JPS6013682A - 貯液タンクの内部検査法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明番よ、ナフサや原油等、その他各種の液体を貯留
するタンクに対して、内部の視覚的検査や底壁の腐蝕検
査を行う方法に関する。

従来、上記検査を行うに、貯留液の全ｔｔ−排出して、
作業者がタンク内部に立入る、いわゆる開放検査を行っ
ていたのであるが、液の排出及び再充填、さらには立入
り作業の安全を図るため勿装置等に多大の労力及び時開
を要し、また、タンクの稼働損失に伴う経済的負担が膨
大であり、巨大設備になるほど検査のための経費が極め
て多くなる欠点があった。

本発明の目的は、上記実情に鑑みて、タンクから貯留液
を排出することなく、さらにはタンクからの液供給を停
止することなく、極めて簡単、迅速にかつ経費少く、内
部検査ができるようにする点にある。

本発明による内部検査法の特徴手段は、タンク内壁面に
対する可視センサー及びタンク底壁に対する超音波式厚
み検出センブーの少くとも一方を、タンク内壁面に沿っ
て移動自在な自走装置に備、ｔさせたロボットｔ、タン
クの貯留液中に入れ、前記自走装置をタンク外から遠隔
操作しながら、前記可視センチ−による視覚的検査や前
記厚み検出センブーによる底壁腐蝕検査ｔ−前記タンク
外から行うことにあり、その作用効果は次の通りである
。

つまり、タンクの貯留液中にロボットを入れて、タンク
外からの操作で、ロボットを移動させると共に、視覚的
検査や腐蝕検査をセンサー利用で行うのであるから、タ
ンクの貯留液排出や稼働停止及びタンク内への立入シを
必要とせずに、所望の内部検をができる。　したがって
、貯留液の全量排出及び再充填、並びに、立入シのため
の安全処置等に起因する多大の労力や作業時間を不要に
して、簡単かつ迅速に検査を行え、かつ、タンクの稼働
停止に伴う経済的負担ケ無くせ、全体として、タンク内
壁面の、視覚的検査やタンク底壁の７ｇ触検査を容易迅
速にかつ経費少く行えるようになった。

次に、実施例を示す。

第１図に示すように、タンクＦｉ＋の上端に備えられた
パルプ（Ｖｌ）をｔｊ＠き、そのパルプ（Ｖ□）を通し
てロボット（２）をタンクｆｉｌ内の貯留液中に入れ、
ロボット（Ｒ）の自走装置（２）を有線式遠隔操作装慮
（３１でタンクｉｌｌ外から操作して、タンク（１）の
底壁（ｌａ）や側壁（ｌｂ）に沿ってロボット止）を移
動させると共に、ロボット（２）に備えられたセンサ−
（４）全利用して、タンク内壁面の視覚的検査やタンク
底壁（ｌａ）の腐蝕検査を行う。　さらに、ロボット（
２）の発信部（Ｒａ）から位置確認用超音波を側壁（ｌ
ｂ）全周に向けて発信させると共に、タンクｆｉｌ外で
その局方向！箇所以上に設置した受信機ｆ５＋で位置確
認用超音波を受信させ、それら受信機（６）からの情報
に基いて、データ処理機（６）によりタンク１１＋に対
するロボット（３）の位置を＃１認表示させ、検査結果
と検査位置の相関を人為的に判断し、あるいはデータ処
理４ａ　ｔｓ＋で記録する。　そして、検査が完了すれ
ば、索具巻取機（７）全利用してロボツｌ−（Ｒ１を引
上げて、ロボット（２）をタンク（１ン外に取出した後
、パルプ（Ｖｓ　）ｆｃ閉じる。　尚、検査中に給液路
のパルプ（ｖ２）は閉じられても開かれたままでもよい
。

視覚的検査のためのロボット択）を構成するに、第２図
に示すように、各別に正逆転及び停止操作自在でタンク
（１）外の油圧ポンプ（Ｐｌにょ＃）駆動される左右一
対のクローラ（２ａ）、（２ｂ）、並びに、油圧ポンプ
（Ｐｉで駆動される吸液装置（２Ｃ）に接続した吸盤（
２ｄ）を自走装置１２）に備えさせて、１氏壁（ｌａ）
及び側壁（ｉｂ）に沿っての移動、前後進切換及び方向
転換を遠隔操作装置（ＢＩにより自由にできるようにし
ておく。　また、タンク（１１外の接眼［５（４ａ）及
び光源（４ｂ）にライトガイド付光ファイバー（４Ｃ）
で接続された対物部（４ｄ）紫、遠隔操作装置（３１に
より向き変更自在に自走装置（２）に設けて、所望範囲
を接眼部（４ａ）から人為的に、あるいは、カメラやモ
ニターテレビで見られるようにしておく。

タンク底？　（ｌａ）腐蝕検査のためのロボット及び、
反射してくる超音波を受波する受信子〔４ｂ〕から成る
超音波式厚み検出センサー（４）ヲ、第２図のものと同
様に遠隔操作装置１Ｂ１により前後進切換及び方向転換
自在にタンク底壁（ｌａ）に沿って移動できるように構
成した自走装置（２）に設け、発信子（４ａ）や受信子
（４ｂ）からの情報を、必要に応じて演算処理して、デ
ータ処理機（６）で記録させ、その記録からタンク底壁
（ｌａ）の厚み変化全判断させるようにしておく。

次に、別の実施例を示す。

ロボット（和をタンク（１）内に入れるに、タンク＋１
１の下部に備えられたパルプ（Ｖｌ　）　全利用しても
よく、その場合、ロボット■）を収納した密閉可能なケ
ースをパルプ（Ｖｘ　）に接続すればよく、また、タン
クｉｌ＋上部の蓋等を利用してもよい。

自走装置（２）の型式は、流体圧駆動式が望ましいが、
危険性の無い場合には電動式にする等、駆動構成、走行
部構造、その他において適宜変更が可能である。

ファイバースコープの対物部（４ｄ〕に代えて、例えば
テレビカメラ、ムーピカメラ、スチールカメラ、その他
が利用でき、それらを可視センサー（４）と総称する。

一台のロボット（Ｒ１に可視センサー（４）及び厚み検
出センサー（４）ｔ−設けたり、あるいは、それらセン
サー（４）を各別に備えた２台のロボツ）　（Ｒ１を同
時に又は交互にタンク＋１．１内に入れてもよく、また
、可視センサー（４）あるいは厚み検出センナ−１４１
（７）一方を備えたロボット（２）を一台だけタンクｆ
ｉｌ内に入れてもよい。　また、その他の欠陥検査のた
めの指数をロボット＠）に付加しておいてもよい。

自走装置（２）や可視センサー（４）等の遠隔操作は、
例えば無線式にする等、各種の装置を利用して行λ２、
また、可視センサ−（４）や厚み検出センサー（４）か
らの情報収集は、無線方式にしたり、自走装置（りにレ
コーダを備えさせる等、各種の技術で行える◎ タンク（１）やそれに内蔵された液体の種類はいかなる
ものでも良く、また、原油タンク等のように沈澱物が検
査に支障になる場合、センサー（４）の対象箇所の沈澱
物を内蔵液噴出で除去する装置ｉｔ−ロボット（Ｒ）に
設けておけばよい。

【図面の簡単な説明】

＠１図ないし第８図は本発明の実施例全示し、第１図は
検査状態の概略説明図、第２図はロボットの概略説明図
、第８図は別のロボットの概略説明図である。 ｉｌ＋・・・・・・タンク、（ｌａ）・・・・・・タン
ク底壁、＋２１・・・・・自走装置、（４）・・・・・
・センブー−ｆＲト・・・・・ロボット。 第１図 ど０ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. タンク内壁面に対する可視センサー（４）及びタンク底
   壁（１ｇ）に対する超音波式厚み検出センサー（４）の
   少くとも一方を、タンク内壁面に沿って移動自在な自走
   装置＋２１　ＩＣ備えさせたｌロボットＣＲ１を、タン
   ク（１１の貯留液中に入れ・、前記自走装置１２＋をタ
   ンク（１）外から遠隔操作しながら、前記可視センサー
   （４）による視覚的検査や前記厚み検出センサー（４）
   による底壁腐蝕検査を前記タンク１１＋外から行う貯液
   タンクの内部検査法。