SU883419A1 - Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины - Google Patents
Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины Download PDFInfo
- Publication number
- SU883419A1 SU883419A1 SU802890850A SU2890850A SU883419A1 SU 883419 A1 SU883419 A1 SU 883419A1 SU 802890850 A SU802890850 A SU 802890850A SU 2890850 A SU2890850 A SU 2890850A SU 883419 A1 SU883419 A1 SU 883419A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- coal
- block
- sensor
- program
- television camera
- Prior art date
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
(54) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ОРГАНОМ УГЛЕДОБЫВАЮЩЕЙ МАШИНЫ
Изобретение относитс к зттравлению угледобывающими машинами. Известны устройства программного управлени исполнительными органами угледобывающей мащины, содержащие блок задани , блок формировани программы, исполнительные элементы 11. Недостаток такого устройства - низка точность воспроизведени исполнительными органа ми требуемой траектории. Известно также устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей мащины, содержащее блок задани , блок программы, датчик местонахождени исполнительного органа, блок формировани управл ющих сигналов и исполнительный узел 2 Недостаток известного устройства - ненадежность и повыщенна опасность непосредстве ного визуального контрол отклонени - исполнительного органа от заданной траектории, так как это св зано с осмотром забо человеком непосредственно у кровли пласта по всей длине лавы и передачей полученных данных на щтрек ЧТО особенно опасно на тонких и крутых пластах . Цель изобретени - повыщение надежности и безопасности работы. Цель достигаетс тем, что устройство сиабжено телевизионной камерой и телевизионным экраном, блоком перемещени и ориентировани телевизионной камеры на зэбой, блоком отклонени траектории исполнительного органа от заданной, запоминающим блоком и датчиком местонахождени телевизионной камеры в лаве, причем телевизионна камера соединена с экраном и блоком перемещени и ориентировани , а экран через блок определени отклонени траектории соединен с одним из входов запоминающего блсжа, Щ)угой вход которого соединен с выходом датчика местонахождени телевизионной камеры, вход последнего св зан с датчиком местонахождени исполнительного органа, а выход блока запоминани соединен со входом блока задани программы. На чертеже приведена функциональна схема устройства.
Устройство состоит из блока 1 перемещени и ориентировани телевизионной камеры на забой, телевизионной камеры 2, соединенной с наход щимс на штреке телевизионным экраном J, снабженным блоком 4 определени отклнений траектории исполнительного органа, запоминающего устройства 5 и подключенных к нему блока 6 задани программы и блока 7 программы, к которому подсоединен датчик 8 местонахождени исполнительного органа и св занный с ним датчик 9 местонахождени телевизионной камеры в лаве, блока 10 формировани управл ющих сигналов, который воздействует на исполнительные устройства П.
Дл перемещени телевизионной камеры вдоль лавы может быть использован тот же т говый орган, что и дгш исполнительного органа , в этом случае датчик 9 местонахождени телевизионной камеры будет представл ть электронный узел , воспринимающий информацию от датчика 8 местонахождени исполнительного органа и зд1итывающий величину, равную рассто нию между исполнительным органом и телевизионной камерой (эта св зь показана пунктирной линией).
В качестве блока 4 определени отклонений может быть использован набор светочувствительных элементов (фотодиоды, фоторезисторы укрепленных на телевизионном экране и соединенных с дешифратором, где по различной освещенности участков телеэкрана (в зависимости от величины отклонени траектории исполнительного органа от границы породауголь ) задаетс допустимое отклонение траектории . Запоминающее устройство 5, блок 6 задани программы и блок 7 программы могу быть выполнены с электронной пам тью, датчик 8 местонахождени исполнительного органа может быть прин т серийно выпускаемый, в котором на шестерне, св занной кинематически с приводной звездочкой механизма перемещени исполнительного органа вдоль лавы, закрепл етс магнит, воздействующий на магнитоуправл емый контакт, закрепленный в корпусе датчика. Такое же решение может быт прин то и дл датчика местонахождени телевизионной камеры в лаве. Блок 10 формировани управл ющих сигналов и исполнительные устройства 11 могут быть прин ты аиало.гичными известному устройству.
Работает устройство следующим образом.
Перед выемкой угл производ тс замеры необходимой вынимаемой мощности пласта по длине лавы. В блоке 6 задани программы устанавливаютс значен вынимаемой мощности дл всех участков лавы в соответствии с проведенными амерами. Во врем выемки угл блок 7 программы выдает команды на изменение раздвижки исполнительных органов
в соответствии с заданной программой и сиг- , налами датчика 8 местонахождени исполнительного органа. Эти команды поступают в блок формировани управл ющих сигналов 10, после формировани которых исполнительные устройства И измен ют положение исполнительных органов в соответствии с требуемой вынимаемой мощностью на данном участке лавы.
Одновременно с этим в- процессе выемки угл (можно и в промежутках между циклами выемки) перемещаюп1а с вдоль забо и ориентированна блоком I в район границы породауголь телевизионна камера 2 передает изображение на телевизионный экран 3, по которому с помощью блока 4 определени отклонений траектории исполнительного органа определ ютс отклонени и запоминаютс в запоминающем устройстве 5 с помощью датчика 9 местонахождени телевизиоушой камеры участки по Длине лавы, на которых отклонение превышает допустимую величину. Эти данные на следующем цикле выемки угл поступают в блок 6 задани программы в виде программы коррекции и отрабатываютс совместно с основной программой.
Затем цикл управлени и контрол повтор етс .
Использование устройства обеспечивает по сравнению с известными возможность дистанционного контрол отклонени траектории исполнительного органа от границы порюда-уголь в услови х тонких и крутых пластов, в струговых комплексах и агрегатах с закрытым рабочим отделением. При этом отпадает необходимость в опасной и трудоемкой операции непосредственного осмотра забо с целью определени отклонени траектории исполнительного органа от границы порода-уголь.
Claims (2)
1.Отчет Подмосковного научно-исследовательского угольного института (ПНИУИ) Разработки способов и средств дистанционного, программного и автоматического управлени комп5 лексами оборудовани с механизированными креп ми угледобывающими агрегатами, 1964-1965.
2.Руководство по эксплуатации системы программного управлени СПУ-103-00.999 РЭ
° Донавтоматгормаш, 1976 (прототип).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802890850A SU883419A1 (ru) | 1980-03-04 | 1980-03-04 | Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802890850A SU883419A1 (ru) | 1980-03-04 | 1980-03-04 | Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU883419A1 true SU883419A1 (ru) | 1981-11-23 |
Family
ID=20881343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU802890850A SU883419A1 (ru) | 1980-03-04 | 1980-03-04 | Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU883419A1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2589944A1 (fr) * | 1984-11-05 | 1987-05-15 | Conoco Inc | Procede et dispositif d'exploitation miniere utilisant un monitor hydraulique telecommande |
| US9650893B2 (en) | 2011-04-01 | 2017-05-16 | Joy Mm Delaware, Inc. | Imaging-based interface sensor and control device for mining machines |
-
1980
- 1980-03-04 SU SU802890850A patent/SU883419A1/ru active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2589944A1 (fr) * | 1984-11-05 | 1987-05-15 | Conoco Inc | Procede et dispositif d'exploitation miniere utilisant un monitor hydraulique telecommande |
| US9650893B2 (en) | 2011-04-01 | 2017-05-16 | Joy Mm Delaware, Inc. | Imaging-based interface sensor and control device for mining machines |
| US9965864B2 (en) | 2011-04-01 | 2018-05-08 | Joy Mm Delaware, Inc. | Imaging-based interface sensor and control device for mining machines |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11587217B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
| US11946882B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a pipeline inspection robot | |
| US4514796A (en) | Method and apparatus for controlling the position of a hydraulic boom | |
| CN102590245B (zh) | X射线数字平板成像智能检测系统装置及检测方法 | |
| KR101087012B1 (ko) | 관로 검사 및 보수용 로봇 | |
| US10890505B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
| US6898503B2 (en) | Method and apparatus for determining position of mining machine | |
| KR20090013471A (ko) | 구조광을 이용한 토공량 산출 장치 및 방법 | |
| AU2002255033A1 (en) | Method and apparatus for determining position of mining machine | |
| SU883419A1 (ru) | Устройство программного управлени исполнительным органом угледобывающей машины | |
| EP3798622B1 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
| SE414832B (sv) | Sett och anordning vid drivning av tunnel i berg under utsettning av borrhal och riktningsreferens for tunnelns streckning | |
| CN110439570A (zh) | 一种掘进控制方法、掘进控制装置和掘进机 | |
| KR102138126B1 (ko) | 하수관로 탐사 시스템 및 방법 | |
| EP0534338B1 (de) | Steuereinrichtung für eine Tunnelbohrmaschine | |
| CN106737733A (zh) | 一种爬壁混凝土养护机器人控制方法 | |
| CN116906054A (zh) | 盾构机常压刀筒螺栓检测系统及方法 | |
| JPS6162905A (ja) | 無人車両の自動運転方法 | |
| CN106695192B (zh) | 一种爬壁机器人自动焊接控制方法 | |
| JPS57125301A (en) | Device for detecting position and direction by image processing | |
| CN118075578A (zh) | 一种基于可回收封孔器的钻孔动态全景摄影装置及使用方法 | |
| Sakai et al. | A Study on Image-based Moving Direction Detection and Camera Control for Construction Machine Automatic Tracking | |
| JP6865587B2 (ja) | 地山状況予測方法 | |
| JPS6013682A (ja) | 貯液タンクの内部検査法 | |
| CN1005786B (zh) | 水力采掘的遥控方法和装置 |