650893B2 (en) 2017-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012113269A (ru) Устройство для обнаружения границы раздела и управления на основе анализа изображений для горных комбайнов
SA521430728B1 (ar) التعرف على موقف مركبات والانتقال إليه بناءً على صورة
EP4283340A3 (en) Navigating unmanned aircraft using pitch
US20160059890A1 (en) Vehicle movement path system and method for vehicle
WO2019007147A1 (zh) 基于采煤机震源超前探测的采煤机自动调高装置及方法
RU2015134529A (ru) Панорамное изменение наклона в длиннозабойной врубовой системе
MY177889A (en) Cutting device and cutting method
MX360725B (es) Métodos para analizar datos de imágenes térmicas de dispositivos virtuales y métodos para correlacionar los valores de profundidad a píxeles de imágenes.
US10127460B2 (en) Lane boundary line information acquiring device
MX2017004705A (es) Deteccion de lluvia basada en vision con aprendizaje profundo.
BR112018003305A2 (pt) sistema e método para amostragem de mapa de profundidade a laser
MX2015017154A (es) Deteccion de plano de alto desempeño con datos de camara de profundidad.
RU2012113268A (ru) Системы обнаружения близости для горных комбайнов, основанные на анализе изображений
WO2014060562A1 (en) Improvements in relation to underwater imaging for underwater surveys
WO2017049249A8 (en) Devices and methods for analyzing animal behavior
GB201217859D0 (en) Security camera tracking and monitoring system and method using thermal image coordinates
RU2009108733A (ru) Устройство для измерения износа контактного провода
MX371434B (es) Metodo y sistema para determinar la posicion de una cabina de ascensor.
EA201590739A1 (ru) Подводный процессор для подводных буровых операций
AU2009351410A1 (en) Method for producing a face opening using automation systems
MX2018000437A (es) Dispositivo de reconocimiento de semaforo y metodo de reconocimiento de semaforo.
CN103514437A (zh) 一种三维手势识别装置及三维手势识别方法
KR102372296B1 (ko) 영상 기반 주행 차로 판단 장치 및 방법
EA011331B1 (ru) Способы и устройство для добычи полезных ископаемых
FR3051456B1 (fr) Systeme d'aide a l'evaluation et a la gestion d'un danger sur une nacelle elevatrice

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20160609